液压缸Stribeck模型摩擦参数的测试系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种液压缸Stribeck模型摩擦参数的测试系统，包括比例减压溢流阀、流量伺服阀、电磁换向阀、蓄能器、有杆腔压力传感器、无杆腔压力传感器、被测液压缸、液压泵站、液压控制器和数据分析装置；其中被测液压缸设置有用于实时检测被测液压缸活塞杆位置的位移传感器，数据分析装置能够对采集的数据进行曲面拟合数据处理，辨识分析得到液压缸Stribeck模型摩擦参数的测试值。
【专利说明】液压缸Str i beck模型摩擦参数的测试系统
【技术领域】
[0001]本实用新型属于液压测试【技术领域】，具体涉及一种液压缸Stribeck模型摩擦参数的测试系统。
【背景技术】
[0002]随着对液压伺服系统控制精度要求的提高，液压缸的摩擦力已成为一个不可忽略的重要问题。液压缸的非线性摩擦力对系统的静动态特性有很大的影响，主要表现为低速时的爬行现象、速度过零时的波形畸变现象、产生静态死区和动态死区、甚至出现极限环振荡现象等。为了更好的描述液压缸的摩擦力，有必要研究对液压缸摩擦力进行精确测试并辨识摩擦参数。
[0003]传统的采用经典库仑摩擦+粘性摩擦作为摩擦模型的方式并不能真实的反映摩擦现象的动态过程，在工程应用中通常采用Stribeck摩擦模型来描述液压缸从静止到运动各个状态摩擦力的变化情况。式(I)为Stribeck模型的数学表达式，式中F为液压缸摩擦力，V为活塞与缸体之间的相对速度，Pa为液压缸无杆腔压力，Pb为液压缸有杆腔压力；库仑摩擦力系数f。，最大静摩擦力系数Kb，临界系数Cv，粘性摩擦力系数fv，压紧力Fpr为5个摩擦参数。
【权利要求】
1.液压缸Stribeck模型摩擦参数的测试系统，其特征在于:包括比例减压溢流阀(I)、流量伺服阀(2)、电磁换向阀(3)、被测液压缸(8)、液压泵站(9)、液压控制器(10)和数据分析装置(11); 所述比例减压溢流阀(I)和流量伺服阀(2)的P 口与T 口分别与液压泵站(9)的P 口与T 口相通，所述比例减压溢流阀(I)的Y 口与液压泵站(9)的L 口相通； 所述流量伺服阀(2)的A 口与被测液压缸(8)的无杆腔相通，所述流量伺服阀(2)的B口封闭； 所述电磁换向阀(3)的P 口与比例减压溢流阀(I)的A 口相通，所述电磁换向阀(3)的T 口与液压泵站(9)的T 口相通，所述电磁换向阀(3)的A 口与被测液压缸(8)的有杆腔相通，所述电磁换向阀(3)的B 口封闭； 所述电磁换向阀(3)的A 口与被测液压缸(8)的有杆腔相通的管路上设置有有杆腔压力传感器(5)和用于动态补偿比例减压溢流阀(I)压力波动的蓄能器(4)； 所述流量伺服阀(2)的A 口与被测液压缸(8)的无杆腔相通的管路上设置有无杆腔压力传感器(6)； 所述被测液压缸(8)设置有用于实时检测被测液压缸(8)活塞杆位置的位移传感器(7)，所述位移传感器(7)将位移信号传输给液压控制器(10)； 所述有杆腔压力传感器(5)和无杆腔压力传感器(6)将压力信号传输给液压控制器(10)； 所述液压控制器(10)将控制指令输出给比例减压溢流阀(I)和流量伺服阀(2); 所述液压控制器(10)将被测液压缸(8)两腔的压力数据以及活塞杆实时位置数据传输给用于分析摩擦参数测量值的数据分析装置(11)。
【文档编号】F15B19/00GK203374559SQ201320467076
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2013年8月1日 优先权日:2013年8月1日
【发明者】刘玉, 李新有, 刘勋, 柏峰 申请人:中冶赛迪工程技术股份有限公司