1.一种波动齿轮装置，其具备刚性的内齿齿轮、挠性的外齿齿轮以及波动发生器，所述波动发生器具备刚性的插塞以及波动发生器轴承，所述波动发生器轴承装配于所述插塞的非圆形外周面与所述外齿齿轮的内周面之间，
所述波动齿轮装置的特征在于，
所述外齿齿轮的所述内周面包括第一内周面部分以及第二内周面部分，所述第一内周面部分至少包括与所述波动发生器轴承的外圈的外圈外周面接触的外圈接触内周面部分，所述第二内周面部分在中心轴线的方向上与所述第一内周面部分相邻，
在所述第二内周面部分形成有用于朝向所述第一内周面部分引导润滑剂的润滑剂引导槽，所述润滑剂引导槽具有几微米至几十纳米的槽宽及槽深，且以几微米至几十纳米的间隔而形成，
在所述外齿齿轮的所述第一内周面部分以及所述波动发生器轴承的所述外圈外周面中的一方的面、或双方的面形成有用于保持所述润滑剂的润滑剂保持槽，所述润滑剂保持槽具有几微米至几十纳米的槽宽及槽深，且以几微米至几十纳米的间隔而形成。
2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述润滑剂引导槽遍及所述第二内周面部分的整个面地形成所述润滑剂引导槽，
或者沿所述第二内周面部分的圆周方向或所述中心轴线的方向而交替地形成形成有所述润滑剂引导槽的槽加工部分、以及未形成所述润滑剂引导槽的槽未加工部分。
3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述润滑剂引导槽是在沿着所述中心轴线的方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是在所述外齿齿轮的所述内周面的圆周方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是在相对于沿着所述中心轴线的方向倾斜的方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是以螺旋状而延伸的槽，又或者是网孔状图案的槽。
4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
在所述外齿齿轮的所述第一内周面部分形成有所述润滑剂保持槽，
或者遍及所述第一内周面部分的整个面地形成有所述润滑剂保持槽，
或者沿所述第一内周面部分的圆周方向或所述中心轴线的方向而交替地形成形成有所述润滑剂保持槽的槽加工部分、以及未形成所述润滑剂保持槽的槽未加工部分。
5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述润滑剂保持槽是在沿着所述中心轴线的方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是在所述内周面的圆周方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是在相对于沿着所述中心轴线的方向倾斜的方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是以螺旋状而延伸的槽，又或者是网孔状图案的槽。
6.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
在所述外圈外周面形成有所述润滑剂保持槽，
或者遍及所述外圈外周面的整个面地形成有所述润滑剂保持槽，
又或者沿所述外圈外周面的圆周方向或其宽度方向而交替地形成形成有所述润滑剂保持槽的槽加工部分、以及未形成所述润滑剂保持槽的槽未加工部分。
7.根据权利要求6所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述润滑剂保持槽是在所述外圈外周面的宽度方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是在所述外圈外周面的圆周方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是在相对于所述圆周方向及所述宽度方向倾斜的方向上以直线状、曲线状或波状而延伸的槽，或者是以螺旋状而延伸的槽，又或者是网孔状图案的槽。