一种新型船舶管道检测机器人的机械骨架结构的制作方法

本实用新型涉及船舶领域，尤其是涉及一种新型船舶管道检测机器人的机械骨架结构。

背景技术：

船舶由于长期行驶在海上，其管道系统常年处于湿度大，盐度高的环境中，而且船舶主机在运行时会产生热量和振动，这使得管道所处的环境非常恶劣，也易发生故障。

目前船舶自动化、智能化水平还未达到能够实现机器自动检测管道，绝大部分是人工检修，而很多管道高温高压、异味重的恶劣工作环境对船员的身体健康有着巨大威胁，影响船员对其进行检修的效率和工作质量，使他们不能及时、全面地发现问题，进而可能会引发船舶安全事故。

目前传统的管道检测机器人的外形不利于其在管道检测中的移动和作业，其笨重的外形对检测工作带来了严重的局限性。

技术实现要素：

本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

一种新型船舶管道检测机器人的机械骨架结构，包括前节骨架、后节骨架，所述前节骨架与后节骨架之间设有万向节，万向节的两端通过螺栓分别与前节骨架和后节骨架紧密连接；所述万向节上通过螺钉固定安装有前后各一排且环绕一周的能自动调节张度的折叠臂，支撑轮通过轴承活动连接在折叠臂上，该节重要的部件分别是:筒体、id/od探头、支承轮、密封舱、记录仪；

所述前节骨架的头端安装有防撞头，还包括筒体、主探头、磁缸、铁芯、钢刷、皮碗；

所述后节骨架上安装有类似于支撑轮的里程轮，与支撑轮规则分布，该节重要部件分别是:筒体、支承轮、里程轮、密封舱。

作为本实用新型进一步的方案：后节骨架中，支撑轮和里程轮臂固定在筒体上,支撑轮前后各一排,并沿圆周规则的方向分布,支撑电池节并确保该蓄电池节与里程轮管道对中。里程轮和支撑轮规则分布，并记录前进的距离，同时产生信号，且触发数据采集系统并采样。电池组安装在密封舱中，以持续的给采集系统供电。

作为本实用新型进一步的方案：前节骨架中，筒体主要是用来固定探头臂等,钢刷周向均匀分布且与检测器内壁紧密的接触,将强大的磁力通过导线有效的从筒体传导至管壁从而与检测器形成磁回路,同时有效的保证了检测器的对中性。探头的主要工作功能之一就是用来探测产生的磁场强度并产生相应的电信号。钢刷和皮碗前后各一个,起到了密封的作用。

本实用新型的有益效果：本实用新型结构巧妙合理，使用安装方便，自身设有多个密封舱，可携带多种检测设备，实现多功能检测，同时整体能耗低，有利于节能环保，降低成本。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种新型船舶管道检测机器人的机械骨架结构的前节结构示意图。

图2为本实用新型一种新型船舶管道检测机器人的机械骨架结构的万向节结构示意图。

图3为本实用新型一种新型船舶管道检测机器人的机械骨架结构的后节结构示意图。

图中：1-防撞头、2-皮碗、3-主探头、4-钢刷、5-磁铁、6-记录仪仓筒体、7-io/od探头、8-支撑轮、9-支撑轮、10-发射机舱筒体、11-里程轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种新型船舶管道检测机器人的机械骨架结构，包括前节骨架、后节骨架，所述前节骨架与后节骨架之间设有万向节，万向节的两端通过螺栓分别与前节骨架和后节骨架紧密连接；所述万向节上通过螺钉固定安装有前后各一排且环绕一周的能自动调节张度的折叠臂，支撑轮通过轴承活动连接在折叠臂上，该节重要的部件分别是:筒体、id/od探头、支承轮、密封舱、记录仪；

所述前节骨架的头端安装有防撞头，还包括筒体、主探头、磁缸、铁芯、钢刷、皮碗；

所述后节骨架上安装有类似于支撑轮的里程轮，与支撑轮规则分布，该节重要部件分别是:筒体、支承轮、里程轮、密封舱。

前节骨架中，筒体主要是用来固定探头臂等,钢刷周向均匀分布且与检测器内壁紧密的接触,将强大的磁力通过导线有效的从筒体传导至管壁从而与检测器形成磁回路,同时有效的保证了检测器的对中性。探头的主要工作功能之一就是用来探测产生的磁场强度并产生相应的电信号。钢刷和皮碗前后各一个,起到了密封的作用。

后节骨架中，支撑轮和里程轮臂固定在筒体上,支撑轮前后各一排,并沿圆周规则的方向分布,支撑电池节并确保该蓄电池节与里程轮管道对中。里程轮和支撑轮规则分布，并记录前进的距离，同时产生信号，且触发数据采集系统并采样。电池组安装在密封舱中，以持续的给采集系统供电。

万向节中，id/od的探头臂和支承轮妥善安装在筒体上。id/od的探头是专门用来检测和判断管道的腐蚀现象是否发生在内壁或是发生在外壁的,并将得到的数据和信号及时传达给相应的记录仪。记录仪被安装至密封舱中,该舱能承受10mpa的压力，检测的过程中每个部分的的探头臂分工明确并自动采集相关信号,如腐蚀、温度、压力等。支撑轮前后各一排,并沿着一个圆周规则的方向分布,以有效地提供记录仪足够的筒体支撑力并同时保持该记录仪节的对中性。

所述万向节是能够360°旋转且能大幅度扭动，以新型合成材料为外包裹层的液压装置，整体不仅强度高、韧性好，同时可以灵活地调整前节和后节的位置，便于适应复杂的管道环境，提高通过率。

支撑轮上的折叠臂采用自锁式弹簧折叠，当需要调整折叠角度时停止锁死，通过弹簧弹力使折叠臂带动支撑轮紧贴管壁，当调节完毕后折叠臂自动锁死，保证机器人在管道内的稳定性，且折叠臂为绕机械骨架均匀圆周分布。

本实用新型的工作原理是：该新型船舶管道检测机器人的机械骨架通过模仿蛇等爬行动物的行进方式以及针对管道内部的复杂环境采用二段式结构和轮式驱动的行进方式，根据管道的曲折程度和壁面的平整度来调整机身的形态和支撑轮的附着情况，使其最大限度的提高通过性能。机身安装的其他设施则是为了保护机身安全或对管道进行检测的仪器。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。