二就如图2中的B点；电机点二的位置位于直线电机2在相机视场中移动轨迹的2/3行程处；
E1、将一个产品3放置在直线电机2的吸头2a正下方；
F1、并确定相机视场中步骤El的产品3中心点的坐标p2 ；
G1、分别计算出:直线电机2原点在相机视场中的坐标、相机的放大倍数和直线电机2在相机视场中的路径，并将数据输入计算机。
[0030]在步骤Al和Dl中，电机点一和电机点二将直线电机2在相机视场中的移动轨迹大致分为三等分，在这样的条件下，电机点一和电机点二既有效的避免了相机成像中对边缘的变形，使得电机点一和电机点二的确定较为精确，又在相机视场中确定了一个相对较远的距离，使得直线电机2在相机视场中移动轨迹的确定更为精确，因此，使得直线电机2更为有效的拾取产品3。
[0031]在步骤Cl中，确定产品3中心点的坐标pl，也就确定了当电机位于电机点一时，直线电机2的吸头2a的坐标位置；同样，在步骤El中，p2的位置相当于当直线电机2位于电机点二时，直线电机2的吸头2a的坐标位置。
[0032]在获得相机的放大倍数后，可进行转盘I的圆心校准，包括下列步骤:
A2、获得相机视场中转盘I的圆心坐标，并输入计算机。具体的，在相机视场中建立与转盘I大小相等的对照圆形，通过十字叉丝控制对照圆形移动至转盘I边缘重合，获得转盘I的圆心坐标。在这种方法中，先确定相机视场的放大倍数，再结合转盘I的实际测量直径，即可在相机视场中建立与转盘I大小相等的对照圆形。用这种方式进行转盘I的圆心校准，较为直接有效。
[0033]获得直线电机2原点在相机视场中的坐标、相机的放大倍数和直线电机2在相机视场中的路径后，将数据输入计算机。在完成直线电机2路径校准和转盘I的圆心校准后，即可使计算机中的数据与实际的数据较为接近，使得直线电机2有效的拾取产品3，提高目检机的工作效率。
[0034]在本校准方法中，直线电机2路径校准和转盘I的圆心校准，使得计算机中的储存数据与机器实际数据较为接近，从而使得直线电机2更为有效的拾取产品3。
[0035]本校准方法中的涉及计算方法包含下列内容:
直线电机2从原点到电机点一的实际移动距离为bl，bl能从直线电机2的移动量中读取。直线电机2从原点到电机点二的实际移动距离为b2，照样，b2能从直线电机2的移动量中读取。
[0036]在相机视场中建立直角坐标系。当然，作为另一种等同的方案，也可在相机视场中建立极坐标系。假设相机的放大倍数为a，假设pl的值为(xl，yl)、p2的值为(x2，y2)。因此，相机的放大倍数a即为pl和p2的间距与bl和b2的差值之比。
[0037]假设直线电机2在相机视场中的路径为y=kx+b，那么，y=kx+b同时满足pl、p2两点。因此可得出y=kx+b的中k和b的具体数值。
[0038]假设直线电机2原点在相机视场中的坐标为p0 (x3，y3)，那么p0同时满足:|plp0|=a.bl、y=kx+b，由此可获得直线电机2原点在相机视场中的点p0。
[0039]由于计算公式是确定的，因此，这些计算方法可通过人工计算，也可将获得的坐标及数值直接输入计算机，由计算机完成计算。
[0040]本校准方法适用于在【背景技术】部分提到的晶片全自动目检机的校准，也适用于除了晶片以外的其它可以通过成像实现产品分拣的自动化设备。
[0041]实施例二
本校准方法包括直线电机路径校准和转盘的圆心校准。
[0042]其中直线电机2路径校准包括下列步骤:
Al、操纵直线电机2按预设位移量bl从原点运动到电机点一，电机点一位于相机视场中；电机点一就如图2中所显示的A点；电机点一的位置位于直线电机2在相机视场中移动轨迹的1/3行程处；
B1、将一个产品3放置在直线电机2的吸头2a正下方；
Cl、确定相机视场中步骤BI中的产品3中心点的坐标pl ;具体的，使用图像处理算法得到产品3中心位置。在目检机中设置了方便对产品3成像的成像机构，通过成像机构对产品3的成像及计算机的分析，使用图像处理算法得到产品3中心位置，效率较高。
[0043]D1、操纵直线电机2按预设位移量b2从原点运动到电机点二，电机点二位于相机视场中；电机点二就如图2中的B点；电机点二的位置位于直线电机2在相机视场中移动轨迹的2/3行程处；
E1、将一个产品3放置在直线电机2的吸头2a正下方；
F1、确定相机视场中步骤El的产品3中心点的坐标p2 ；
G1、分别计算出:直线电机2原点在相机视场中的坐标、相机的放大倍数和直线电机2在相机视场中的路径，并将数据输入计算机。
[0044]在步骤Al和Dl中，电机点一和电机点二将直线电机2在相机视场中的移动轨迹大致分为三等分，在这样的条件下，电机点一和电机点二既有效的避免了相机成像中对边缘的变形，使得电机点一和电机点二的确定较为精确，又在相机视场中确定了一个相对较远的距离，使得直线电机2在相机视场中移动轨迹的确定更为精确，因此，使得直线电机2更为有效的拾取产品3。
[0045]在步骤Cl中，确定产品3中心点的坐标pl，也就确定了当电机位于电机点一时，直线电机2的吸头2a的坐标位置；同样，在步骤El中，p2的位置相当于当直线电机2位于电机点二时，直线电机2的吸头2a的坐标位置。
[0046]在获得相机的放大倍数后，可进行转盘I的圆心校准，包括下列步骤:
A2、获得相机视场中转盘I的圆心坐标，并输入计算机。具体的，使用图像处理算法得到转盘I圆心坐标。在目检机中设置了方便对产品3成像的成像机构，通过成像机构对产品3的成像及计算机的分析，使用图像处理算法得到转盘I圆心位置，效率较高。
[0047]获得直线电机2原点在相机视场中的坐标、相机的放大倍数和直线电机2在相机视场中的路径后，将数据输入计算机。在完成直线电机2路径校准和转盘I的圆心校准后，即可使计算机中的数据与实际的数据较为接近，使得直线电机2有效的拾取产品3，提高目检机的工作效率。
【主权项】
1.种产品全自动目检机的校准方法，其特征在于，包括直线电机路径校准和转盘的圆心校准；所述直线电机路径校准包括下列步骤: Al、操纵直线电机(2)按预设位移量bl从原点运动到电机点一，所述电机点一位于相机视场中； B1、将一个产品(3)放置在直线电机(2)的吸头(2a)正下方； Cl、确定相机视场中步骤BI中的产品(3)中心点的坐标pi ； D1、操纵直线电机(2)从按预设位移量b2原点运动到电机点二，所述电机点二位于相机视场中； E1、将一个产品(3)放置在直线电机(2)的吸头(2a)正下方； F1、确定相机视场中步骤El中的产品(3)中心点的坐标p2 ； G1、分别计算出:直线电机(2)原点在相机视场中的坐标、相机的放大倍数和直线电机(2)在相机视场中的路径，并将数据输入计算机。2.根据权利要求1所述的一种产品全自动目检机的校准方法，其特征在于，所述转盘的圆心校准包括下列步骤: A2、获得相机视场中转盘(I)的圆心坐标，并输入计算机。3.根据权利要求1或2所述的一种产品全自动目检机的校准方法，其特征在于，在所述的步骤Cl中，在计算机软件上通过控制十字叉丝的位置移动，使十字叉丝对准产品(3)的中心，从而得到产品(3)中心的位置坐标。4.根据权利要求1或2所述的一种产品全自动目检机的校准方法，其特征在于，在所述的步骤Cl中，使用图像处理算法得到产品(3)中心位置。5.根据权利要求2所述的一种产品全自动目检机的校准方法，其特征在于，在所述的步骤A2中，在相机视场中建立与转盘(I)大小相等的对照圆形，通过十字叉丝控制对照圆形移动至转盘(I)边缘重合位置，获得转盘(I)的圆心坐标。6.根据权利要求2所述的一种产品全自动目检机的校准方法，其特征在于，在所述的步骤A2中，使用图像处理算法得到转盘(I)圆心坐标。7.根据权利要求1或2所述的一种产品全自动目检机的校准方法，其特征在于，在所述的步骤Al中，电机点一的位置位于直线电机(2)在相机视场中移动轨迹的1/3行程处；在所述的步骤Dl中，电机点二的位置位于直线电机(2)在相机视场中移动轨迹的2/3行程处。
【专利摘要】本发明公开了一种产品全自动目检机的校准方法，属于机器校准方法技术领域。本校准方法解决了目前目检机拾取产品效果不好的问题。本校准方法包括直线电机路径校准和转盘的圆心校准；A1、直线电机按预设位移量b1运动到电机点一；B1、将一个产品放置在吸头正下方；C1、确定在相机视场中产品中心点的坐标p1；D1、直线电机按预设位移量b2运动到电机点二；E1、将一个产品放置在吸头正下方；F1、确定在相机视场中产品中心点的坐标p2；G1、分别计算出：直线电机原点的坐标、相机的放大倍数和直线电机的路径，并将数据输入计算机。通过本方法的校准，从而使得直线电机更为有效的拾取产品。
【IPC分类】B07C5/34, B07C99/00
【公开号】CN104959320
【申请号】CN201510337917
【发明人】陈浙泊, 林斌, 张鑫
【申请人】浙江大学台州研究院
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年6月18日