一种冰条棒清洁检测检验装置的制作方法

1.本发明涉及检测检验设备技术领域，具体为一种冰条棒清洁检测检验装置。


背景技术：

2.雪糕棒又称为冰条棒，是提供给雪糕等冷饮做柄把之用，它是以桦木等为原料，经过多道生产工艺而成的。首先在生产过程中，材料就会分别经过蒸煮、剥皮、旋切、烘干、冲切、磨光等加工步骤，进而受到自然环境因素、人为因素等的影响，例如于机械设备长期运转，表面会存留油污，一旦冰条棒与机械设备发生碰触，就会导致其表面存在瑕疵，或者由于木材的长期存放，可能受潮导致发霉的情况，也会存在瑕疵。因此冰条棒的表面最终可能同时存在毛刺、平头或缺肉、偏头等轮廓缺陷。目前国际上不同国家对于雪糕棒表面瑕疵程度有不同的要求，因此，冰条棒进入国际市场需要根据不同国家的不同需求进行瑕疵分级。
3.但是目前针对于该产业的生产方案或设备大多存在以下几个方面的问题，致使很难满足大部分买家对冰条棒质量的要求，或者生产成本占比过高导致利润减薄：（1）目前的冰条棒检测检验设备大多只能进行初选，同时还存在清洁不彻底、无检测检验处理功能的问题，故而导致其工作范围也仅只能是生产而得的冰条棒，无法对需二次加工的冰条棒进行检测和处理；（2）目前国内大部分企业的冰条棒检测都是以人工筛选为主，人工检测主要依赖工人的主观判断，长时间工作后容易引起视觉疲劳，进而导致雪糕棒缺陷的漏检和误检，从而使得雪糕棒产品的整体质量大幅度降低。随着我国劳动力成本年年增加，人力成本也给企业造成了很大的财力负担。（3）目前的主流的自动化检测方法主要采用全过程视觉法，通过优化图像处理算法等来得到高精度的检测效果，但是其需要大量的设备布局和软件开发投入，且识别过程较长，而且在针对毛刺、偏头等更多种类缺陷的检测，也不能实现多级的精确分选，所得结果仅能区别为合格和不合格两个等级。
4.因此，基于上述缺陷，且迫于生产厂家技术转型升级的迫切需求，在自动检测检验加工技术领域，对于新型的冰条棒清洁检测检验装置仍存在研究和改进的需求，这也是目前该领域的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点和动力所在。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种冰条棒清洁检测检验装置。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种冰条棒清洁检测检验装置，包括依次设置的偏头污染检测处理系统、干燥处理系统、毛刺凸出校选系统、缺肉表征分级系统；所述偏头污染检测处理系统包括装料斗、液槽、工作段一、工作段二、工作段三、过渡段、工作段四、汇流槽；所述装料斗两端分别通过转向轴一与升降柱连接，所述装料斗下方交错设置有若干个振动筛分机构，液槽位于振动筛分机构下方，液槽内设置有搅拌机构，液槽通过若干个出液嘴与输液管道一连接，输液管道一通过输液管道二与储液罐连接，液
槽与工作段一连通，工作段一通过控流段与工作段二一端连通，工作段二另一端通过控流段与汇流槽连通，工作段二一侧设置有吸波材料，工作段二另一侧通过控流段与工作段三连通，工作段二两端上方均设置有检测机构一，工作段三一端通过过渡段与工作段四一端连接，工作段四另一端依次通过过渡段、另一个工作段三与汇流槽连通，工作段三上方设置有清洗机构，工作段四内设置有爆气机构；优选的，振动筛分机构包括外框架一、谐振器、连接板、分流棒阵列一；所述分流棒阵列一通过连接板与谐振器连接，谐振器通过外框架一固定。
7.搅拌机构包括旋转盘台、搅拌叶，旋转盘台设置在液槽内底部，旋转盘台上设置有若干个搅拌叶。
8.工作段一内设置有滑槽一，滑槽一上滑动设置有若干个滑动柱，滑动柱之间设置有折板。控流段内底板上设置有转向轴二，转向轴二上设置有翻转挡板。
9.优选的，检测机构一包括滑槽二、滑车一，滑车一滑动设置在滑槽二上，滑车一通过伸缩套杆与转向轴三连接，转向轴三一端连接有红外光束发生器或激光束接收面板。红外光束发生器、激光束接收面板分别设置在两个检测机构上并位于工作段二两端上方。
10.优选的，清洗机构包括储液箱、水管、管网、喷嘴；所述储液箱位于工作段三外一侧，储液箱上连接有两根水管，水管上连接有管网，管网上设置有若干个喷嘴，喷嘴位于工作段三正上方。
11.优选的，爆气机构包括空气压缩机、气管、曝气口；所述空气压缩机位于工作段四外侧，空气压缩机上若干个气管，气管位于工作段四内的部位上设置有若干个曝气口。
12.汇流槽上设置有出液管道，出液管道上设置有升降闸门。
13.优选的，干燥处理系统包括滤板、电源机箱、吹风扇、集水槽；所述滤板位于汇流槽一侧下方，滤板一端通过旋转节与位移滑杆连接，位移滑杆滑动设置在导轨上，集水槽位于滤板正下方，电源机箱上连接有加热棒阵列，吹风扇位于加热棒阵列下方，加热棒阵列上方设置有若干个弧形反射板，弧形反射板安装在外框架二，弧形反射板底部设置有若干个烘灯。
14.毛刺凸出校选系统包括传送履带、底层镜、顶层镜、筛选回收槽、外框架三，所述传送履带上设置有连接底座，连接底座上设置有旋转节，旋转节通过振动发生器与转向机械臂连接，转向机械臂顶部设置有底层镜，顶层镜位于传送履带上方，顶层镜上端通过垂直升降杆一与吊杆连接固定，顶层镜下方两侧分别设置有检测机构二，传送履带一端两侧均设置有筛选回收槽、外框架三，外框架三上端连接有两个y向导轨，y向导轨上通过滑块一滑动设置有x向滑槽，x向滑槽上通过滑块二滑动设置有垂直升降杆二，垂直升降杆二下端滑动设置有扫板。
15.优选的，所述检测机构二包括光路信号处理机、伸缩棒、工作环，所述伸缩棒安装在光路信号处理机上端，伸缩棒与工作环连接，工作环内侧设置有直光射频头或光敏传感器。直光射频头、光敏传感器分别对称设置在两个检测机构二的工作环上。
16.缺肉表征分级系统包括分流机构、导流机构、两个位于导流机构的表征分级机构；优选的，所述分流机构包括收集漏斗、工作槽，所述收集漏斗下端通过弯管与工作槽连通，工作槽内设置有若干个分流棒阵列三，工作槽两侧均设置有压缩风机，压缩风机通过吹气嘴与工作槽连通，工作槽下端上方设置有滑动式热感摄像头，滑动式热感摄像头滑
动设置在横梁一上，工作槽末端设置有若干个匝道门，匝道门内侧的工作槽底部对应设置有凸起条，匝道门外侧对应设置有导流槽。收集漏斗内交错设置有分流棒阵列二。
17.优选的，导流机构包括舱、位移滑竿、外框架四，位移滑竿安装在外框架四上，位移滑竿上滑动设置有滑车二，滑车二下端连接有横梁二，横梁二两端连接有弯曲机械臂二，弯曲机械臂二通过弯曲机械臂一与旋转杆连接，旋转杆与舱侧壁连接，舱为若干个，相邻两个舱之间通过连接柱连接，舱下端设置有开合门一。舱的上下两侧面板为玻璃板。
18.优选的，表征分级机构包括分级回收槽、旋转节、转向轴四、摄像机、图像处理核心机箱，分级回收槽上方设置有若干个摄像机，摄像机上设置有变焦镜头，摄像机通过卡套设置在转向轴四上，转向轴四两端设置在旋转节上，摄像机通过信号线与图像处理核心机箱连接。分级回收槽一端设置有开合门二。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：（1）本发明的偏头污染检测处理系统能够通过平行式的射线反射方案对带偏头污染的冰条棒进行周遭液面张力变化情况的快速检测，同时先期采用物理撞击方式，后期采用分级分流高压喷射刷洗方案，能够高效有序的完成偏头类污染物的剥离。特别是可针对需二次加工的冰条棒并行完成检测和处理作业。
20.（2）本发明的偏头污染检测处理系统、毛刺凸出校选系统和缺肉表征分级系统均是基于光学式自动检测检验原理进行判断，其中包括有反射式射线检测；衍射强化式的光信号发射与吸收；多角度的视觉拍摄监测等方案，不但高效高质，避免了人工检测的主观性，同时工作时长无需依赖于人力且不会因不可抗力的疲劳导致质量下降，大幅减少企业生产成本负担。
21.（3）本发明各系统间的工序排列按照粗、中、细的检测级别依次设置，且在粗糙度高或中的筛选筛分中采用简单高效的单色光学检测进行初选分级，大幅降低了硬件成本。毛刺凸出校选系统和缺肉表征分级系统可依照多级别筛选条件进行更多层次的精确分筛，使得冰条棒的生产品质与售价联动可控性大幅提高。
附图说明
22.图1为本发明整体结构示意图；图2为本发明偏头污染检测处理系统的结构示意图一；图3为本发明偏头污染检测处理系统的结构示意图二；图4为本发明干燥处理系统的结构示意图；图5为本发明毛刺凸出校选系统的结构示意图；图6为本发明缺肉表征分级系统的结构示意图一；图7为本发明缺肉表征分级系统的结构示意图二；其中：装料斗1、转向轴一101、升降柱102、外框架一2、谐振器201、连接板202、分流棒阵列一203、液槽3、旋转盘台4、搅拌叶401、出液嘴5、输液管道一501、输液管道二502、储液罐503、工作段一6、滑槽一601、滑动柱602、折板603、控流段7、转向轴二701、翻转挡板702、工作段二8、吸波材料801、滑槽二9、滑车一901、伸缩套杆902、转向轴三903、红外光束发生器904、激光束接收面板905、工作段三10、储液箱11、水管1101、管网1102、喷嘴1103、过渡段12、工作段四13、空气压缩机14、气管1401、曝气口1402、汇流槽15、出液管道1501、升降
闸门1502、滤板16、旋转节1601、位移滑杆1602、导轨1603、电源机箱17、加热棒阵列1701、吹风扇18、外框架二19、弧形反射板1901、烘灯1902、集水槽20、传送履带21、连接底座22、旋转节2201、振动发生器2202、转向机械臂2203、底层镜2204、吊杆23、垂直升降杆一2301、顶层镜2302、光路信号处理机24、伸缩棒2401、工作环2402、直光射频头2403、光敏传感器2404、筛选回收槽25、外框架三26、y向导轨2601、滑块一2602、x向滑槽2603、滑块二2604、垂直升降杆二2605、扫板2606、收集漏斗27、分流棒阵列二2701、弯管2702、工作槽28、分流棒阵列三2801、压缩风机2802、吹气嘴2803、凸起条2804、横梁一2805、滑动式热感摄像头2806、匝道门2807、导流槽2808、舱29、玻璃板2901、连接柱2902、旋转杆2903、弯曲机械臂一2904、弯曲机械臂二2905、横梁二2906、滑车二2907、位移滑竿2908、外框架四2909、开合门一29010、分级回收槽30、开合门二3001、旋转节31、转向轴四3101、卡套3102、摄像机3103、变焦镜头3104、信号线3105、图像处理核心机箱3106。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.请参阅图1-7，一种冰条棒清洁检测检验装置，包括依次设置的偏头污染检测处理系统、干燥处理系统、毛刺凸出校选系统、缺肉表征分级系统；所述偏头污染检测处理系统包括装料斗1、液槽3、工作段一6、工作段二8、工作段三10、过渡段12、工作段四13、汇流槽15；所述装料斗1两端分别通过转向轴一101与升降柱102连接，所述装料斗1下方交错设置有若干个振动筛分机构，液槽3位于振动筛分机构下方，液槽3内设置有搅拌机构，液槽3通过若干个出液嘴5与输液管道一501连接，输液管道一501通过输液管道二502与储液罐503连接，液槽3与工作段一6连通，工作段一6通过控流段7与工作段二8一端连通，工作段二8另一端通过控流段7与汇流槽15连通，工作段二8一侧设置有吸波材料801，工作段二8另一侧通过控流段7与工作段三10连通，工作段二8端上方均设置有检测机构一，工作段三10一端通过过渡段12与工作段四13一端连接，工作段四13另一端依次通过过渡段12、另一个工作段三10与汇流槽15连通，工作段三10上方设置有清洗机构，工作段四13内设置有爆气机构；振动筛分机构包括外框架一2、谐振器201、连接板202、分流棒阵列一203；所述分流棒阵列一203通过连接板202与谐振器201连接，谐振器201通过外框架一2固定。
25.搅拌机构包括旋转盘台4、搅拌叶401，旋转盘台4设置在液槽3内底部，旋转盘台4上设置有若干个搅拌叶401。
26.工作段一6内设置有滑槽一601，滑槽一601上滑动设置有若干个滑动柱602，滑动柱602之间设置有折板603。控流段7内底板上设置有转向轴二701，转向轴二701上设置有翻转挡板702。
27.检测机构一包括滑槽二9、滑车一901，滑车一901滑动设置在滑槽二9上，滑车一901通过伸缩套杆902与转向轴三903连接，转向轴三903一端连接有红外光束发生器904或激光束接收面板905。红外光束发生器904、激光束接收面板905分别设置在两个检测机构上
并位于工作段二8两端上方。
28.清洗机构包括储液箱11、水管1101、管网1102、喷嘴1103；所述储液箱11位于工作段三10外一侧，储液箱11上连接有两根水管1101，水管1101上连接有管网1102，管网1102上设置有若干个喷嘴1103，喷嘴1103位于工作段三10正上方。
29.爆气机构包括空气压缩机14、气管1401、曝气口1402；所述空气压缩机14位于工作段四13外侧，空气压缩机14上若干个气管1401，气管1401位于工作段四13内的部位上设置有若干个曝气口1402。汇流槽15上设置有出液管道1501，出液管道1501上设置有升降闸门1502。
30.干燥处理系统包括滤板16、电源机箱17、吹风扇18、集水槽20；所述滤板16位于汇流槽15一侧下方，滤板16一端通过旋转节1601与位移滑杆1602连接，位移滑杆1602滑动设置在导轨1603上，集水槽20位于滤板16正下方，电源机箱17上连接有加热棒阵列1701，吹风扇18位于加热棒阵列1701下方，加热棒阵列1701上方设置有若干个弧形反射板1901，弧形反射板1901安装在外框架二19，弧形反射板1901底部设置有若干个烘灯1902。
31.毛刺凸出校选系统包括传送履带21、底层镜2204、顶层镜2302、筛选回收槽25、外框架三26，所述传送履带21上设置有连接底座22，连接底座22上设置有旋转节2201，旋转节2201通过振动发生器2202与转向机械臂2203连接，转向机械臂2203顶部设置有底层镜2204，顶层镜2302位于传送履带21上方，顶层镜2302上端通过垂直升降杆一2301与吊杆23连接固定，顶层镜2302下方两侧分别设置有检测机构二，传送履带21一端两侧均设置有筛选回收槽25、外框架三26，外框架三26上端连接有两个y向导轨2601，y向导轨2601上通过滑块一2602滑动设置有x向滑槽2603，x向滑槽2603上通过滑块二2604滑动设置有垂直升降杆二2605，垂直升降杆二2605下端滑动设置有扫板2606。所述检测机构二包括光路信号处理机24、伸缩棒2401、工作环2402，所述伸缩棒2401安装在光路信号处理机24上端，伸缩棒2401与工作环2402连接，工作环2402内侧设置有直光射频头2403或光敏传感器2404。直光射频头2403、光敏传感器2404分别对称设置在两个检测机构二的工作环2402上。
32.缺肉表征分级系统包括分流机构、导流机构、两个位于导流机构的表征分级机构；所述分流机构包括收集漏斗27、工作槽28，所述收集漏斗27下端通过弯管2702与工作槽28连通，工作槽28内设置有若干个分流棒阵列三2801，工作槽28两侧均设置有压缩风机2802，压缩风机2802通过吹气嘴2803与工作槽28连通，工作槽28下端上方设置有滑动式热感摄像头2806，滑动式热感摄像头2806滑动设置在横梁一2805上，工作槽28末端设置有若干个匝道门2807，匝道门2807内侧的工作槽28底部对应设置有凸起条2804，匝道门2807外侧对应设置有导流槽2808。收集漏斗27内交错设置有分流棒阵列二2701。
33.导流机构包括舱29、位移滑竿2908、外框架四2909，位移滑竿2908安装在外框架四2909上，位移滑竿2908上滑动设置有滑车二2907，滑车二2907下端连接有横梁二2906，横梁二2906两端连接有弯曲机械臂二2905，弯曲机械臂二2905通过弯曲机械臂一2904与旋转杆2903连接，旋转杆2903与舱29侧壁连接，舱29为若干个，相邻两个舱29之间通过连接柱2902连接，舱29上端为敞口设置，下端设置有开合门一2910。舱29的上下两侧面板为玻璃板。
34.表征分级机构包括分级回收槽30、旋转节31、转向轴四3101、摄像机3103、图像处理核心机箱3106，分级回收槽30上方设置有若干个摄像机3103，摄像机3103上设置有变焦镜头3104，摄像机3103通过卡套3102设置在转向轴四3101上，转向轴四3101两端设置在旋
转节31上，摄像机3103通过信号线3105与图像处理核心机箱3106连接。分级回收槽30一端设置有开合门二3001。
35.本发明工作过程为：本发明主要由偏头污染检测处理系统、干燥处理系统、毛刺凸出校选系统、缺肉表征分级系统等组成，形成系统性且集高效处理和自动检测功能于一身的多级有序自动化设备。
36.偏头污染检测处理系统主要用于对冰条棒表面沾染的大面积粘度强的污染源进行处理清楚和射线型自动化检测。将生产获制的冰条棒放入装料斗1内，通过精确控制转向轴一101的转向角度和旋转速率，同时辅以升降柱102的高度控制，可对装载在装料斗1内冰条棒形成倾倒动作，且冰条棒倾倒后的下落速度、分散范围可控。下落状态的冰条棒会与交叉设置的分流棒阵列一203形成撞击效果，其中谐振器201会产生高频震荡短脉冲波，借由连接板202均匀传导至分流棒阵列一203上。在撞击过程中，一方面冰条棒们可进一步被分散开，以免形成叠合影响后续的处理效果和检测精度；另一方面高频振荡波也会对冰条棒上的偏头类污染产生破碎作用，最终分散开的冰条棒会掉落至填装了水的液槽3内。储存在储液罐503内的水依次通过输液管道二502和输液管道一501被输送到出液嘴5上，再经由出液嘴5灌入液槽3内，以此达到不断补充水源的目的。旋转盘台4带动搅拌叶401作旋转搅拌动作，使得液槽3内的水波动起伏，这可使得叠合的冰条棒分离或对残留在棒上的偏头类污染物质起到剥离作用。水带着漂浮于表面的冰条棒流经工作段一6，在该阶段流动过程中通过控制滑动柱602在滑槽一601上的位置，可调整折板603与水流动的垂直截至接触面积大小，进而起到限流稳流的作用。通过控制转向轴二701带动翻转挡板702沿控流段7旋转，当翻转挡板702顶端高度略低于流动水的液面时，顶部的水流层带动着冰条棒平稳流入到工作段二8，且工作段二8内本身存在一定量的水。因工作段二8为三通结构，其中控制三通结构各端头的翻转挡板702状态进而形成封闭静态空间。流入工作段二8内且分散漂浮于液面的，且处于相对静止状态。吸波材料801可进一步吸收液体因外部因素和流动关系所带来的振荡能量，进而在最短的时间内抑制液面波动，进一步保障冰条棒处于静止状态。控制滑车一901在滑槽二9上的位移位置；调整伸缩套杆902的缩进伸展；调节转向轴三903的朝向角度可最终达到多自由度改变红外光束发生器904或激光束接收面板905空间关系的目的，例如搭配不同入射角度、高度而形成的最佳反馈光路。当红外光束发生器904所产生的入射光束照射到冰条棒之后，若其上依然存在有过大过重的偏头型污染物，则会导致其漂浮平衡性失衡，于液面间的张力夹角大幅改变，最终使得液体表面造成的反射光束发生偏移，且该反馈信号被激光束接收面板905收集到。统计光束信号平均偏移程度，进而判断该批次处于工作段二8内的冰条棒是否需要进一步的处理，以提高处理效率。若无需进一步处理则直接调整一端的翻转挡板702状态，使得水流带着冰条棒直接流向汇流槽15内。若需要处理则调节中段的翻转挡板702状态，使得水流带着冰条棒流入工作段三10内。在流动过程中，存于储液箱11内的水依次通过水管1101和管网1102被输送至喷嘴1103上，再通过喷嘴1103高速喷出，对漂浮流过的冰条棒形成冲击刷洗效果，最大程度的剥离偏头型污染物。后冰条棒流经过渡段12进入到工作段四13内。空气压缩机14将空气压缩后通过气管1401输送到曝气口1402上，通过曝气口1402喷出气泡，气泡快速上升至液面，在水面形成翻滚效果让冰条棒翻转过来。以便后续再次通过下一段工作段三10进行冲击刷洗。完成冰条棒冲击刷洗后，调整第二个工作段三10尾端的翻转挡板702状态使得水流带动冰条棒流入到汇流槽15内。完成
汇流后且无表面偏头型污染物的冰条棒顺着出液管道1501流入到干燥处理系统内，其中升降闸门1502用以控制流动与否。
37.干燥处理系统主要是用以过滤水和已被剥离的污染物，同时将冰条棒表面水分去除，以便后续作业处理。水带动着冰条棒流到滤板16上，其中冰条棒被截留而水及污染物通过滤孔流到集水槽20内。通过控制位移滑杆1602在导轨1603上的位置可带动滤板16和冰条棒到达加热棒阵列1701和弧形反射板1901之间。电源机箱17对加热棒阵列1701供能使其产生高温，吹风扇18产生气流，气流流过高温状态的加热棒阵列1701使得其变成暖流，进一步穿过滤板16和冰条棒将水汽带走。最终暖流穿过高温状态的烘灯1902后达到弧形反射板1901处，因弧形反射板1901的形状而形成反向回流，进一步加强干燥处理效果。此外弧形反射板1901将烘灯1902所产生的强光反射照于冰条棒上，也能起到光照烘干的效果。多重作用下使得冰条棒上的水分可被快速脱离。后通过位移滑杆1602带动滤板16和冰条棒到达导轨1603尾端，控制旋转节1601转动进而使得滤板16将冰条棒倾倒到毛刺凸出校选系统内。
38.毛刺凸出校选系统主要通过狭缝光路反射加强的方案，快速高效的辨识出极为细微的缺陷，后进行精准分离。倾倒而下的冰条棒掉落在底层镜2204上。其中转向机械臂2203可带动底层镜2204作倾斜运动，振动发生器2202产生一定幅度的振荡使得置于底层镜2204上冰条棒被振匀，不会产生重叠情况影响后续检测。旋转节2201可带动底层镜2204及冰条棒形成自旋动作。连接底座22连接上述机构和传送履带21，在传送履带21的带动下可将底层镜2204和冰条棒在不同工序上进行转移切换。当底层镜2204和冰条棒转移至顶层镜2302正下方时，控制垂直升降杆一2301的升降高度，带动顶层镜2302下移与底层镜2204间形成狭缝，其中冰条棒处于狭缝中。调整伸缩棒2401的长度进而将工作环2402推进至与顶层镜2302及底层镜2204边缘接近。其中设置于工作环2402上的直光射频头2403产生光束穿过狭缝。当冰条棍上有较多毛刺时，会对光束路线产生干扰进而形成衍射，而经过上下均为镜面的狭缝多次反射折射之后，该衍射信号被放大最终可被光敏传感器2404精准捕捉到，后经过光路信号处理机24处理可知位于底层镜2204哪块区域的冰条棍的毛刺程度多，为后续分级选取奠定基础。其中在上述光选过程中配合底层镜2204的自旋运动，可最大程度无死角的检测任何区位区域的冰条棍和棍的任意面，使得检测效果和精准度达到最佳。通过控制滑块一2602在y向导轨2601上的位置；滑块二2604在x向滑槽2603上的位置；垂直升降杆二2605的升降高度可实现扫板2606的多维度精确运动，进而将分级筛选出有一定毛刺瑕疵的冰条棒扫入筛选回收槽25内，其余合格的冰条棒随底层镜2204的倾倒动作而被倒入到缺肉表征分级系统中。
39.缺肉表征分级系统主要是基于多模态的视觉检测模式来判断冰条棒上极为细微的缺陷，诸如色差、树皮等缺肉型表面缺陷。被倒入该系统的冰条棒进入到收集漏斗27内，并沿其进行自由下落。在下落过程中冰条棒与交叉设置的分流棒阵列二2701产生碰撞进而最大程度避免冰条棒重叠和控制其均匀分散。后冰条棒沿弯管2702进入到工作槽28内，沿着槽体滑动，在滑动过程中会与分流棒阵列三2801产生碰撞，进一步加强分散效果，最终冰条棒们均匀的滑至工作槽28尾端且抵于匝道门2807上。设置凸起条2804的目的是为了防止冰条棒在尾端产生交叠，起到隔离隔开作用。通过滑动式热感摄像头2806沿着横梁一2805来回移动实现对处于槽体尾端的冰条棒的状态进行查看。当冰条棒符合条件时，打开匝道门2807让冰条棒沿着不同段道的导流槽2808掉落到相对应的舱29内。当检测到在固定区域
内出现多个重叠的冰条棒时，启动不同的压缩风机2802产生强气流且送至吹气嘴2803，后通过其吹喷而出，气流方向相反可形成抵吹气流，进而将重叠多出来的冰条棒吹动使其越过凸起条2804到达其他空位处。置于舱29内的冰条棒将通过光学图像检测和分析以形成分级判据。其中通过控制旋转杆2903的旋转角度；弯曲机械臂一2904和弯曲机械臂二2905联动弯折；滑车二2907沿位移滑竿2908移动等动作，可实现舱29的三轴向精确运动和角度偏转，使得被置于舱29的冰条棒在重力作用下斜依靠贴合在玻璃板2901上，以提供高清视觉拍摄的前置条件。两侧向均设置表征分级机构和玻璃板2901就是为了完整的拍摄分析各冰条棒的情况以分级。判断结束后通过打开开合门一29010让棒体自由下落到对应的分级回收槽30内，再由开合门二3001取出。其中通过控制旋转节31带动转向轴四3101旋转动作可调整卡套3102以及摄像机3103的正对位置和角度，通过改变变焦镜头3104的焦距可使得拍摄效率大幅提高。所拍的图像信号通过信号线3105回传至图像处理核心机箱3106进行计算辨识，然后提供出反馈信号以供将不同状态的冰条棒分选至不同的分级回收槽30内。
40.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。