一种全视角管道查勘系统的制作方法

本实用新型涉及涵、管现场检测的管道查勘技术领域，尤其是涉及一种全视角管道查勘系统。

背景技术：

随着国民经济的快速发展，基础建设的规模也不断扩大，在市政工程、水利工程、环保设施、工业设施等方面大量存在箱涵、涵洞、沉淀池、污水池、工厂排水沟、过滤池、排水管道、污水管道、市政污水井、雨水井、污水阴沟、工业管道、市政管网等工程设施，经多年运行或因其他物理、化学原因造成涵、管、沟的淤积或损毁，严重影响上述设施的正常运行。在对上述设施进行检测、清淤、疏通及修复工作之前，首先应对清淤管道进行现场勘察，了解涵、管的淤积及堵塞情况，淤积程度、埋入和露出建筑物部分有无损坏，以及管道周边的施工条件等问题，同时，对涵、管设施进行详细测量，摸清管道内淤泥高度、管径、管道走向，以便制定详细的清淤方案。

目前，涵、管设施内部现场勘察方法较多，但适用对象比较局限，对工作环境都有一定要求，勘察成本也较高，检测资料不稳定、工作效率不高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种全视角管道查勘系统，目的是使其能在淤积管道中进行有效监测，并具有低成本、高效率、适应性强的特征。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种全视角管道查勘系统，其特征在于：包括位于地面上的卷扬机系统及位于管道内的全视角查勘器，所述卷扬机系统设置有双向输线端，双向输线端分别为第一牵引端和第二牵引端，所述全视角查勘器至少包括爬行舱，所述第一牵引端输出的牵引绳连接至爬行舱前端，第二牵引端输出的牵引绳连接至爬行舱后端；爬行舱上方设置有控制装置和电源装置，其中电源装置上方还设置有全视角摄像头，所述全视角摄像头通过控制装置和位于地面上的卷扬机系统和电源装置均电性连接。

所述的卷扬机系统包括卷扬机和导向系统，导向系统包括若干组导轨滚轮，第一牵引端和第二牵引端输出的牵引绳从地面延伸至管道内的全视角查勘器的任意转向处均设置有一组导轨滚轮。

所述的卷扬机系统还包括伸缩控制杆，伸缩控制杆设置在由地面至管道的井口处，伸缩控制杆下端固定有导轨滚轮,伸缩控制杆伸长时，伸缩控制杆下端的导轨滚轮延伸至井口底部的管道处。

所述爬行舱是封闭式船型结构，爬行舱内设置有两个储备浮力舱，两个储备浮力舱沿爬行舱的宽度方向平行且相邻设置。

所述两个储备浮力舱位于控制装置和电源装置的正下方。

所述位于爬行舱上方的控制装置和电源装置沿爬行舱的长度方向依次布置。

所述电源装置由若干个蓄电池组组成，其中若干个蓄电池组沿爬行舱的宽度方向互相平行且相邻设置。

所述全视角查勘器的前端和后端分别固定有用于连接第一牵引端和第二牵引端输出的牵引绳的牵引拉耳。

所述全视角摄像头通过支架固定连接在控制装置或电源装置上方，全视角摄像头是全景相机。

所述全视角摄像头固定在控制装置或电源装置的上方，全视角摄像头是云台摄像机，全视角摄像头的查勘旋转角度是1-360°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、适用范围广，安全有效，可以用于箱涵、涵洞、排水管道、污水管道、工业管道、市政管网等地下工程设施及封闭构造物的现场检测，无需人员进入封闭恶劣环境作业，安全有效并满足人机工程学的人性化要求。

2、通过全视角摄像头的设计，可以无死角的查勘、拍摄管道内实际场景，画面清晰流畅，可以适应恶劣勘察环境。

3、检测资料可靠、操作方便，成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中说需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型中全视角查勘器的侧视图。

图3是本实用新型中全视角查勘器的前视图。

图中：1、控制装置；2、全视角摄像头；3、牵引拉耳；4、储备浮力舱；5、电源装置；6、爬行舱；7、卷扬机；8、第一牵引端；9、第二牵引端；10、导轨滚轮；11、伸缩控制杆；12、全视角查勘器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

一种全视角管道查勘系统，其特征在于：包括位于地面上的卷扬机系统及位于管道内的全视角查勘器12，所述卷扬机系统设置有双向输线端，双向输线端分别为第一牵引端8和第二牵引端9，所述全视角查勘器12至少包括爬行舱6，所述第一牵引端8输出的牵引绳连接至爬行舱6前端，第二牵引端9输出的牵引绳连接至爬行舱6后端；爬行舱6上方设置有控制装置1和电源装置5，其中电源装置5上方还设置有全视角摄像头2，所述全视角摄像头2通过控制装置1和位于地面上的卷扬机系统和电源装置5均电性连接。

本实用新型主要用于箱涵、涵洞、排水管道、污水管道、工业管道、市政管网等地下工程设施及封闭构造物的现场检测，使用前，首先用橡胶充气囊按顺序封堵上下游管道口，完成穿绳及导向装置的安装工作；使用时，第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳分别连接爬行舱6的前端和后端，将全视角查勘器12放入管道内，通过卷扬机系统在第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳的牵引下，全视角查勘器12沿管道前行，全视角摄像头2工作，控制装置1在电源装置5的作用下遥控全视角摄像头2的伸缩、旋转、升高和下降，全视角摄像头2对管道功能性缺陷包括淤泥沉积、结垢、障碍物、树根等，以及管道结构性缺陷如变形、错口、脱节等情况进行检查，并通过控制装置1将有关信息发射、接收传输至地面计算机系统，勘察工作完成后，将全视角查勘器12提升至地面。

控制装置1包括信号接收与发射装置等，控制装置1由电源装置5向信号接收与发射装置提供电源，控制装置1在电源装置5的作用下遥控全视角摄像头2的伸缩、旋转、升高和下降，通过信息传递与反馈，地面人员实现对全视角查勘器12行走路线、方位、速度的控制与监测。控制装置1是现有成熟技术，具体结构不详细说明，非本实用新型的保护点。

实施例2

如图1所示，所述的卷扬机系统包括卷扬机7和导向系统，导向系统包括若干组导轨滚轮10，第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳从地面延伸至管道内的全视角查勘器12的任意转向处均设置有一组导轨滚轮10。

所述的卷扬机系统还包括伸缩控制杆11，伸缩控制杆11设置在由地面至管道的井口处，伸缩控制杆11下端固定有导轨滚轮10,伸缩控制杆11伸长时，伸缩控制杆11下端的导轨滚轮10延伸至井口底部的管道处。

使用时，卷扬机系统的第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳通过若干组导轨滚轮10和全视角查勘器12连接，其中导轨滚轮10位于第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳的任意转向处，有助于全视角查勘器12在卷扬机系统的驱动下顺利进行管道勘察工作，同时避免第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳在井口和管道口的摩擦，提高第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳的使用寿命。

全视角查勘器12进行地下管道勘察时，卷扬机7驱动第一牵引端8工作，第一牵引端8输出的牵引绳牵引爬行舱6沿管道前行，全视角摄像头2工作，对管道功能性缺陷包括淤泥沉积、结垢、障碍物、树根等，以及管道结构性缺陷如变形、错口、脱节等情况进行检查，其中控制装置1在电源装置5的作用下遥控全视角摄像头2的伸缩、旋转、升高和下降，将有关信息发射、接收传输至地面计算机系统，管道勘察工作完成后，卷扬机7停止第一牵引端8的工作同时开启第二牵引端9的工作状态，第二牵引端9输出的牵引绳顺沿伸缩控制杆11运行并牵引爬行舱6沿管道后退，最后将全视角查勘器12提升至地面。

需要说明的是，导轨滚轮10和伸缩控制杆11均是现有成熟技术，不是本实用新型的保护点，在此对它们的结构不作详细说明。

实施例3

如图2、图3所示，它是在实施例1的基础上改进，所述爬行舱6是封闭式船型结构，有助于爬行舱6在管道中完成勘察工作，减少工作阻力，爬行舱6内设置有两个储备浮力舱4，储备浮力舱4有助于爬行舱6适应管道淤积程度和水位变化，用以保障爬行舱6在水面及淤泥面上漂浮不下沉，保证爬行舱6正常工作，两个储备浮力舱4沿爬行舱6的宽度方向平行且相邻设置。

所述两个储备浮力舱4位于控制装置1和电源装置5的正下方。

所述位于爬行舱6上方的控制装置1和电源装置5沿爬行舱6的长度方向依次布置。

所述电源装置5由若干个蓄电池组组成，其中若干个蓄电池组沿爬行舱6的宽度方向互相平行且相邻设置。若干个蓄电池组件为控制装置1和全视角摄像头2提供电源，方便更换，满足户外用电的灵活需求。

所述全视角查勘器12的前端和后端分别固定有用于连接第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳的牵引拉耳3。牵引拉耳3连接第一牵引端8和第二牵引端9输出的牵引绳，在卷扬机7的作用下拖拉爬行舱6前进或后退。

实施例4

如图2、图3所示，它是在实施例1、实施例3的基础上改进，所述全视角摄像头2通过支架固定连接在控制装置1或电源装置5上方，全视角摄像头2是全景相机。360°全景图像，管道勘察无盲区，防抖稳定性好，爬行舱6前行状态下画面清晰流畅，可以适应恶劣勘察环境。

所述全视角摄像头2固定在控制装置1或电源装置5的上方，全视角摄像头2是云台摄像机，全视角摄像头2的查勘旋转角度是1-360°。云台摄像机可360°旋转，用以查勘、拍摄管道内实际场景。水平全景云台，拍摄区域全面无死角，红外夜视，黑暗的管道中也能一目了然，按照方式灵活。

全视角查勘器12的检测设备由笔记本电脑进行地面控制。在检测过程中，通过全视角摄像头2获取管道淤积、缺陷图片，检测完成后，可立即得到检测报告并可生成管道内壁的全景图像，以便进行更加精细、可量化（淤积量、堵塞物类别、测量管径、裂缝宽度等）的分析和判读。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。