专利名称：一种仿生机器人及其仿生腿和锁紧装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种仿生机器人及其仿生腿和锁紧
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背景技术：
近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者范围在不断扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。目前，对患者的康复训练通常采用康复训练机器人，由于不同患者的腿部的长度不同，因此，为了提高适用范围，通过会将康复训练机器人的腿部设置为长度可调节。具体地，在仿生踝关节和仿生膝关节之间设置直线导轨，同时在仿生膝关节与仿生髋关节之间也设置直线导轨，并在仿生踝关节 和仿生膝关节上设置能够沿直线导轨滑行的直线滑块，以便于调节相连部件之间的距离。为了能够使直线滑块在直线导轨上固定，需要设置对直线滑块锁紧的锁紧装置。目前的锁紧装置为销钉锁紧方式，具体为:在直线导轨上根据需要开设若干销钉孔，相应的，在直线滑块上安装销钉，当调节好相邻部件之间的距离后，将销钉插装在直线导轨上相应位置的销钉孔内，从而实现对直线滑块的固定和限位。但是，上述调节方式制作工艺复杂，且只能在若干固定位置锁紧，存在最小的调整间距限制，不能实现连续调节。因此，如何提供一种锁紧装置，以实现连续调节，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种锁紧装置，以实现连续调节。本实用新型的另一目的是提供一种具有该锁紧装置的仿生腿和仿生机器人。为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案:一种锁紧装置，用于将直线滑块锁紧在直线导轨上，包括:用于与所述直线滑块固定相连的固定块；与所述固定块相连的锁紧块，所述锁紧块开设有用于套设在所述直线导轨上，且其大小可调的安装孔；用于调节所述安装孔大小的调节装置。优选地，上述的锁紧装置中，所述锁紧块在安装孔外缘设置有缝隙，并形成两个自由端，所述调节装置与两个自由端均相连。优选地，上述的锁紧装置中，两个所述自由端均设置有连接孔，所述调节装置通过所述连接孔与两个所述自由端相连。优选地，上述的锁紧装置中，所述调节装置为锁紧扳手。优选地，上述的锁紧装置中，所述锁紧扳手包括:[0016]用于伸入到两个所述连接孔的第一转动轴；与所述第一转动轴相连的第二转动轴，所述第二转动轴的直径大于所述第一转动轴的直径；与所述第二转动轴相连的手柄。优选地，上述的锁紧装置中，所述固定块与所述直线滑块通过第一螺钉相连。优选地，上述的锁紧装置中，所述固定块与所述锁紧块通过第二螺钉相连。优选地，上述的锁紧装置中，所述锁紧块为T型块，且设置有安装孔的一端的宽度小于其与所述固定块相连的一端的宽度。一种仿生腿，包括锁紧装置，其中，所述锁紧装置为上述任一项所述的锁紧装置。一种仿生机器人，包括仿生腿，其中，所述仿生腿为上述所述的仿生腿。从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供了一种锁紧装置，用于将直线滑块锁紧在直线导轨上，包括:用于与直线滑块固定相连的固定块；与固定块相连的锁紧块，该锁紧块开设有用于套设在直线导轨上，且其大小可调的安装孔；用于调节安装孔大小的调节装置。在使用时，将固定块与直线滑块连接在一起，并将锁紧块套设在直线导轨上，使用者可根据需要通过调节装置对安装孔的大小进行调节，实现锁紧块与直线导轨的抱紧与释放，进而实现直线滑块与直线导轨的抱紧与释放。该装置结构简单，操作方便，可使直线滑块固定在直线导轨的任何位置，因此，实现了直线滑块与直线导轨的连续调节。本实用新型还提供了一种仿生腿，包括锁紧装置，其中，该锁紧装置为上述公开的锁紧装置，因此，具有该锁紧装置的仿生腿也具有上述技术效果。本实用新型提供了一种仿生机器人，包括仿生腿，其中，该仿生腿为上述公开的仿生腿，因此，具有该仿生腿的仿生机器人也具有上述技术效果。
图1为本实用新型实施例提供的锁紧装置竖直放置时的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的锁紧装置水平放置时的结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的仿生腿的局部结构示意图。
具体实施方式
本实用新型核心是提供一种锁紧装置，以实现连续调节。本实用新型的另一目的是提供一种具有该锁紧装置的仿生腿和仿生机器人。为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，
以下结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。请参考图1和图2，本实用新型公开了一种锁紧装置，用于将直线滑块12锁紧在直线导轨11上，包括:用于与直线滑块12固定相连的固定块2 ;与固定块2相连的锁紧块3，该锁紧块3开设有用于套设在直线导轨11上，且其大小可调的安装孔；用于调节安装孔大小的调节装置4。在使用时，将固定块2与直线滑块12连接在一起，并将锁紧块3套设在直线导轨11上，使用者可根据需要通过调节装置4对安装孔的大小进行调节，实现锁紧块3与直线导轨11的抱紧与释放，进而实现直线滑块12与直线导轨11的抱紧与释放。该装置结构简单，操作方便，可使直线滑块12固定在直线导轨11的任何位置，因此，实现了直线滑块12与直线导轨11的连续调节。具体的实施例中，锁紧块3在安装孔的外缘设置有缝隙，并形成两个自由端，且上述调节装置4均与两个自由端相连。工作时，通过调节装置4可使两个自由端的距离发生变化，从而实现调节安装孔大小的目的。当需要锁紧时，通过调节装置4将安装孔变小，以使锁紧块3与直线导轨11抱紧，从而实现直线滑块12与直线导轨11的锁紧；当需要释放直线滑块12时，通过调节装置4将安装孔变大，从而释放锁紧块3与直线导轨11。本实施例中，在两个自由端均设置连接孔，调节装置通过连接孔与两个自由端相连。在实际调节过程中，可通过旋转调节装置4从而使两个自由端之间的距离发生变化，进而实现锁紧块3在直线导轨11上的释放和锁紧。具体地，将调节装置4设置为锁紧扳手，一方面结构简单，生产成本高，另一方面便于使用者操作。在实际生产中，并不仅限于锁紧扳手，其它连接件也在保护范围内。本实用新型实施例提供的锁紧扳手包括:用于伸入到两个连接孔的第一转动轴；与第一转动轴相连的第二转动轴，且第二转动轴的直径大于第一转动轴的直径；与第二转动轴相连的手柄。在锁紧过程中，将第一转动轴插入到两个自由端的连接孔内，并通过第一转动轴和第二转动轴之间形成的高度差，抵在锁紧块3上，从而实现两个自由端的距离的调节。优选的实施例中，将固定块2与直线滑块12通过第一螺钉相连，相应地，将固定块2与锁紧块3通过第二螺钉相连。上述实施例仅为本实用新型的一个实施例，固定方式有多种，上述仅列举了一个方式，对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。在上述技术方案的基础上，将锁紧块3设置为T型块，且设置有安装孔的一端的宽度小于与固定块2相连的一端的宽度。通过将锁紧块3与固定块2相连的一端以较宽的方式设置，有助于提高锁紧块3与固定块2之间的连接强度要求。如图3所示，本实用新型还提供了一种仿生腿，包括锁紧装置，其中，该锁紧装置为上述公开的锁紧装置，因此，具有该锁紧装置的仿生腿也具有上述技术效果。本实用新型提供了一种仿生机器人，包括仿生腿，其中，该仿生腿为上述公开的仿生腿，因此，具有该仿生腿的仿生机器人也具有上述技术效果。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
权利要求1.一种锁紧装置，用于将直线滑块(12)锁紧在直线导轨(11)上，其特征在于，包括: 用于与所述直线滑块(12)固定相连的固定块(2)； 与所述固定块(2)相连的锁紧块(3)，所述锁紧块(3)开设有用于套设在所述直线导轨(11)上，且其大小可调的安装孔； 用于调节所述安装孔大小的调节装置(4 )。
2.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，所述锁紧块(3)在安装孔外缘设置有缝隙，并形成两个自由端，所述调节装置(4)与两个自由端均相连。
3.根据权利要求2所述的锁紧装置，其特征在于，两个所述自由端均设置有连接孔，所述调节装置(4)通过所述连接孔与两个所述自由端相连。
4.根据权利要求2所述的锁紧装置，其特征在于，所述调节装置(4)为锁紧扳手。
5.根据权利要求4 所述的锁紧装置，其特征在于，所述锁紧扳手包括: 用于伸入到两个所述连接孔的第一转动轴； 与所述第一转动轴相连的第二转动轴，所述第二转动轴的直径大于所述第一转动轴的直径； 与所述第二转动轴相连的手柄。
6.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，所述固定块(2)与所述直线滑块(12)通过第一螺钉相连。
7.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，所述固定块(2)与所述锁紧块(3)通过第二螺钉相连。
8.根据权利要求1-7任一项所述的锁紧装置，其特征在于，所述锁紧块(3)为T型块，且设置有安装孔的一端的宽度小于其与所述固定块(2)相连的一端的宽度。
9.一种仿生腿，包括锁紧装置，其特征在于，所述锁紧装置为上述权利要求1-8任一项所述的锁紧装置。
10.一种仿生机器人，包括仿生腿，其特征在于，所述仿生腿为上述权利要求9所述的仿生腿。
专利摘要本实用新型公开了一种锁紧装置，用于将直线滑块锁紧在直线导轨上，包括用于与直线滑块固定相连的固定块；与固定块相连的锁紧块，该锁紧块开设有用于套设在直线导轨上，且其大小可调的安装孔；用于调节安装孔大小的调节装置。在使用时，将固定块与直线滑块连接在一起，并将锁紧块套设在直线导轨上，使用者可根据需要通过调节装置对安装孔的大小进行调节，实现锁紧块与直线导轨的抱紧与释放，进而实现直线滑块与直线导轨的抱紧与释放。该装置结构简单，操作方便，可使直线滑块固定在直线导轨的任何位置，因此，实现了直线滑块与直线导轨的连续调节。本实用新型还提供了一种具有上述锁紧装置的仿生腿和仿生机器人。
文档编号F16C29/10GK203082021SQ20122072680
公开日2013年7月24日 申请日期2012年12月25日 优先权日2012年12月25日
发明者徐振华, 顾捷 申请人:上海璟和技创机器人有限公司, 徐振华, 顾捷