传动机构的制作方法

本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及一种传动机构。

背景技术：

现有的谐波减速传动机构均采用了输出轴来输出动力，当该输出轴带动一个半径较大的回转体反复换向旋转时，输出轴与回转体的连接处应力较大，容易产生结构件的疲劳损伤，且输出轴长时间使用后易受外力作用而产生弯曲，影响整个传动机构的稳定性；此外，目前工业机器人若将传动装置及驱动电机与其转轴同轴设置，机器人的线缆一般布置在机器人的机械臂外侧，容易造成线缆的损坏。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种传动机构，其谐波减速装置的柔轮输出端上设有环形连接盘，作为该传动机构的输出构件，提升了传动机构的动力传动稳定性；连接装置上设有第一环形连接件、第二环形连接件和多个连接臂，使得连接装置在保证该传动机构的动力传动稳定性的同时，还能通过连接臂和连接件之间的槽孔布置线缆。

为了解决上述问题，本发明提供了一种传动机构，包括同轴设置的谐波减速装置和连接装置；

所述谐波减速装置包括波发生器、刚轮和圆筒形结构的柔轮，所述柔轮通过所述波发生器的挤压与所述刚轮啮合；所述柔轮的输出端端面上设有向所述柔轮径向外侧延伸的环形连接盘；

所述连接装置包括连接臂、同轴设置的第一环形连接件和第二环形连接件，所述第一环形连接件和第二环形连接件之间呈一间距h，且二者通过多个所述连接臂连接，所述第一环形连接件、第二环形连接件和多个所述连接臂之间围成多个槽孔，所述第二环形连接件固接于所述连接盘。

作为优选的，所述连接臂的数量为三个，所述第一环形连接件、第二环形连接件和三个所述连接臂之间围成三个大小相同的槽孔。

作为优选的，所述连接臂均设在所述第二环形连接件的外圆周上。

作为优选的，所述波发生器的横截面为椭圆形的凸轮，所述刚轮为环形结构，所述刚轮围绕其内壁上设有内齿，所述柔轮围绕其外壁上设有外齿；所述柔轮套设在所述波发生器上，所述刚轮套设在所述柔轮上；所述柔轮受所述波发生器的挤压变形为椭圆状，所述内齿与所述柔轮长轴两端的所述外齿啮合。

作为优选的，所述谐波减速装置还包括与所述波发生器同轴设置的转动环，所述转动环包括内环及套设在所述内环上的外环，二者转动连接，所述转动环套设在所述柔轮上，且所述内环和所述柔轮的外侧壁之间设有间隙；所述外环连接于所述连接盘，所述内环连接于所述刚轮。

作为优选的，所述谐波减速装置还包括固定件，所述刚轮设在所述固定件上，所述固定件上设有通孔，且所述通孔和刚轮同轴设置。

作为优选的，所述第一环形连接件上设有两个角接触轴承，且两个所述角接触轴承为反装设置。

作为优选的，所述第一环形连接件的中心设有圆形的第一孔，所述第一孔的孔壁轴向截面为半圆形。

作为优选的，所述第二环形连接件的中心设有圆形的第二孔，所述第二孔上设有可拆卸的盖板。

本发明的传动机构，其谐波减速装置的柔轮输出端端面设有环形连接盘，连接装置上设有第一环形连接件、第二环形连接件和多个连接臂，环形连接盘和连接装置固定连接；环形连接盘可提升该传动机构的动力传动稳定性，两连接件和连接臂围成的槽孔则能够通过线缆，避免将线缆暴露在机器人的外部。

附图说明

图1是本发明实施例的传动机构的剖面示意图；

图2是本发明实施例的传动机构的柔轮剖面示意图；

图3是本发明实施例的传动机构的柔轮与连接装置的连接关系示意图；

图4是本发明实施例的传动装置的谐波减速装置剖面示意图。

其中，1、谐波减速装置；11、波发生器；12、柔轮；121、输出端；122、连接盘；13、刚轮；14、固定件；141、通孔；15、转动环；151、内环；152、外环；153、转动环轴承；2、连接装置；21、第一环形连接件；211、第一孔；22、第二环形连接件；221、第二孔；222、盖板；23、槽孔；24、角接触轴承；25、连接臂。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

结合图1至图3所示，示意性的显示了本发明的传动机构，包括同轴设置的谐波减速装置1和连接装置2，谐波减速装置1包括波发生器11、刚轮13和圆筒形结构的柔轮12，柔轮12通过波发生器11的挤压与刚轮13啮合，柔轮的输出端121端面上设有向柔轮12径向外侧延伸的环形连接盘122，连接装置2包括连接臂21、同轴设置的第一环形连接件21和第二环形连接件22，第一环形连接件21和第二环形连接件22之间呈一间距h，且二者通过多个连接臂25连接，第一环形连接件21、第二环形连接件22和多个连接臂25之间围成多个槽孔23，第二环形连接件22固接于连接盘122。圆筒形柔轮12一端设置的环形连接盘122，代替了传统的柔轮输出轴，谐波减速装置1通过柔轮12的环形连接盘122将动力输出到连接装置2上，在该传动机构反复换向旋转时，环形连接盘122比传统的输出轴更加耐用，转动时的稳定性更高；连接装置2上的多个连接臂25不仅能保证稳定传输谐波减速装置1输出的动力，还能与第一环形连接件21、第二环形连接件22围成多个槽孔23，用于通过线缆，其中，第一环形连接件21和第二环形连接件22的间距h取决于线缆的直径、数量，若线缆较多、较粗，则需要增大间距h。

优选的，连接臂25的数量为三个，第一环形连接件21、第二环形连接件22和三个连接臂25之间围成三个大小相同的槽孔23，连接臂25均设在第二环形连接件22径向的外圆周上，即保证了动力传输的稳定性，又能满足线缆有足够的空间穿过连接装置2。

结合图1和图4所示，波发生器11的轴截面为椭圆形凸轮状，刚轮13为环形结构，刚轮13围绕其内壁上设有内齿(未标示)，柔轮12围绕其外壁上设有外齿(未标示)，其中，柔轮12的外齿设在与其输出端121相对的另一端上；柔轮12套设在波发生器11上，刚轮13套设在柔轮12上，柔轮12能相对波发生器11转动，柔轮12也能相对刚轮13转动；柔轮12通过波发生器11的挤压变形为椭圆状，使得柔轮12上的外齿在柔轮12长轴的两端与刚轮13的内齿啮合。谐波减速装置1还包括与波发生器11同轴设置的转动环15，转动环15包括内环151及套设在内环151上的外环152，二者通过转动环轴承153转动连接；转动环15套设在柔轮12上，但转动环15和柔轮12的外侧壁设有间隙，转动环的外环152连接于连接盘122，内环151连接于刚轮13，使得刚轮13通过转动环15来实现与柔轮12的转动连接，另外，现有的谐波减速装置柔轮和刚轮之间的轴承均设在柔轮轴向方向的一端上，这样设置无疑占用了谐波减速装置更多的轴向空间，不利于这种谐波减速装置在工业机器人中的应用，而本实施例中，套设在柔轮12径向外侧的转动环15极大地降低了谐波减速装置1的轴向空间占用，同时为连接装置2的设置让出了更大的轴向空间。

为了让谐波减速装置1固定在其承载体上，例如工业机器人，谐波减速装置1还包括固定件14，该固定件14为回转体结构，刚轮13设在固定件14上，固定件14中心设有通孔141，且通孔141和刚轮13同轴设置，该通孔141用于通过动力输入轴(未标示)，外部动力通过动力输入轴输入到波发生器11上。

第一环形连接件21中心设有圆形的第一孔211，第一孔211的孔壁轴向截面为圆形，以免线缆在第一孔211上摩擦破损，影响线缆的使用寿命；第二环形连接件22中心设有圆形的第二孔221，第二孔221上设有可拆卸的盖板222，盖板222打开后可对谐波减速装置1注入润滑油液。第一环形连接件21上设有两个角接触轴承24，且两个角接触轴承24为反装设置，以承受双向的轴向载荷，以免谐波减速装置1承受过大的轴向载荷而损坏。

综上所述，本发明的传动机构，连接装置通过环形连接盘连接于柔轮，在该传动机构反复换向旋转时，环形连接盘比传统的输出轴更加耐用，转动时的稳定性更高；设有多个槽孔的连接装置不仅能够承受更大的载荷，而且还能让线缆从其中穿过。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。