液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.液压控制的控制主要有阀控和泵控二种方法，阀控系统(通常由定量泵供油)动态特性较好，但能耗较高。泵控系统通过无极调速，可以避免节流和溢流损耗，动能耗较低，结构简单，成本低，在液压控制领域的应用越来越多。液压泵是液压系统动力单元，在液压泵吸排油过程中，由于其排油腔由大到小，吸油腔有小到大的变化，导致输出的流量是随着转子而呈现周期性的变化，即为流量脉动。在封闭的液压管路中，流量的脉动在阻力的作用下会产生与流量脉动同频率的压力脉动，造成压力的不稳定。在常规的应用场合，压力脉动会实际制品影响较小，但是在成型一些精密器件，如注塑薄壁件、眼镜框等，对于压力稳定性要求较高，目前泵控液压系统压力波动稳定性控制难以满足其工艺需求，精密器件无法成型。
3.目前行业对油压的控制均是以通用pid控制算法为主，由于油泵转动会带来脉动，压力控制算法具有一定的滞后性，对于油泵转动带来的周期性流量和压力脉动，很难达到较好的控制效果，导致压力控制稳定性性能较低。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。旨在解决现有液压控制方法导致压力控制稳定性性能较低的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种液压控制方法，其特征在于，包括步骤：
6.调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；
7.设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线；
8.根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。
9.可选地，所述驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤包括：
10.驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线；
11.获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；
12.根据所述流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。
13.可选地，获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补
偿曲线的步骤包括：
14.根据所述运行压力值得到编码器反馈位置，并检测所述液压系统的压力反馈值；
15.对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线；
16.根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线。
17.可选地，所述根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线的步骤包括：
18.记录所述编码器反馈位置在所述第二压力反馈曲线上所对应的反馈压力曲线值；
19.以编码器反馈位置为横坐标，以所述反馈压力曲线值为纵坐标，记录形成基于编码器反馈位置的速度补偿曲线。
20.可选地，所述根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统的步骤包括：
21.检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补偿曲线的相位差；
22.根据所述波动幅度对所述相位差进行校正，直至所述波动幅度小于或等于所述预设幅度；
23.根据校正后的速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置，其中，所述补偿数据包括补偿转速和补偿位置。
24.可选地，所述根据所述补偿数据运行所述液压系统的步骤之后，还包括：
25.检测所述液压系统的压力脉动是否达到预设阈值；
26.若否，则执行所述调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤。
27.可选地，所述检测所述液压控制系统的压力是否达到预设阈值的步骤之后，还包括：
28.若压力脉动值达到预设阈值，则保存所述补偿数据，并监测保压运行状态下压力脉动值；
29.在监测到压力脉动值异常时，执行所述对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据的步骤。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种液压控制系统，所述液压控制系统应用于液压控制方法，所述液压控制系统包括：
31.相互连接的三环控制环路和流量实时补偿模块；
32.其中，所述三环控制环路包括压力环控制模块、速度环控制模块和电流环控制模块；
33.所述流量实时补偿模块包括与三环控制环路相连接的自学习模块。
34.可选的，所述流量实时补偿模块还包括与所述自学习模块相连接的在线校正模块。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种液压控制设备，所述液压控制设备包括：液压控制系统、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的液压控制程序，所述液压控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的液压控制方法的步骤。
36.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读
存储介质上存储有液压控制程序，所述液压控制程序被处理器执行时实现如上所述的液压控制方法的步骤。
37.本发明提出一种液压控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，包括如下步骤：调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并根据所述流量补偿分段区间获取保压运行过程中基于编码器位置的速度补偿曲线；对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据；根据所述补偿数据运行所液压系统。通过上述方式，本发明能够通过控制策略对现有液压系统进行控制，避免对液压泵的机械结构进行改动，增加控制成本，同时便于推广。且通过编码器位置实现对液压系统速度进行补偿，克服油泵流量输出存在周期性脉动而导致的液压系统压力控制过程中的滞后性，从而进一步降低液压系统中的压力脉动，提升压力稳定性能。
附图说明
38.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
39.图2为本发明中液压控制系统的控制框图；
40.图3为本发明液压控制方法第一实施例的流程示意图；
41.图4为本发明液压控制方法第二实施例的流程示意图；
42.图5为本发明液压控制方法第三实施例的流程示意图；
43.图6为本发明液压控制方法中编码器反馈位置与反馈压力曲线图；
44.图7为本发明液压控制方法第四实施例的流程示意图。
45.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
46.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
47.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
48.本发明实施例终端可以是电脑，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
49.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002，用户接口1003，dvi接口1004，usb接口1005，存储器1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。dvi接口1004可选的可以包括标准的有线接口，通过dvi线与其他外部设备连接。usb接口1005可选的可以包括标准的有线接口，通过usb连接线与其他外部设备连接。存储器1006可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non－volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1006可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
50.可选地，终端还可以包括音频电路等等，在此不再赘述。
51.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
52.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1006中可以包括操作系统、dvi接口模块、usb接口模块、用户接口模块以及液压控制程序。
53.在图1所示的终端中，dvi接口1004主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；usb接口1005主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的液压控制程序，并执行以下操作：
54.调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；
55.设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线；
56.根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。
57.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的液压控制程序，还执行以下操作：
58.所述驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤包括：
59.驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线；
60.获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；
61.根据所述流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。
62.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的液压控制程序，还执行以下操作：
63.所述获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线的步骤包括：
64.根据所述运行压力值计算得到编码器反馈位置，并检测所述液压系统的压力反馈值；
65.对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线；
66.根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线。
67.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的液压控制程序，还执行以下操作：
68.所述根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线的步骤包括：
69.记录所述编码器反馈位置在所述第二压力反馈曲线上所对应的反馈压力曲线值；
70.以编码器反馈位置为横坐标，以所述反馈压力曲线值为纵坐标，记录形成基于编码器反馈位置的速度补偿曲线。
71.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的液压控制程序，还执行以下
操作：
72.所述对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据的步骤包括：
73.检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补偿曲线的相位差；
74.根据所述波动幅度对所述相位差进行校正，直至所述波动幅度小于或等于所述预设幅度；
75.根据校正后的速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置，其中，所述补偿数据包括补偿转速和补偿位置。
76.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的液压控制程序，还执行以下操作：
77.所述根据所述补偿数据运行所述液压系统的步骤之后，还包括：
78.检测所述液压系统的压力脉动是否达到预设阈值；
79.若否，则执行所述调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤。
80.进一步地，处理器1001可以调用存储器1006中存储的液压控制程序，还执行以下操作：
81.所述检测所述液压控制系统的压力是否达到预设阈值的步骤之后，还包括：
82.若压力脉动值达到预设阈值，则保存所述补偿数据，并监测保压运行状态下压力脉动值；
83.在监测到压力脉动值异常时，执行所述对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据的步骤。
84.基于上述硬件结构，提出本发明液压控制系统的各个实施例。
85.参照图2，图2为本发明中液压控制系统的控制框图，所述液压控制系统包括：相互连接的三环控制环路9和流量实时补偿模块4；其中，所述三环控制环路9包括压力环控制模块3、速度环控制模块2和电流环控制模块1；所述流量实时补偿模块4包括与三环控制环路9相连接的自学习模块5。
86.进一步地，所述流量实时补偿模块4还包括与所述自学习模块5相连接的在线校正模块6。
87.在本实施例中，所述液压控制系统主要应用于电脑软件等计算机设备。所述压力环控制环路根据压力传感器反馈信息实现压力的闭环，该模块的输出为速度控制模块的设定目标转速，其中，所述压力传感器为安装在液压系统，用于检测液压系统中液泵的压力；速度控制模块根据编码器位置信息计算反馈转速实现速度的闭环，该模块的输出为电流环控制模块1的设定目标电流，其中，所述编码器位置信息具体为液压系统中电机的编码器位置信息；电流环控制模块1根据电流传感器反馈电流实现电流的闭环控制。
88.所述自学习模块5用于接收液压系统的反馈压力、编码器反馈位置信息以及运行压力值，并获取液压系统运行过程中基于编码器位置的速度补偿曲线；所述在线校正模块6用于对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置，并将计算得到的补偿转速和补偿位置叠加到压力控
制模块的输出中，也就是速度控制模块的输入，实现液压系统流量的实时补偿进而降低系统的压力脉动。
89.在本实施例中，基于三环控制环路9，通过根据编码器位置信息反馈实时补偿油泵流量脉动带来的压力脉动，对液压系统中原有电机转速进行补偿，克服压力控制过程中的滞后性，从而进一步降低泵控压力系统中的压力脉动，提升了压力稳定性能。
90.请参阅图2，图2为本发明液压控制方法第一实施例的流程示意图，本实施例提供的液压控制方法包括如下步骤：
91.步骤s10，调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；
92.在本实施例中，所述封闭油路状态，即为液压系统的正常工作状态，所述预设恒定速度指的是液压系统中电机的转速，具体的，可驱动所述液压系统以预设恒定速度运行一段时间，其中，本领域技术人员可对所述预设恒定速度进行设置，速度一般设置为10－30rpm/min，运行时间一般为5－20s，本发明中不作限制。在液压系统中还存在有齿轮泵，所述齿轮泵与电机连接，齿轮泵自身转动带来的压力脉动频率与其主动轮的齿数z相关，也就是说齿轮泵转动一圈，会产生z个周期性压力脉动，所述分段区间即为齿轮泵转动一圈产生的z个周期中的某一个周期。
93.步骤s20，设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线；
94.在本实施例中，所述运行压力值为自行设置的，所述保压运行即为液压系统保持以设置的运行压力值进行运行，具体的，可以设置一较大压力值进行保压运行，压力一般设置为100bar以上；所述速度补偿曲线是基于液压系统中的电机结构的三环控制结构来获取的，具体的，设置运行压力值，并将所述运行压力值输入三环控制结构，获取三环控制结构输出的压力反馈值和编码器反馈位置，以及形成反馈压力曲线，再在分段区间内对反馈压力曲线进行采集，以编码器角度位置为横坐标，记录不同编码器角度位置下的反馈压力曲线值，记录形成基于编码器位置的速度补偿曲线。所述速度补偿曲线具体为电机的转速补偿曲线。
95.步骤s30，根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统；
96.在本实施例中，由于由于液压系统有一定的滞后性，而导致获取得到的补偿转速有一定的延迟性，在实际液压系统中，需要对补偿转速的相位进行调整，所述补偿数据包括补偿转速和补偿位置，另外还将三环控制结构中输出的编码器反馈位置共同叠加到上述实施例液压控制系统中的压力控制模块的输出中，也就是速度控制模块的输入，实现液压系统流量的实时补偿进而降低系统的压力脉动。
97.在一实施例中，所述步骤s30之后，还包括：
98.步骤a40，检测所述液压系统的压力脉动是否达到预设阈值；
99.步骤a50，若是，则保存所述补偿数据，并监测保压运行状态下压力脉动值；在监测到压力脉动值异常时，执行所述步骤s30；
100.步骤a60，若否，则执行步骤s10。
101.在本实施例中，所述压力脉动是由于液压泵是液压系统动力单元，在液压泵吸排
油过程中，由于其排油腔由大到小，吸油腔有小到大的变化，导致输出的流量是随着转子而呈现周期性的变化，即为流量脉动。在封闭的液压管路中，流量的脉动在阻力的作用下会产生与流量脉动同频率的压力脉动。在进行液压控制之后，可以检测所述压力脉动是否减小到预设阈值来判断是否需要继续进行液压控制，若不需要，则可将计算出来的补偿数据保存至芯片中用于实时调用，并在下一次运行过程中实时监测在保压状态下压力脉动值，监测到异常对补偿转速进行实时修正。
102.本发明提出一种液压控制方法，包括如下步骤：调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并根据所述流量补偿分段区间获取保压运行过程中基于编码器位置的速度补偿曲线；根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。通过上述方式，本发明能够通过通过控制策略对现有液压系统进行控制，避免对液压泵的机械结构进行改动，增加控制成本，同时便于推广。且通过编码器位置实现对液压系统速度进行补偿，克服油泵流量输出存在周期性脉动而导致的液压系统压力控制过程中的滞后性，从而进一步降低液压系统中的压力脉动，提升压力稳定性能。
103.进一步的，参照图4，本发明液压控制方法第二实施例提供一种液压控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤包括：
104.步骤s11，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线；
105.在本实施例中，所述预设恒定速度指的是液压系统中电机的转速，且本领域技术人员可对所述预设恒定速度进行设置，具体可以为5r/s或10r/s或者其他数值，本发明中不作限制。当驱动所述液压系统以预设恒定速度运行时，会产生基于编码器位置的第一反馈压力曲线，需要说明的是，所述第一压力反馈曲线是在未输入设定压力，即未进行液压控制下的压力反馈曲线。
106.步骤s12，获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；
107.在本实施例中，所述第一反馈压力曲线是以正弦曲线的形式表示的，所述相邻周期中的峰值数值即为正弦曲线中相邻周期中的波峰数值或相邻周期中的波谷数值，且根据相邻周期的峰值数值之差，即可计算出每个周期的长度。另外，所述齿轮泵转动一圈即为360
°
，且转动一圈会产生若干个周期，即若干个周期的正弦曲线，所述分段区间的个数即可通过计算所述角度与所述周期的长度之积来确定。
108.步骤s13，根据所述流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。
109.在本实施例中，由于所述第一压力反馈曲线存在多个流量补偿分段区间，所以在计算出流量补偿反馈区间的个数之后，可以通过第一压力反馈曲线获取具体的单个流量补偿分段区间的长度。
110.在本实施例中，通过驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线，并获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵
转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；根据流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。能够实现流量补偿区间的获取，以及根据反馈压力曲线获取流量补偿速度曲线，为进一步计算补偿速度和补偿位置提供更加精准的计算区间，提高计算的准确率。
111.进一步的，参照图5，本发明液压控制方法第三实施例提供一种液压控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线的步骤包括：
112.步骤s21，根据所述运行压力值计算得到编码器反馈位置，并检测所述液压系统的压力反馈值；
113.在本实施例中，所述运行压力值为自行设置的，所述保压运行即为液压系统保持以设置的运行压力值进行运行，具体的，可以设置一较大压力值进行保压运行；结合上述实施例中的图2，根据所述运行压力值计算得到编码器反馈位置和压力反馈值的具体步骤包括，将所述运行压力值输入三环控制结构中的压力环控制模块，作为压力环控制模块的输入压力值，进行pid控制得到速度环控制模块的输入，再进行pid控制得到电流环控制模块的输入，再进行比例和积分调节以及pwm(脉冲宽度调制)得到编码器位置反馈，进一步对液压系统的压力进行检测，得到液压系统的压力反馈值。
114.步骤s22，对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线；
115.步骤s23，根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线。
116.在一实施例中，所述步骤s23，还包括：
117.步骤a231，记录所述编码器反馈位置在所述第二压力反馈曲线上所对应的反馈压力曲线值；
118.步骤a232，以编码器反馈位置为横坐标，以所述反馈压力曲线值为纵坐标，记录形成基于编码器反馈位置的速度补偿曲线。
119.在本实施例中，参照图6，图6为编码器角度与反馈压力曲线图。对每个流量补偿分段区间内获取并捕捉反馈压力的波形，以编码器位置即编码器角度位置为横坐标，记录不同编码器角度位置下的反馈压力曲线值，并记录形成基于编码器位置的速度补偿曲线16，即所述速度补偿曲线16为根据不同编码器角度下的反馈压力曲线值而形成的。其中，所述第二压力反馈曲线15是在进行了三环控制下，液压系统所反馈的压力曲线图。
120.在本发明中，通过设置液压系统运行压力值并进行保压运行，根据所述运行压力值计算得到编码器反馈位置和压力反馈值，能够基于三环控制得到编码器反馈位置和压力反馈值，实现计算的闭环，提高了运算的准确性；通过对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线，并会根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线，能够直观的计算出补偿速度的曲线，提高补偿速度的准确性，从而进一步降低泵控压力系统中的压力脉动，提升压力稳定性能。
121.进一步的，参照图7，本发明液压控制方法第四实施例提供一种液压控制方法，基于上述图2所示的实施例，所述根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据的步骤包括：
122.步骤s31，检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补偿曲线的相位差；
123.在本实施例中，由于液压系统有一定的滞后性，通过上述实施例中自学习模块获取得到的补偿转速有一定的延迟性，在实际液压系统中，需要对速度补偿曲线的相位进行调整。且通过液压控制系统中的在线校正模块会实时监测反馈压力波动的数据(如连续1s时长上的平均值)，参照图6，当所述波动幅度大于2－2.5bar，则需要对第二反馈曲线与速度补偿曲线的相位差进行调整，且如图所示，所述相位是以运行压力值为横坐标而得到的，即速度补偿曲线与运行压力值的交点，和第二反馈压力曲线与运行压力值的交点之差即为相位差17。
124.步骤s32，根据所述波动幅度对所述相位差进行校正，直至所述波动幅度小于或等于所述预设幅度；
125.在本实施例中，当所述波动幅度大于2－2.5bar时，对所述相位差进行调整，并调整小于2－2.5bar，其中，所述预设幅度即为2－2.5bar。本领域技术人员也可根据实际需要设置预设幅度，本发明在此不作限制。
126.步骤s33，根据校正后的速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置，其中，所述补偿数据包括补偿转速和补偿位置。
127.在本实施例中，由于速度补偿曲线是以编码器反馈位置为横坐标，以反馈压力值为纵坐标的，所以补偿速度即为速度补偿曲线上的反馈压力值，对应的横坐标即为编码器反馈位置。
128.在本发明中，通过检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补偿曲线的相位差；根据所述波动幅度对所述相位差进行校正，直至所述波动幅度小于或等于所述预设幅度；根据校正后的速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置。避免了由于液压系统的滞后性，导致获取得到的补偿转速有一定的延迟性，对原有电机转速进行补偿，克服压力控制过程中的滞后性，从而进一步降低泵控压力系统中的压力脉动，提升压力稳定性能。
129.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有液压控制程序，所述液压控制程序被处理器执行时实现如下操作：
130.调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间；
131.设置液压系统运行压力值并进行保压运行，并获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线；
132.根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统。
133.进一步地，所述液压控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
134.所述驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤包括：
135.驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，输出第一压力反馈曲线；
136.获取所述第一反馈压力曲线的相邻周期中的峰值数值以及所述液压系统中齿轮泵转动一圈的角度，并根据所述峰值数值和所述角度计算得到流量补偿分段区间的个数；
137.根据所述流量补偿分段区间的个数和所述第一压力反馈曲线，获取流量补偿分段区间。
138.进一步地，所述液压控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
139.所述获取保压运行过程中所述流量补偿分段区间内基于编码器位置的速度补偿曲线的步骤包括：
140.根据所述运行压力值计算得到编码器反馈位置，并检测所述液压系统的压力反馈值；
141.对所述运行压力值、所述编码器反馈位置和所述压力反馈值进行自学习处理，生成并采集所述流量补偿分段区间的第二压力反馈曲线；
142.根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线。
143.进一步地，所述液压控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
144.所述根据所述第二压力反馈曲线生成速度补偿曲线的步骤包括：
145.记录所述编码器反馈位置在所述第二压力反馈曲线上所对应的反馈压力曲线值；
146.以编码器反馈位置为横坐标，以所述反馈压力曲线值为纵坐标，记录形成基于编码器反馈位置的速度补偿曲线。
147.进一步地，所述液压控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
148.所述根据所述速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿数据，并根据所述补偿数据运行所液压系统的步骤包括：
149.检测所述压力反馈值的波动幅度，若所述压力反馈值的波动幅度大于预设幅度，则获取所述第二压力反馈曲线与所述速度补偿曲线的相位差；
150.根据所述波动幅度对所述相位差进行校正，直至所述波动幅度小于或等于所述预设幅度；
151.根据校正后的速度补偿曲线，获取所述液压系统的补偿转速和补偿位置，其中，所述补偿数据包括补偿转速和补偿位置。
152.进一步地，所述液压控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
153.所述根据所述补偿数据运行所述液压系统的步骤之后，还包括：
154.检测所述液压系统的压力脉动是否达到预设阈值；
155.若否，则执行所述调整液压系统至封闭油路状态，驱动所述液压系统以预设恒定速度运行，并获取所述液压系统的流量补偿分段区间的步骤。
156.进一步地，所述液压控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
157.所述检测所述液压控制系统的压力是否达到预设阈值的步骤之后，还包括：
158.若压力脉动值达到预设阈值，则保存所述补偿数据，并监测保压运行状态下压力脉动值；
159.在监测到压力脉动值异常时，执行所述对所述基于编码器位置的速度补偿曲线进行校正，并根据校正后的速度补偿曲线获取所述液压系统的补偿数据的步骤。
160.本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述液压控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
161.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
162.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
163.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
164.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。