专利名称：回转折叠式湿喷机臂架的制作方法
技术领域：
本实用新型属于隧道湿式混凝土喷射工作装置技术领域，特别涉及一种用于隧道湿式混凝土喷射的湿喷机臂架。
背景技术：
目前，隧道混凝土喷射施工中主要采用湿喷机喷射。湿喷机工作时，由于受到隧道空间限制，臂架展开施工动作受限，因此，大大减少了湿喷机的施工工况。因此，设计一种操作灵活、喷射死区少、操作简便的湿喷机臂架成了本领域技术人员亟待解决的问题
实用新型内容
本实用新型的目的就是针对上述现有技术的问题，提供一种能实现多工况、动作灵活、多角度调节位置、满足混凝土喷射要求、提高喷射质量和效率的同时还降低工人劳动强度的回转折叠式湿喷机臂架。本实用新型的目的通过下述技术方案来实现一种回转折叠式湿喷机臂架，包括转台、大臂、小臂转台、小臂和旋转喷头，所述大臂臂尾通过三铰点铰接转台，臂头通过回转支承紧固连接小臂转台，小臂臂尾通过三铰点铰接小臂转台，臂头设置旋转喷头。进一步，所述转台与大臂之间设置大臂主俯仰油缸，能使整个臂体作-30°至60°俯仰运动；小臂转台与小臂之间设置小臂主俯仰油缸，能使整个臂体作0至80°俯仰运动。大、小臂通过俯仰油缸驱动做配合俯仰运动，从而使机械手工作范围从正上方达到停机地面以下。同时，由于小臂可回转，大大缩小了臂架展开所需的空间，可使臂架适应更狭小的施工空间，大大增加了施工灵活性。进一步，所述转台与大臂之间还设有大臂副油缸。大臂副油缸协助大臂主俯仰油缸完成大臂的俯仰动作，保证支撑的稳定性。进一步，所述大臂包括大臂固定臂和大臂伸缩臂，大臂伸缩臂内设有伸缩油缸，该油缸两端分别与大臂固定臂、大臂伸缩臂连接。大臂伸缩臂的伸缩可以调节臂架展开范围，从而满足施工要求。进一步,所述大臂尾铰点与转台的顶铰点轴向铰接,并设于三铰点后铰点，前铰点和下铰点通过变幅油缸与大臂、转台铰接。同时三铰点可使大臂在大臂主俯仰油缸的驱动下实现-30°至60°作俯仰运动，保证臂架在整体施工中的灵活性。进一步，所述小臂包括小臂固定臂和小臂伸缩臂，小臂伸缩臂内设有伸缩油缸，该油缸两端分别与小臂固定臂、小臂伸缩臂连接。小臂伸缩臂的伸缩可以调节臂架展开范围，从而满足施工要求。进一步,所述小臂尾铰点与小臂转台的顶铰点轴向铰接,并设于三铰点后铰点,前铰点和下铰点通过变幅油缸与小臂、小臂转台铰接。同时三铰点可使小臂在小臂主俯仰油缸的驱动下实现0至80°作俯仰运动，保证臂架在整体施工中的灵活性。[0012]本实用新型的有益效果在于结构简单、设计合理，整个机械手安装在转台上，可作360°自由旋转，在不移动设备时达到最大的工作范围。自动化程度高，具有8个自由度的臂架操作灵活方便，最大限度的减少了喷射死区，工人劳动强度大幅度降低，对人的危害减少，混凝土喷射更加均匀，喷射质量更高，生产效率高，且喷射回弹率控制在最低范围。
图I是本实用新型的结构示意图；图2是本实用新型的立体示意图；图3是本实用新型大臂的结构示意图；图4是本实用新型小臂的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本实用新型作进一步的说明。如图I和图2所示，一种回转折叠式湿喷机臂架，包括转台I、大臂2、小臂转台3、小臂4和旋转喷头5，所述大臂2臂尾通过三铰点铰接转台I，臂头通过回转支承紧固连接小臂转台3，小臂4臂尾通过三铰点铰接小臂转台3，臂头设置旋转喷头5。所述回转支承外圈与大臂2螺栓连接，内圈与小臂转台3螺栓连接。所述转台I与大臂2之间设置大臂主俯仰油缸和大臂副油缸，小臂转台3与小臂4之间设置小臂主俯仰油缸，作为液压辅助件。如图3所示,所述大臂2包括大臂固定臂2a和大臂伸缩臂2b，大臂伸缩臂2b内设有伸缩油缸，该油缸两端分别与大臂固定臂2a、大臂伸缩臂2b连接。大臂伸缩臂2b的伸缩可以调节臂架展开范围，从而满足施工要求。如图4所示，所述小臂4包括小臂固定臂4a和小臂伸缩臂4b，小臂伸缩臂4b内设有伸缩油缸，该油缸两端分别与小臂固定臂4a、小臂伸缩臂4b连接。小臂伸缩臂4b的伸缩可以调节臂架展开范围，从而满足施工要求。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种回转折叠式湿喷机臂架，其特征在于包括转台、大臂、小臂转台、小臂和旋转喷头，所述大臂臂尾通过三铰点铰接转台，臂头通过回转支承紧固连接小臂转台，小臂臂尾通过三铰点铰接小臂转台，臂头设置旋转喷头。
2.根据权利要求I所述的回转折叠式湿喷机臂架，其特征在于所述转台与大臂之间设置大臂主俯仰油缸，小臂转台与小臂之间设置小臂主俯仰油缸。
3.根据权利要求2所述的回转折叠式湿喷机臂架，其特征在于所述转台与大臂之间还设有大臂副油缸。
4.根据权利要求1-3任一项所述的回转折叠式湿喷机臂架，其特征在于所述大臂包括大臂固定臂和大臂伸缩臂，大臂伸縮臂内设有伸缩油缸，该油缸两端分别与大臂固定臂、大臂伸缩臂连接。
5.根据权利要求4所述的回转折叠式湿喷机臂架，其特征在于所述大臂尾铰点与转台的顶铰点轴向铰接，并设于三铰点后铰点，前铰点和下铰点通过变幅油缸与大臂、转台铰接。
6.根据权利要求1-3任一项所述的回转折叠式湿喷机臂架，其特征在于所述小臂包括小臂固定臂和小臂伸缩臂，小臂伸缩臂内设有伸缩油缸，该油缸两端分别与小臂固定臂、小臂伸缩臂连接。
7.根据权利要求6所述的回转折叠式湿喷机臂架，其特征在于所述小臂尾铰点与小臂转台的顶铰点轴向铰接，并设于三铰点后铰点，前铰点和下铰点通过变幅油缸与小臂、小臂转台铰接。
专利摘要本实用新型公开了一种回转折叠式湿喷机臂架，包括转台、大臂、小臂转台、小臂和旋转喷头，所述大臂臂尾通过三铰点铰接转台，臂头通过回转支承紧固连接小臂转台，小臂臂尾通过三铰点铰接小臂转台，臂头设置旋转喷头。本实用新型整个机械手安装在转台上，可作360°自由旋转，在不移动设备时达到最大的工作范围。自动化程度高，具有8个自由度的臂架操作灵活方便，最大限度的减少了喷射死区，工人劳动强度大幅度降低，对人的危害减少，混凝土喷射更加均匀，喷射质量更高，生产效率高，且喷射回弹率控制在最低范围。
文档编号E21D11/10GK202544856SQ20122002368
公开日2012年11月21日 申请日期2012年1月19日 优先权日2012年1月19日
发明者刘恒, 周和勇, 李波, 王皓阳, 董红波 申请人:成都市新筑路桥机械股份有限公司