监测制动器状况的车辆及其控制方法与流程

本公开涉及配备有显示器的车辆以及用于控制车辆的方法，更具体地说，涉及能够基于制动器的衬片磨损状况来监测负荷状况是否异常并且显示监测结果的车辆和控制方法。

背景技术：

除了基本的驾驶功能之外，车辆通常配备有各种便利特征和功能。具体地，车辆可以包括不同类型模块的组合以提供这些各种便利特征和/或功能。

通常向驾驶员提供有关车辆的不同类型的信息，诸如车辆的多个部件的状况以维护和管理车辆。在这方面，车辆通过可视和/或可听地输出关于部件状况的信息来帮助驾驶员了解车辆部件的状况。

例如，如果车辆确定部件已经磨损到不能正常驾驶车辆的点，则车辆可以通知驾驶员这种状况，使得驾驶员能够更换部件。车辆还可以通过集群显示器显示存储的燃料量和其他信息来进行视觉通知。

技术实现要素：

本公开的实施方式提供车辆及其控制方法，该车辆及其控制方法基于衬片磨损状况来显示负荷状况是否异常的监测结果。

根据本公开的一个方面，一种车辆，包括：衬片磨损状况检测器，检测制动器的磨损状况；负荷检测器，检测负荷状况；控制器，用于基于衬片磨损状况来监测检测到的负荷状况是否异常；以及显示监测结果的显示器。

控制器被配置为如果通过衬片磨损状况和参考衬片磨损状况之间的比较而确定检测到的衬片磨损状况是异常的，则将确定之后检测到的负荷状况与对应于异常衬片磨损状况的参考负荷状况进行比较，并且控制显示器显示负荷状况异常。

控制器被配置为通过比较在异常衬片磨损状况下检测到的负荷状况和异常衬片磨损状况，来确定参考负荷状况。

控制器被配置为通过比较在衬片磨损状况下的衬片位置处的衬片磨损率模式和在负荷状况下由负载施加压力的位置处的轴向负荷模式，来确定参考负荷状况。

控制器被配置为通过比较衬片磨损率模式和轴向负荷模式之间的特征点，来确定参考负荷状况。

控制器被配置为控制显示器以显示因异常负荷状况而导致的衬片磨损状况异常。

车辆还可以包括被配置为检测车辆的轮胎磨损状况的轮胎磨损状况检测器。

控制器被配置为：如果衬片磨损状况被确定为异常，则将确定之后检测到的轮胎磨损状况和对应于异常衬片磨损状况的参考轮胎磨损状况进行比较，并且控制显示器以显示轮胎磨损状况异常。

控制器被配置为通过比较在异常衬片磨损状况下检测到的轮胎磨损状况和异常衬片磨损状况，来确定参考轮胎磨损状况。

控制器被配置为控制显示器以显示检测到的轮胎磨损状况。

控制器被配置为控制显示器以显示对应于轮胎磨损状况的剩余可用时间。

根据本公开的另一方面，一种用于控制车辆的方法包括：检测制动器的衬片磨损状况；检测负荷状况；基于衬片磨损状况来监测检测到的负荷状况是否异常；以及显示监测结果。

基于衬片磨损状况监测检测到的负荷状况是否异常可以包括：通过比较衬片磨损状况和参考衬片磨损状况来确定检测到的制动器的衬片磨损状况是否异常，并通过比较负荷状况和对应于异常衬片磨损状况的参考负荷状况来确定检测到的负荷状况是否异常。显示监测结果可以包括：如果确定负荷状况异常，则显示负荷状况异常。

该方法还可以包括通过比较在异常衬片磨损状况下检测到的负荷状况和异常衬片磨损状况来确定参考负荷状况。

参考负荷状况的确定可以包括：通过比较在衬片磨损状况下的衬片位置处的衬片磨损率模式和在负荷状况下由负载施加压力的位置处的轴向负荷模式，来确定参考负荷状况。

参考负荷状况的确定可以包括通过比较衬片磨损率模式和轴向负荷模式之间的特征点来确定参考负荷状况。

如果负荷状况被确定为异常则显示负荷状况异常可以包括：显示因异常负荷状况而导致的衬片磨损状况异常。

该方法还可以包括如果衬片磨损状况被确定为异常，则在确定之后检测车辆的轮胎磨损状况。

该方法还可以包括将确定之后检测到的轮胎磨损状况与对应于异常衬片磨损状况的参考轮胎磨损状况进行比较，以确定轮胎磨损状况是否异常，以及如果轮胎磨损状况被确定为异常，则显示轮胎磨损状况异常。

该方法还可以包括通过比较在异常衬片磨损状况下检测到的轮胎磨损状况和异常衬片磨损状况来确定参考轮胎磨损状况。

该方法还可以包括显示检测到的轮胎磨损状况。

另外，显示检测到的轮胎磨损状况可以包括显示对应于轮胎磨损状况的剩余可用时间。

附图说明

本公开以上这些和/或其它方面通过以下结合附图对示例性实施方式的描述将变得清楚和更易于理解，附图中：

图1a和图1b示出根据本公开的各种实施方式的车辆的外部。

图2示出根据图1b的实施方式的车辆的内部。

图3是根据本公开的实施方式的车辆的控制框图。

图4示出根据本公开的实施方式的显示器如何显示轮胎磨损状况。

图5a和图5b示出根据本公开的各种实施方式的如何在显示器上显示负荷状况。

图6示出根据本公开的实施方式的显示器如何显示异常轮胎磨损状况。

图7示出根据本公开实施方式的显示器如何显示异常负荷状况。

图8是示出根据本公开实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。

图9是示出根据本公开另一实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。

具体实施方式

理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似的术语包括通常的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(suv)的客车、公共汽车、卡车、各种商用车辆；包括各种船只和船舶的水上运输工具；飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，来源于除石油以外的资源的燃料)。如本文所提及的，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如汽油动力和电动动力车辆。

这里使用的术语仅用于描述特定实施方式的目的，而不旨在限制本公开。如本文所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式“一”，“一个”和“该”也旨在包括复数形式。将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定了所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确相反地描述，否则词语“包括”以及诸如“包含”或“具有”的变化将被理解为暗示包含陈述的要素，但不排除任何其他要素。另外，在说明书中描述的术语“单元”、“-er”、“-or”以及“模块”意味着用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可由硬件组件或软件组件和它们的组合来实施。

此外，本公开的控制逻辑可以体现为计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质，该计算机可读介质包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于rom、ram、光盘(cd)-rom、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读介质还可分布在网络连接的计算机系统中，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器区域网络(can)以分布方式被存储和执行。

此外，现在将在下文中参照附图更全面地描述示例性实施方式。然而，示例性实施方式可以以许多不同的形式来实施，并且不应该被解释为限于在此阐述的实施方式。提供这些实施方式是为了使得本公开将是详尽的和完整的，并将示例性实施方式完全传达给本领域的普通技术人员。贯穿全文，相同的数字表示相同的元件。

将理解的是，虽然这里可以使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应该受这些术语限制。这些术语仅用于区分一个元件和另一个元件。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。

将理解的是，当元件被称为“连接”或“耦接”到另一元件时，其可直接连接或耦接到另一元件，或者可以存在中间元件。相反，当元件被称为“直接连接”或“直接耦接”到另一元件时，不存在中间元件。

现在将详细参考本公开的示例性实施方式，其示例在附图中示出，其中相同的附图标记始终指的是相同的元件。

图1a和图1b示出根据本公开的各种实施方式的车辆的外部。

参考图1a，车辆1包括：主体10，其形成车辆1的外部；车轮21和22，其用于移动车辆1；车门14，其用于将车辆1的内部与外面隔开；前窗17，驾驶员能够通过该前窗17看到车辆1前方的视野；以及侧视镜18、19，其用于帮助驾驶员看到车辆1的后方和侧方的区域。

车轮21和22包括装配在车辆1的前侧上的前轮21和装配在车辆1的后侧上的后轮22，并且前轮21或后轮22可以通过从驱动系统接收的转动力使主体10向前或向后移动，这将稍后进行描述。

车门14枢转地附接到主体10的左侧和右侧，并且打开以使驾驶员进出车辆1和关闭以将车辆1的内部与外面隔开。

也称为挡风玻璃的前窗17被放置在主体10的前上方以使车辆1中的驾驶员看到车辆1前方的视野。

侧视镜18和19包括分别放置在主体10的左侧和右侧的左侧视镜18和右侧视镜19，以帮助驾驶员获得车辆1的后方和侧方的视野。

不像图1a所示的那样，在本公开的一些实施方式中，车辆1可以被实现为用于运输货物或乘客的商用车辆。商用车辆可以包括用于运输货物的卡车、自卸货车、厢式货车和叉车，以及用于人员运输的公共汽车、出租车等。

图1b示出示例性方式实施的车辆1实施作为商用车辆，该商用车辆包括与挂车50耦接的作为主体的牵引车10。图1b的车辆1类似于图1a的车辆，除了非动力挂车50和具有其自己的动力源的牵引车10连接以在一起移动以外，因此将省略对相同结构的描述。

挂车50可以装载有各种类型的装载物。要装载在挂车50上的装载物可以包括人和货物。与牵引车10连接的挂车50也可以通过牵引车10的动力源和牵引车10一起移动，从而能够运输装载在挂车50中的装载物。

在图1b中，车辆1被示出为具有挂车50从而作为商用车辆，但它只是商用车辆的一个示例。

而图1b示出当后轮包括第一后轮22a和第二后轮22b时的情况，对后轮的数量没有限制。

下面的描述基于车辆1能够装载有装载物并且后轮包括第一后轮22a和第二后轮22b的假设进行。

图2示出根据图1b的实施方式的车辆的内部。

车辆1的内部可以包括用于驾驶员的驾驶员座位和除驾驶员以外的至少一个乘客座位。驾驶员座位120可以设置有用于供驾驶员坐的座椅以及用于操作车辆1的各种结构。另外，可以在车辆1内部自由地布置至少一个乘客用座位。例如，乘客用座位可以布置在驾驶员座位的侧旁或驾驶员座位的后面。可选地，可以在车辆1内部的任一侧上一排布置多个乘客用座位，使得在车辆1内部的中间形成过道。

参考图2，驾驶员座位可以包括仪表板123、集群(即，仪器面板124)以及用于操控车辆1的方向的方向盘121，该集群设置在仪表板123上以用于指示驾驶功能和车辆信息，诸如车辆1的速度、发动机每分钟转数(rpm)、燃料量、冷却剂状况等。

集群124可以数字化地实施。数字集群可以以图像的方式显示关于车辆1的信息和驾驶信息。集群124还可以显示稍后将描述的车辆1的燃料效率。

在方向盘121上，可以有转向指示杆以启动转弯指示灯30中的一个和减速器杆122以启动车辆1的制动指令。

仪表板123可以具有布置在其上的输入以控制内部照明、空调、蓝牙系统、车门的打开/关闭等。仪表板123可以包括布置在其上的显示器170以用于显示诸如到目的地的行驶路线的导航信息，并且还包括用于输出声音的音频系统130。

此外，仪表板123还可以具有应急灯按钮160，以接收启动整个转向灯30的闪烁的命令。

另一方面，对于诸如商用车辆的车辆1的驾驶员，产生因输送装载物的增值以维护和管理车辆1是非常重要的。这是因为频繁更换车辆1的部件造成损失，这反过来又降低了盈利能力。

因此，车辆1可以指示各个部件的状况以引导更换。例如，车辆1可以实时检测制动器衬片的磨损状况，并且如果需要更换制动器衬片，则将此通知给驾驶员。

然而，如上所述，只有当部件达到其使用寿命期限并因此需要更换时，提供部件的当前状况才是有用的。换句话说，一个部件的现状可能不视为直接与维修和使用有关以促使延长部件的使用寿命。

因此，需要车辆1提供部件信息以促进采用部件的长期使用的使用模式。

在下面的描述中，假定车辆1提供关于装载物的负荷和/或轮胎磨损状况的信息，以延长车辆1的部件之间的制动器衬片的使用寿命。

图3是根据本公开的实施方式的车辆的控制框图。

在实施方式中，车辆1可以包括用于检测车辆1的轮胎磨损状况的轮胎磨损状况检测器200、用于检测制动器的衬片磨损状况的衬片磨损状况检测器300、用于检测装载物的负荷状况的负荷状况检测器400、用于显示部件的状况信息的显示器170、用于存储用于控制的信息的存储器以及用于控制车辆1的组件的控制器500。

显示器170可以显示由轮胎磨损状况检测器200、衬片磨损状况检测器300以及负荷状况检测器400检测到的车辆1的部件状况和相关信息。显示器170结合图2进行了描述，所以下面将不再提供对显示器170的进一步解释。

虽然显示器170被示出为与图2中的仪器面板124分离，但是显示器170可以包括仪器面板124。

轮胎磨损状况检测器200可以检测形成在轮胎外表面上的胎面花纹的磨损程度。为此，轮胎磨损状况检测器200可以采用接触区域信息感测(cais)方法。例如，轮胎磨损状况检测器200可以实时检测包括轮胎胎面的深度、单侧磨损等的轮胎磨损状况。

以这种方式检测到的轮胎磨损状况可以通过显示器170提供给驾驶员。

图4示出根据本公开的实施方式的显示器如何显示轮胎磨损状况。

参考图4，显示器170可以以平面图显示车辆1和多个车轮的示意性平面图。显示器170还可以显示由轮胎磨损状况检测器200检测到的轮胎磨损状况以及相应车轮。

具体地说，显示器170可以在显示器170上显示的各个车轮附近显示关于轮胎磨损状况信息的对象t。对象t可以包括具有与轮胎厚度对应的环状形式的第一区域t1、在第一区域t1内具有圆形的第二区域t2以用于显示剩余可用时间以及在第一区域t1外的第三区域t3以用于表示轮胎磨损程度百分比。

第一区域t1可形成为具有与由轮胎磨损状况检测器200检测到的轮胎磨损程度成反比的厚度。例如，对于显着磨损的轮胎的对象t的第一区域t1的厚度可以比对于更少磨损的另一个轮胎的对象t的第一区域t1的厚度薄。

此外，第三区域t3可以以百分比表示由轮胎磨损状况检测器200检测到的轮胎磨损的程度。因此，当第三区域t3中的数字接近于100，它指的是轮胎磨损程度高。在图4中，显示器170上的右上轮胎的轮胎磨损程度可看到是75％。

而且，与轮胎磨损状况检测器200检测到的轮胎磨损程度相对应的剩余可用时间可以表示为第二区域t2中的数字。在图4中，可以看出，显示器170上的右上轮胎的剩余可用时间是4个月。

另外，第二区域t2甚至可以在环状图中表示剩余可用时间。具体地说，可以在第二区域t2的最外边缘上表示与剩余可用时间对应的环状图。例如，在图4中，如果轮胎的剩余可用时间为一年，则环状图可以表示为满环，并且如果轮胎的剩余可用时间少于一年，则环状图可以表示为与一年有区别的短的不完整环。在另一个示例中，在图4中可以看出，显示器170上的右上轮胎的剩余可用时间是四个月，并被表示为对应于时间段4个月的不完整环状图。

通过这种方式，驾驶员可以视觉上检查轮胎的磨损状况并且确定适当的更换时间。

参照图3，负荷状况检测器400可以检测装载在车辆1中的装载物的负荷状况。负荷状况指的是布置有负荷状况检测器400的位置处由装载物施加的压力。例如，在如图1b中集装箱装载有装载物的情况下，负荷状况检测器400可以位于集装箱内的多个位置处，用于检测由装载物施加到点的压力。

在实施方式中，负荷状况检测器400可以被实现为用于前轮21和/或后轮22a、22b的轮胎充气压力检测传感器。一旦车辆1装载有装载物，装载物的重量就到达轮胎，并且相应地，轮胎的充气压力可以增加。轮胎充气压力检测传感器可以与检测到的充气压力成比例地检测由装载物施加到各轮胎的压力。

在另一个实施方式中，负荷状况检测器400可以被实现为轴向负荷检测传感器。轴向负荷检测传感器可以装配在装载装置中，用于典型地检测装载物是否均匀地装载在装载装置中。为此，轴向负荷检测传感器可以设置在对应于各个车轮的位置处。轴向负荷检测传感器可以检测垂直施加在装载装置的横截面上的力，即轴向负荷，并且可以与所检测到的轴向负荷物成比例地确定负荷状况。

上述示例仅是负荷状况检测器400的示例，并且并不限于此。

以这种方式检测到的负荷状况可以通过显示器170提供给驾驶员。

图5a和图5b示出根据本公开的各种实施方式的如何在显示器上显示负荷状况。

参考图4，显示器170可以在平面图上显示车辆1和多个车轮的示意性平面图。显示器170还可以显示由负荷状况检测器400检测到的负荷状况，即由装载物施加的压力的大小。如上所述，借助于负荷状况检测器400检测施加到各个车轮的压力，显示器170还可以将施加到所显示的车轮的压力显示为装载物信息。

此外，显示器170可以以不同的颜色、对比度、色度、亮度等显示车轮，这取决于压力。

例如，在图5a中，施加于第一后轮22a的压力为1.0和施加于第二后轮22b的压力为1.5。这可能意味着装载在车辆1上的装载物不是均匀分布的。

结合图5a描述了如何基于车辆1的平面图来显示负荷状况信息。或者，可以在车辆1的侧视图上显示负荷状况信息。

参考图5b，显示器170可以在侧视图上显示车辆1的示意性侧视图和多个车轮。显示器170还可以显示由负荷状况检测器400检测到的施加到各个车轮的压力。

以这种方式，驾驶员可以用他/她的眼睛容易地检查装载物的负荷状况。

回到图3，衬片磨损状况检测器300可以实时检测制动器的衬片磨损状况。为此，衬片磨损状况检测器300可以被实现为衬片磨损传感器(lws)。lws可检测制动鼓和衬片之间的间隙作为衬片磨损状况。

衬片磨损状况检测器300可以将衬片磨损状况表示为衬片磨损程度的百分比。此外，显示器170可以通过显示衬片磨损状况检测器300检测到的衬片磨损程度的百分比来向驾驶员提供衬片磨损状况。这将在后面更详细地描述。

而且，衬片磨损状况检测器300可以检测衬片磨损率作为衬片磨损状况。具体地说，衬片磨损状况检测器300可以通过测量衬片磨损程度在预定时间段内的变化来检测衬片磨损率。

在正常情况下，各个车轮的衬片磨损率可以看起来是彼此恒定的或相似的。如果某些车轮的衬片磨损率比其他车轮的衬片磨损率过快，则可能认为衬片磨损状况异常。如此，一些衬片磨损状况异常需要检查，因为它们可能受到负荷状况和/或轮胎磨损状况的影响。

因此，控制器500可以能够基于衬片磨损状况来监测负荷状况和/或轮胎磨损状况。例如，控制器500可以基于累积的衬片磨损状况来确定衬片磨损模式，并且通过将所确定的衬片磨损模式与负荷状况和/或轮胎磨损状况进行比较，来监测衬片磨损模式、负荷状况和/或轮胎磨损状况是否异常。如果负荷状况和/或轮胎磨损状况具有与衬片磨损模式类似的倾向，则控制器500可以将负荷状况和/或轮胎磨损状况确定为异常。

或者，控制器500可以首先确定衬片磨损状况是否异常，然后在异常衬片磨损状况下确定负荷状况和/或轮胎磨损状况。

首先，控制器500可以确定参考衬片磨损状况以确定衬片磨损状况是否异常。参考衬片磨损状况可以是正常衬片磨损状况的阈值。

参考衬片磨损状况可以由控制器500的外部输入或计算来确定。例如，控制器500可以将参考衬片磨损状况确定为由衬片磨损状况检测器300检测到的各个车轮的衬片磨损率的平均值。或者，控制器500可以基于平均值确定参考衬片磨损状况。

一旦已确定参考衬片磨损状况，控制器500可以将相应衬片磨损状况与参考衬片磨损状况进行比较。根据比较，控制器500可以将比参考衬片磨损状况严重磨损的衬片确定为异常。

一旦已确定衬片磨损状况为异常，控制器500然后可以确定对应于已确定的衬片磨损状况的参考负荷状况和/或参考轮胎磨损状况。参考负荷状况可以指的是在异常衬片磨损状况下确定异常负荷状况的参考值，并且参考轮胎磨损状况可以指在异常衬片磨损状况下确定异常轮胎磨损状况的参考值。

为了确定参考轮胎磨损状况，控制器500可以比较在异常衬片磨损状况下由轮胎磨损状况检测器200检测到的轮胎磨损状况和异常衬片磨损状况。具体地说，控制器500可以比较衬片磨损状况中的衬片位置处的衬片磨损率模式和对应于车轮的轮胎磨损模式。

例如，衬片磨损率模式可以指与车轮相对应的衬片的磨损率图，并且轮胎磨损模式可以指与车轮相对应的轮胎磨损程度的图。控制器500可以从衬片磨损率模式和轮胎磨损模式中提取特征点，并且如果存在对应于相同车轮的特征点，则确定轮胎磨损状况是异常的。这是基于这样的假设：异常衬片磨损状况是由异常轮胎磨损状况引起的。

一旦已确定轮胎状况为异常，则控制器500可以将该轮胎磨损状况确定为参考轮胎磨损状况。以这种方式确定的参考轮胎磨损状况可以存储在存储器600中并且如果需要则提供给控制器500。

一旦根据上述过程已确定参考轮胎磨损状况，则控制器500可以比较由轮胎磨损状况检测器200实时检测到的轮胎磨损状况和参考轮胎磨损状况，并且基于该比较，可以确定当前的轮胎磨损状况是否异常。此外，由于如果当前轮胎磨损状况异常，则衬片磨损状况可以是异常的，所以控制器500可以控制显示器170显示轮胎磨损状况异常。

图6示出根据本公开的实施方式的显示器如何显示异常轮胎磨损状况。图6示出了在图4的情况下显示各个衬片磨损状况l的情况。

图6示出因为当前轮胎磨损状况大于参考轮胎磨损状况所以控制器500确定检测到的当前轮胎磨损状况异常的示例。在参考轮胎磨损状况是70％(轮胎磨损程度的百分比)的情况下，由于对应于右上和右下车轮的轮胎的轮胎磨损程度的百分比为75％(大于参考轮胎磨损状况70％)，所以控制器500可以控制显示器170显示右上和右下轮胎的轮胎磨损状况异常。此外，控制器500可以控制显示器170显示对象以促使更换异常磨损状况下的轮胎。

在图6中，显示器170可以显示对象i1以促使更换异常磨损状况的轮胎。对象i1还可以显示处于异常磨损状况的轮胎将导致异常衬片磨损状况的警告。

通过在早期更换异常磨损的轮胎，驾驶员可以防止源自异常磨损的轮胎造成的衬片磨损。因此，可以延迟衬片的更换。

此外，为了确定参考负荷状况，控制器500可以比较在异常衬片磨损状况下由负荷状况检测器400检测到的负荷状况和异常衬片磨损状况。具体地说，控制器500可以比较衬片磨损状况下在衬片位置处的衬片磨损率模式和负荷状况下由装载物施加压力的位置处的轴向负荷模式。

例如，衬片磨损率模式可以指与车轮对应的衬片的磨损率图，轴向负荷模式可以指与车轮对应的轴向负荷的图。控制器500可以从衬片磨损率模式和轴向负荷模式中提取特征点，并且如果存在对应于相同车轮的特征点，则确定负荷状况是异常的。这是基于这样的假设：异常衬片磨损状况是由异常负荷状况引起的。

如果负荷状况异常，则控制器500可以将该负荷状况确定为参考负荷状况。以这种方式确定的参考负荷状况可以存储在存储器600中并且如果需要则提供给控制器500。

一旦根据上述过程确定参考负荷状况，则控制器500可以比较由负荷状况检测器400实时检测到的负荷状况和参考负荷状况，并且基于该比较，可以确定当前负荷状况是否异常。此外，由于如果当前负荷状况异常，衬片磨损状况也可能是异常的，所以控制器500可以控制显示器170显示负荷状况异常。

图7示出根据本公开实施方式的显示器如何显示异常负荷状况。

图7示出因为当前负荷状况大于参考负荷状况所以控制器500确定检测到的当前负荷状况是异常的示例。在参考负荷状况是1.0(其是轴向负荷的大小)的情况下，由于施加到第一车轮22a的轴向负荷等于参考轴向负荷1.0，所以控制器500可以控制显示器170显示在对应于第一车轮22a的位置处的负荷状况是异常的。此外，控制器500可以控制显示器170显示对象以促使引起异常负荷状况的装载物的重新布置。

在图7中，显示器170可以显示对象i2以促使引起异常负荷状况的装载物的重新布置。对象i2也可以显示异常负荷的装载物导致异常衬片磨损状况的警告。

由此，通过重新布置异常负荷的装载物，驾驶员可以防止源自异常负荷的装载物造成的衬片磨损。因此，可以延迟衬片的更换。

描述了车辆1分别确定负荷状况和轮胎磨损状况是否异常并显示已确定结果的情况。然而，车辆1也可以首先确定负荷状况是否异常，然后如果负荷状况正常，则确定轮胎磨损状况是否异常，反之亦然。

图8是示出根据本公开实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。具体地说，图8示出确定参考负荷状况和/或参考轮胎磨损状况的过程。

首先，在800中，车辆1检测制动器衬片的磨损状况。接下来，在810中，车辆1确定检测到的衬片磨损状况是否异常。具体地说，通过比较检测到的衬片磨损状况和参考衬片磨损状况，车辆1可以确定检测到的衬片磨损状况是否异常。参考衬片磨损状况可以通过车辆1的外部输入或内部计算来确定。

如果检测到的衬片磨损状况正常，则可以重复确定。

另一方面，如果检测到的衬片磨损状况异常，则在820中，车辆1在异常衬片磨损状况下检测负荷状况。检测到的负荷状况可以指施加到与每个车轮相对应的位置的压力。

接下来，在830中，车辆1确定检测到的负荷状况是否异常。具体地说，车辆1可以通过比较检测到的负荷状况下的轴向负荷模式和异常衬片磨损状况下的衬片磨损率模式来确定负荷状况是否异常。

如果负荷状况被确定为异常，则车辆1将检测到的负荷状况确定为参考负荷状况，840。这可以用于确定未来的负荷状况是否异常。

另一方面，如果负荷状况被确定为正常，则在850，车辆1在异常衬片磨损状况下检测轮胎磨损状况。检测到的轮胎磨损状况可以指与每个车轮相对应的轮胎磨损的程度。

接下来，在860中，车辆1确定检测到的轮胎磨损状况是否异常。具体地说，车辆1可以通过比较在检测到的轮胎磨损状况下的轮胎磨损模式和在异常衬片磨损状况下的衬片磨损率模式来确定轮胎磨损状况是否异常。

如果轮胎磨损状况被确定为异常，则车辆1将检测到的轮胎磨损状况确定为参考轮胎磨损状况，870。这可以用于确定未来轮胎磨损状况是否异常。

另一方面，如果轮胎磨损状况被确定为正常，则难以发现异常衬片磨损状况的原因，并且因此车辆1在880中做出错误判定并停止该过程。

图9是示出根据本公开另一实施方式的用于控制车辆的方法的流程图。具体地说，图9示出基于参考负荷状况和/或参考轮胎磨损状况来确定当前负荷状况和/或当前轮胎磨损状况是否异常的过程。

首先，在900中，车辆1检测负荷状况。检测到的负荷状况可以指施加到与每个车轮相对应的位置的压力。

接下来，在910中，车辆1确定检测到的负荷状况是否异常。具体地说，车辆1可以比较检测到的负荷状况和在图8中确定的参考负荷状况以确定负荷状况是否异常。

如果负荷状况被确定为异常，则在920中，车辆1显示由于异常负荷状况而导致衬片磨损状况异常的警告。

另一方面，如果负荷状况被确定为正常，则在930中，车辆1检测轮胎磨损状况。检测到的轮胎磨损状况可以指与每个车轮相对应的轮胎磨损程度。

接下来，在940中，车辆1确定检测到的轮胎磨损状况是否异常。具体地说，车辆1可以通过比较检测到的轮胎磨损状况和在图8中确定的参考轮胎磨损状况来确定检测到的轮胎磨损状况是否异常。

如果轮胎磨损状况被确定为异常，则在950中，车辆1显示由于异常轮胎磨损状况导致的衬片磨损状况异常的警告。

另一方面，如果确定轮胎磨损状况为正常，则车辆1确定衬片磨损状况为正常并且停止该过程。

以上已经描述了本公开的示例性实施方式。在上述示例性实施方式中，一些组件可以被实现为“模块”。如本文所提供的，术语“模块”包含但不限于执行某些任务的软件和/或硬件组件，诸如现场可编程门阵列(fpga)或专用集成电路(asic)。模块可以有利地被配置为驻留在可寻址存储介质上并被配置为在一个或多个处理器上执行。

因此，例如，模块可以包括组件(诸如软件组件、面向对象的软件组件、类别组件和任务组件)、过程、功能、属性、例程、子程序、程序代码段、驱动程序、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表格、数组和变量。在组件和模块中提供的操作可以组合成更少的组件和模块，或者进一步分成附加的组件和模块。另外，可以实现组件和模块使得它们在设备中执行一个或多个cpu。

除了上述示例性实施方式之外，实施方式因此可通过介质(例如，计算机可读介质)中/上的计算机可读代码/指令来实现，以控制至少一个处理元件来实现任何上述示例性实施方式。介质可以对应于允许存储和/或传输计算机可读代码的任何介质/媒介。

计算机可读代码可记录在介质上或通过互联网传输。介质可以包括只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、光盘只读存储器(cd-rom)、磁带、软盘和光学记录介质。而且，介质可以是非暂时性计算机可读介质。媒体也可以是分布式网络，以便计算机可读代码以分布式方式存储或传输和执行。另外，仅作为示例，处理元件可包括至少一个处理器或至少一个计算机处理器，并且处理元件可以被分布和/或包括在单个设备中。

尽管关于有限数量的实施方式已经描述了示例性实施方式，但是受益于本公开的本领域技术人员将会理解，可设计出不偏离本文所公开的范围的其他实施方式。因此，范围应该仅由所附权利要求来限定。