1.一种钻杆自动装卸设备，设置在钻机（12）的一侧，其特征是：包括：
导轨座（1）和滑台（2），所述导轨座（1）和滑台（2）为由第一伺服电机（9）驱动的一组直线导轨运动副；在滑台（2）上水平地铰接有旋转臂（3），所述旋转臂（3）连接有旋转油缸（10），其中，旋转臂（3）的旋转轴线与滑台（2）的运动方向垂直设置；在旋转臂（3）的自由端设置有升降臂（4），所述升降臂（4）通过由第二伺服电机（11）驱动的直线导轨运动副与旋转臂（3）滑动连接，其中，升降臂（4）的运动方向与旋转臂（3）的旋转轴线垂直设置；在升降臂（4）的一端连接有装卸臂（5），在装卸臂（5）的自由端连接有用于抓放钻杆的电磁吸盘（6）；
钻杆周转箱（7），所述钻杆周转箱（7）设有多层用于横向取放钻杆的水平匣槽，在水平匣槽的开口端设置有防止钻杆掉出的活动挡销（8）；所述装卸臂（5）、所述电磁吸盘（6）的厚度均小于水平匣槽的高度；
控制系统，所述控制系统与第一伺服电机（9）、第二伺服电机（11）、旋转油缸（10）、以及电磁吸盘（6）连接。
2.如权利要求1所述的一种钻杆自动装卸设备，其特征是：所述导轨座（1）设置有导轨、以及与导轨平行的齿条；所述滑台（2）设置有与导轨对应的导轨槽、与齿条对应啮合的传动齿轮，其中，传动齿轮通过减速机与第一伺服电机（9）连接。
3.如权利要求1所述的一种钻杆自动装卸设备，其特征是：所述旋转油缸（10）为180°定转角的旋转油缸。
4.如权利要求1所述的一种钻杆自动装卸设备，其特征是：所述升降臂（4）为四方滑柱，在四方滑柱上设置有轴向的齿条；所述旋转臂（3）设有四方滑柱对应的四方滑槽、与齿条对应啮合的传动齿轮，其中，传动齿轮通过减速机与第二伺服电机（11）连接。
5.如权利要求1所述的一种钻杆自动装卸设备，其特征是：所述装卸臂（5）垂直于升降臂（4）设置，所述电磁吸盘（6）设有与钻杆外圆面相对应的半圆槽。