一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法与流程

本发明属于机器视觉技术领域，具体为一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法。

背景技术：

随着科技的不断发展进步，机器视觉领域方面用于物体拍摄的要求越来越高，对于机器视觉领域方面的物体拍摄实验，需要通过选用合适的装置对实验平台进行搭建。在受空间场地的制约条件下，如果没有便携可靠的固紧装置，以此对实验平台进行有效的搭建，很可能导致稳定性不高，实验效率低下，实验数据不可靠等隐患出现。目前市面上尽管已出现很多各式各样的非标设备，但很少有专门针对机器视觉领域方面的物体拍摄实验设计的。

本发明针对现有双目视觉检测支撑机构大多结构复杂，占用空间较大，手工调节相机位置，精度低，灵活性差，对拍摄环境要求较高。本发明提供一种定位精度高、节省空间的一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法，通过电机的独立控制，实现双目相机的相对位置和拍摄角度的自动调节，并能够实现对双目相机的水平调节。该装置能够用于各种条件下，方便携带，为机器视觉领域方面的物体拍摄实验提供了一种高效、快速、稳定的辅助支撑与调节结构。

技术实现要素：

本发明提出一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法，用于机器视觉领域方面的物体拍摄实验。该装置相比于现有双目视觉检测支撑机构，对拍摄环境要求较低，能够实现双目相机的相对位置和拍摄角度的自动调节，并能够实现对双目相机的水平调节。能够解决常规相机支撑结构占用空间较大，手工调节相机位置，精度低，灵活性差，不便于携带等问题。该发明结构紧凑，可调节自由度高，满足运动平稳和控制性能优良的使用要求。

本发明采用如下方案：

一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法，其特征在于：包括支撑结构与相机夹持结构，支撑结构为左右对称结构，支撑架i与支撑架ii分别通过连接销(3)和连接销(24)与丝杠(2)通过键和槽连接；支撑架i包括支撑杆(7)与支撑杆(12)通过连接销(3)连接，支撑杆(7)通过凹槽与转轴(8)滑动连接，所述转轴(8)与伸缩筒(9)连接，所述伸缩筒(9)与伸缩杆10滑动连接，所述伸缩杆10与转轴(11)连接，所述转轴(11)与支撑杆(12)通过凹槽滑动连接；支撑架ii与所述支撑架i具有相同的结构；所述相机夹持结构包括左右对称相机夹持架i与相机夹持架ii；相机夹持架i包括相机夹板(6)夹持相机i，所述相机夹板(6)与内嵌在滑块(4)中的电机(5)通过孔连接，所述滑块(4)通过内置的螺母与所述丝杠(2)连接；相机夹持架ii与所述相机夹持架i结构相同。

作为优选：电机(1)的输出轴穿过滑块(4)上的孔带动滑块(4)内置联轴器，驱动滑块(4)沿丝杠运动，调节相机i的水平方向位移，电机(25)与所述电机(1)具有相同功能，调节相机ii的水平方向位移。

作为优选，所述支撑架i的支撑杆(7)与支撑杆(12)之间开合角度为0°～120°，所述支撑架ii也同样具有0°～120°的开合角度；同时调整支撑架i与支撑架ii的开合角度，可以实现对相机i和相机ii高度的调节。

作为优选，所述便携式双目相机支架姿态调整步骤如下：

步骤1：支撑状态下，分别将支撑架i与支撑架ii的开合角度调为0°；

步骤2：驱动电机(1)和电机(25)带动相机夹持架i与相机夹持架ii移动到所述丝杠(2)的中间位置；

步骤3：支撑架i与支撑架ii分别绕连接销(3)和连接销(24)同向旋转90°；

步骤4：将所述连接销(3)与连接销(24)分别绕丝杠(2)旋转90°，使得支撑架i与支撑架ii由垂直于丝杠的姿态，转换到平行并贴近丝杠(2)，实现支撑结构的折叠。

本发明的有益效果在于：

1.本发明可以实现双目相机进行x方向的位移，以及绕y轴的旋转，通过调节左右支撑结构的开合角度，可以实现双目相机高度的调节以及水平较准；

2.相比于单纯机械式双目相机支撑结构，可实现单个相机的独立控制，结构简单，运动更加灵活，适用于更多的工作场景；

3.本发明便携式双目相机支架结构通过对其姿态进行调整，使其结构折叠，节省空间，方便携带；

4.本发明的相机夹持支架可以适用于更多的相机型号，更具有通用性。

附图说明

图1是一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法的结构分解示意图；

图2是一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法的整体结构示意图；

图3是一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法的折叠结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施示例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。

本发明的结构组成如图1、图2和图3。

本发明采用如下方案：

实施示例1：

一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法，其特征在于：包括支撑结构与相机夹持结构，支撑结构为左右对称结构，支撑架i与支撑架ii分别通过连接销(3)和连接销(24)与丝杠(2)通过键和槽连接；支撑架i包括支撑杆(7)与支撑杆(12)通过连接销(3)连接，支撑杆(7)通过凹槽与转轴(8)滑动连接，所述转轴(8)与伸缩筒(9)连接，所述伸缩筒(9)与伸缩杆10滑动连接，所述伸缩杆10与转轴(11)连接，所述转轴(11)与支撑杆(12)通过凹槽滑动连接；支撑架ii与所述支撑架i具有相同的结构；所述相机夹持结构包括左右对称相机夹持架i与相机夹持架ii；相机夹持架i包括相机夹板(6)夹持相机i，所述相机夹板(6)与内嵌在滑块(4)中的电机(5)通过孔连接，所述滑块(4)通过内置的螺母与所述丝杠(2)连接；相机夹持架ii与所述相机夹持架i结构相同。

所述电机(1)的输出轴穿过滑块(4)上的孔带动滑块(4)内置联轴器，驱动滑块(4)沿丝杠运动，调节相机i的水平方向位移，电机(25)与所述电机(1)具有相同功能，调节相机ii的水平方向位移。

所述支撑架i的支撑杆(7)与支撑杆(12)之间开合角度为0°～120°，所述支撑架ii也同样具有0°～120°的开合角度；同时调整支撑架i与支撑架ii的开合角度，可以实现对相机i和相机ii高度的调节。

实施示例2：在本发明中，便携式双目相机支架姿态调整步骤如下：

步骤1：支撑状态下，分别将支撑架i与支撑架ii的开合角度调为0°；

步骤2：驱动电机(1)和电机(25)带动相机夹持架i与相机夹持架ii移动到所述丝杠(2)的中间位置；

步骤3：支撑架i与支撑架ii分别绕连接销(3)和连接销(24)同向旋转90°；

步骤4：将所述连接销(3)与连接销(24)分别绕丝杠(2)旋转90°，使得支撑架i与支撑架ii由垂直于丝杠的姿态，转换到平行并贴近丝杠(2)，实现支撑结构的折叠。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。