支撑组件、负载增稳装置、增稳设备以及拍摄系统的制作方法

1.本技术涉及负载增稳技术领域，特别是涉及一种支撑组件、负载增稳装置、增稳设备以及拍摄系统。


背景技术：

2.为了在使用拍摄设备期间实现抗振动摄影并增加摄影稳定性以获得较高质量的图像，拍摄设备通常被安装在增稳设备(诸如云台)上。增稳设备通常在拍摄设备的转动方向上具有增稳功能。例如，三轴增稳设备补偿拍摄设备在俯仰轴线的转动方向、偏航轴线的转动方向和横滚轴线的转动方向上的振动。
3.在相关技术中，部分增稳设备具有用于拍摄设备在重力方向上的振动补偿的负载增稳装置，但这类负载增稳装置的竖直增稳功能不使用的时候，例如，处于收纳状态，或者运输时，由于电机断电情况下，负载增稳装置的负载容易抖动，导致轴臂发生变形或损坏。


技术实现要素：

4.本技术提供一种用于负载增稳装置的支撑组件、负载增稳装置、增稳设备以及拍摄系统，能够减少或避免负载增稳装置发生变形或损坏，进而能够保证增稳设备的增稳效果以及拍摄系统的拍摄质量。
5.其技术方案如下：
6.根据本技术实施例的第一方面，还提供一种负载增稳装置的支撑组件，负载增稳装置包括连接组件以及负载连接部，连接组件与支撑组件机械耦合，用于在竖直方向对负载增稳装置的负载进行增稳。负载连接部与连接组件机械耦合，用于连接负载，连接组件能够带动负载连接部运动，支撑组件包括支撑件以及固定结构。固定结构设置于支撑件上，用于锁定连接组件，以阻止连接组件运动。其中，当负载增稳装置的连接组件带动负载连接部处于第一极限位置时，固定结构锁定连接组件。
7.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
8.该支撑组件应用于负载增稳装置，当负载增稳装置在某些场合(不使用的时候，例如，处于收纳状态，或者运输时，由于电机断电情况下)需要运转到第一极限位置(也即负载连接部朝下的死点位置)进行使用时，支撑件通过固定结构固定于负载增稳装置上，以至少通过支撑件支撑连接组件和/或负载增稳装置的负载连接部，避免增稳电机与连接组件之间的传动结构受力过大而发生变形或损坏，有利保证增稳效果以及拍摄质量。
9.根据本技术实施例的第二方面，还提供了一种负载增稳装置，包括基座、负载连接部、连接组件以及上述的支撑组件，连接组件的一端与基座转动连接，另一端与负载连接部连接，负载连接部随连接组件转动而移动，基座设有驱动连接组件转动的增稳电机，增稳电机能够连接组件转动至第一极限位置。
10.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
11.该负载增稳装置在某些场合(如低视角的拍摄，或者便于携带储存等)需要运转到
连接组件的第一极限位置(也即负载连接部朝下的死点位置)进行使用时，支撑件通过固定结构固定于负载增稳装置上，以至少通过支撑件支撑连接组件和/或负载增稳装置的负载连接部，避免增稳电机与连接组件之间的传动结构受力过大而发生变形或损坏，进而可以提高负载增稳装置的可靠性，有利保证增稳效果以及拍摄质量。同时，当负载增稳装置与负载连接后，在连接组件的第一极限位置进行拍摄或扫描时，利用支撑件与外部固定物抵接来支撑连接组件和/或负载连接部，进而可以稳固地支撑负载，可以减少增稳电机的输出功率或不使用增稳电机，有利于减少能耗。
12.根据本技术实施例的第三方面，还提供了一种增稳设备，包括负载以上述的负载增稳装置，负载与负载连接部连接。
13.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
14.该增稳设备应用了上述负载增稳装置，有利于保证对负载的增稳效果，提高负载增稳的可靠性。同时，负载增稳装置的能耗低，有利于为负载提供更长时间的增稳防抖。
15.根据本技术实施例的第四方面，还提供了一种拍摄系统，包括拍摄设备、机身设备以及上述的增稳设备，基座设置于机身设备，拍摄设备设置于负载，负载为云台装置。
16.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
17.该拍摄系统应用了上述增稳设备，拍摄设备设置于负载，负载为云台装置，进而能够利用云台装置以及负载增稳装置对拍摄设备进行增稳拍摄或者多角度拍摄。而当需要进行低视角拍摄时，该由于负载增稳装置的有利于保证对拍摄设备的增稳效果，保证拍摄质量。同时，负载增稳装置的能耗低，有利于为拍摄设备提供更长时间的增稳防抖。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
19.附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是示出根据本技术的实施例的拍摄系统的示意图。
22.图2是示出根据本技术的实施例的增稳设备的示意图。
23.图3是根据本技术的实施例的增稳设备的俯视图。
24.图4是根据本技术的实施例的负载增稳装置的侧视图。
25.图5是根据本技术的实施例的负载增稳装置的横截面图。
26.图6是根据本技术的实施例的负载增稳装置的分解立体图。
27.图7是根据本技术的实施例的负载增稳装置的立体图。
28.图8是根据本技术的实施例的负载增稳装置的另一立体图。
29.图9是根据本技术的实施例的切换组件的立体图。
30.图10是根据本技术的实施例的处于第一增稳模式的负载增稳装置的横截面图。
31.图11是根据本技术的实施例的处于第二增稳模式的负载增稳装置的横截面图。
32.图12是根据本技术的实施例的处于第一增稳模式的负载增稳装置的侧视图。
33.图13和图14是示出承载具有不同重量的负载的负载增稳装置的示意图。
34.图15是示出根据本技术的实施例的曲柄滑杆机构的工作过程的示意图。
35.图16是示出根据本技术的实施例的曲柄滑杆机构的工作过程的另一示意图。
36.图17为一实施例中所示的负载增稳装置的结构示意图。
37.图18为图17所示的负载增稳装置在第一剖视方向的示意图。
38.图19为图17所示的支撑组件的结构示意图。
39.图20为图17所示的支撑组件与负载连接部的局部结构爆炸示意图。
40.图21为图20所示a的局部放大示意图。
41.图22为另一实施例所示的负载增稳装置在第一剖视方向的示意图。
42.图23为一实施例中所示的负载增稳装置的局部结构爆炸示意图。
43.图24为图23所示的负载增稳装置的局部结构组装示意图。
44.附图标记说明：
45.1、拍摄系统；10、拍摄设备；20、增稳设备；30、机身设备；100、负载增稳装置； 110、基座；111、增稳电机；112、基座本体；1121、收容空间；1122、通口；113、基座连接臂；1131、接收通道；120、负载连接部；121、接口；122、容置槽；123、配合部；123a、配合面；130、连接组件；130a、平行四边形结构；1301、穿线通道；130b、曲柄滑杆机构；1302、曲柄；1303、滑杆；131、第一连接臂；1311、第一突出部；132、第二连接臂；1321、第二突出部；133、第一支撑臂；1331、第一臂；1332、第二臂；1333、轴孔；134、第二支撑臂；1341、凹部；135、力传递构件；140、支撑组件；141、支撑件；1411、连接部；1412、支撑板体；1401、避让孔；142、固定结构；142a、夹持单元； 101、夹持部；102、第一夹持件；102a、通孔；103、第二夹持件；103a、内螺纹孔；104、弹性件；105、定位部；105a、导向斜面；106、限位部；142b、锁紧单元；1421、锁杆； 1001、螺杆体；1002、旋转部；1003、轴体；1004、转动施力部；1422、连杆；1423、偏心轮扳手；150、弹性部件；151、第一端部；152、第二端部；160、切换组件；161、切换部；1611、轴部；1612、偏心部；1601、凹口；1613、第一安装部；162、切换把手； 1621、转动部；163、接合构件；170、负载支撑组件；171、调整构件；1711、调整杆； 1712、调整套筒；1701、第二安装部；1702、突出部件；1713、操作部；172、安装部件； 173、调整电机；180、第一阻挡部件；190、第二阻挡部件；1000、锁定组件；1100、锁定件；1110、锁凸；1120、施力部；1200、锁孔；1300、限位件；1400、导向件；1500、位置检测传感器；200、负载；210、第一轴线驱动器；220、第一支架；230、第二轴线驱动器；240、第二支架；250、第三轴线驱动器；260、接头部件；300、控制电路。
具体实施方式
46.为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。
47.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。
48.为方便理解，下面先对本技术公开的实施例中所涉及的技术术语进行解释和描述。
49.惯性测量单元(英文：inertial measurement unit，简称imu)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
50.而陀螺仪及加速度计是惯性测量单元的主要元件，其精度直接影响到惯性系统的精度。在实际工作中，由于不可避免的各种干扰因素，而导致陀螺仪及加速度计会产生累计误差，故需要定期校准惯性测量单元。特别是，惯性测量单元受到较大的冲击力时，会快速增加误差累计，导致噪音偏大，需要进行校准。
51.在本技术中描述的技术方案不冲突的情况下，可以将它们组合。
52.图1是示出根据本技术的示例拍摄系统1的示意图。如图1所示，拍摄系统1包括拍摄设备10、增稳设备20和机身设备30。
53.拍摄设备10被配置为捕捉图像或视频，并且可以包括但不限于相机、摄像机或具有相机功能的移动终端(手机或平板电脑等)。
54.机身设备30连接到增稳设备20并且被配置为支撑增稳设备20。在一些实施例中，机身设备30可以是可以由用户握持的手持式机身设备。在一些其他实施例中，机身设备 30可以是布置在例如无人飞行器(uav)、无人载具、无人驾驶船等上的用于支撑增稳设备20的非手持式机身设备。一些实施例中，机身设备包括机身。
55.增稳设备20被配置为承载拍摄设备10，并且可以被配置为改变拍摄设备10的摄影角度并补偿振动对拍摄设备10的影响。如图1所示，增稳设备20包括负载增稳装置100 和云台装置200。
56.图2是示出根据本技术的示例增稳设备20的示意图。图3是根据本技术的增稳设备 20的俯视图。在一些实施例中，云台装置200可以是三轴云台。三轴云台可以调整拍摄设备10围绕偏航轴线、横滚轴线和俯仰轴线的角度。例如，如图2所示，云台装置200 为云台装置，包括第一轴线驱动器210、第一支架220、第二轴线驱动器230、第二支架 240和第三轴线驱动器250。第一支架220连接到第一轴线驱动器210，并且可以被第一轴线驱动器210驱动以绕第一轴线z1转动。第二轴线驱动器230固定地布置在第一支架 220的远离第一轴线驱动器210的端部。第二支架240连接到第二轴线驱动器230，并且可以被第二轴线驱动器230驱动以绕第二轴线z2转动。第三轴线驱动器250固定地布置在第二支架240的远离第二轴线驱动器230的端部。如图3所示，拍摄设备10连接到第三轴线驱动器250，并且可以被第三轴线驱动器250驱动以绕第三轴线z3转动。第一轴线驱动器210、第二轴线驱动器230和第三轴线驱动器250可以是例如无刷电机。在一些其他实施例中，云台装置可以是单轴云台、两轴云台或任何其他类型的云台。
57.在一些实施例中，云台装置还可以包括传感器(图2中未示出)和处理器(图2中未示出)。传感器可以被配置为感测云台装置的姿态和/或拍摄设备10的姿态。例如，传感器可以包括用于测量姿态(诸如云台装置的每个转动轴线的角速率、拍摄设备10的加速率等)的惯性测量单元(imu)。作为另一示例，传感器可以包括角度传感器，诸如光电编码器，用于测量云台装置的每个转动轴线处的转动角度。传感器的类型在本文中不受限制。
58.处理器可以被配置为根据传感器获得的姿态信息来控制第一轴线驱动器210、第
二轴线驱动器230和第三轴线驱动器250中的至少一者，以消除拍摄系统1的在轴线方向上的振动对拍摄设备10的影响。即，云台具有在轴线方向上的增稳功能，并且可以被视为在轴线方向上的增稳机构。例如，处理器可以控制第一轴线驱动器210、第二轴线驱动器230和第三轴线驱动器250中的至少一者沿与拍摄系统1的振动方向相反的方向转动，以消除拍摄系统1在轴线方向上的振动对拍摄设备10的影响。
59.在一些实施例中，处理器还可以被配置为响应于用户的指示信息来控制第一轴线驱动器210、第二轴线驱动器230和第三轴线驱动器250中的至少一者，以实现用户期望的角度或方向处的摄影。
60.如图2所示，云台装置200还包括固定地连接到第一轴线驱动器210的接头部件260。接头部件260可以连接到负载增稳装置100。接头部件260还可以包括电连接部分(图2 中未示出)。当云台装置200和负载增稳装置100彼此连接时，电连接部分可以将拍摄设备10和/或第一轴线驱动器210、第二轴线驱动器230和第三轴线驱动器250电联接到其他电子部件(例如，布置在其他位置的电源、控制面板、处理器等)。
61.图4是根据本技术的负载增稳装置100的侧视图。图5是根据本技术的负载增稳装置100的横截面图。图6是根据本技术的负载增稳装置100的分解立体图。
62.如图2至图4所示，负载增稳装置100包括增稳电机111、负载连接部120和连接组件130。负载连接部120还可以被称为负载连接头或负载托架。负载可以包括拍摄设备(诸如相机、摄像机、具有相机功能的移动电话或平板电脑等)和/或云台。连接组件130连接到负载连接部120。在一些实施例中，如图2所示，负载连接部120连接到接头部件260。例如，如图2和图5所示，接口121设置在负载连接部120的端部，并且被配置为连接到云台装置200，例如本技术的实施例中的云台装置200为云台装置。接头部件260可以插入接口121中以实现负载连接部120和接头部件260之间的连接。接头部件260可以与负载连接部120接合、螺纹连接或过盈配合。
63.增稳电机111驱动地连接到连接组件130，并且被配置为驱动连接组件130移动，使得连接组件130驱动负载连接部120平移地移动。负载连接部120和连接组件130之间的角度被配置为当连接组件130移动时逐渐改变。可以理解的是，增稳电机111可以是任何类型的电机。
64.因此，负载增稳装置100可以利用增稳电机111来驱动云台装置和布置在云台装置处的拍摄设备10在竖直方向(重力方向)上沿与拍摄设备10的振动相反的方向移动，使得拍摄设备10在竖直方向上的振动可以被补偿。因此，可以改善在图像拍摄期间由拍摄设备10的振动引起的图像抖动。
65.连接组件130可以将增稳电机111的移动传输到负载连接部120，以使负载连接部 120沿竖直方向移动。连接组件130可以包括但不限于齿条和齿轮机构、曲柄滑杆机构、滚珠丝杠等。在一些实施例中，连接组件130可以包括变形机构。增稳电机111可以驱动变形机构变形。在一些实施例中，变形机构可以包括平行四边形机构130a。
66.在一些实施例中，如图2、图5和图6所示，平行四边形机构130a包括第一连接臂 131、第二连接臂132以及可转动地连接到第一连接臂131和第二连接臂132的第一支撑臂133。第一连接臂131和第二连接臂132彼此平行。负载连接部120连接到第一支撑臂133。增稳电机111驱动地连接到第一连接臂131或第二连接臂132中的至少一者。
67.如图6所示，负载增稳装置100还包括基座110。基座110还可以被称为支撑构件。平行四边形机构130a还包括第二支撑臂134。第二支撑臂134与第一支撑臂133相对设置并且固定地连接到基座110。第一连接臂131的端部和第二连接臂的端部连接到第一支撑臂133，并且第一连接臂131的另一端和第二连接臂132的另一端可转动地连接到第二支撑臂134。当平行四边形机构130a移动时，第二支撑臂134可以被视为相对固定的部件即不可活动的部件，并且第一连接臂131、第二连接臂132和第一支撑臂133绕第二支撑臂134移动。平行四边形机构130a可以被视为四杆连杆机构，并且第一连接臂 131、第二连接臂132、第一支撑臂133和第二支撑臂134可以被视为四杆连杆机构的四个臂。
68.在一些实施例中，第一支撑臂133和负载连接部120是一体成型的。“一体成型的”或“一件式成型的”是指两个部件彼此一体地形成。例如，在本技术中，第一支撑臂133 可以与负载连接部120一体地形成。在一些其他实施例中，第一支撑臂133可以以可拆卸的方式或者以不可拆卸的方式固定地附接到负载连接部120。第二支撑臂134可布置在基座110处或附接到基座110。在一些实施例中，第二支撑臂134和基座110是一体成型的。在一些其他实施例中，第二支撑臂134也可以以可拆卸的方式或者以不可拆卸的方式固定地附接到基座110。
69.如图6所示，第一连接臂131包括从第一连接臂131的相对边缘朝向第二连接臂132 延伸的两个第一突出部1311。第二连接臂132包括从第二连接臂132的相对边缘朝向第一连接臂131延伸的两个第二突出部1321。这样，第一连接臂131和第二连接臂132形成腔。
70.如图6所示，每个第一突出部1311包括从第一突出部1311的相对端沿第一突出部 1311的长度方向延伸的两个耳部。每个第二突出部1321包括从第二突出部1321的相对端沿第二突出部1321的长度方向延伸的两个耳部。
71.如图6所示，第一支撑臂133包括彼此相对的两个侧部。两个侧部中的每个侧部具有像l形的结构，并且包括第一臂1331和第二臂1332。在操作期间，第一臂1331可以被保持大致平行于地面。第二臂1332大致垂直于第一臂1331。在一些实施例中，第一臂1331和第二臂1332可以是一体成型的。负载连接部120连接到第一臂1331。在一些实施例中，两个侧部之间的距离大于第一连接臂131的宽度和第二连接臂132的宽度。第二支撑臂134的宽度小于第一连接臂131的宽度和第二连接臂132的宽度。第一连接臂131的宽度与第二连接臂132的宽度不同。
72.如图4和图6所示，第一连接臂131的两个端部分别与第一支撑臂133和第二支撑臂134铰接。在一些实施例中，每个第一突出部1311的接近第一支撑臂133的耳部与对应侧部的布置在对应侧部的第一端部附近的第一臂1331铰接。侧部的第一端部是第一臂 1331的远离负载连接部120的端部。每个第一突出部1311的耳部与第一支撑臂133的铰接点表示为s1。每个第二突出部1321的接近第一支撑臂133的耳部与对应侧部的布置在对应侧部的第二端部附近的第二臂1332铰接。侧部的第二端部是第二臂1332的远离第一臂1331的端部。每个第二突出部1321的耳部与第一支撑臂133的铰接点表示为 s2。
73.两个第一突出部1311的接近第二支撑臂134的耳部在第二支撑臂134的第一端部附近的位置与第二支撑臂134的相对侧铰接。第二支撑臂134的第一端部是第二支撑臂134 的接近两个第一突出部1311的耳部的端部。每个第一突出部1311的耳部与第二支撑臂 134的铰接点表示为s3。两个第二突出部1321的接近第二支撑臂134的耳部在第二支撑臂134的
第二端部附近的位置与第二支撑臂134的相对侧铰接。第二支撑臂134的第二端部是是第二支撑臂134的靠近两个第二突出部1321的耳部的端部。每个第二突出部 1321的耳部与第二支撑臂134的铰接点表示为s4。
74.连接铰接点s1和s3的线可以表示为s1s3，并且连接铰接点s2和s4的线可以表示为s2s4。线s1s3和线s2s4可以彼此平行并且具有相同的长度。即，第一连接臂131、第二连接臂132、第一支撑臂133和第二支撑臂134可以形成平行四边形结构。相邻臂之间的角度(例如，第一连接臂131和第一支撑臂133之间的角度，或者第二连接臂132 和第一支撑臂133之间的角度)可以变化。然而，无论角度如何变化，相对的臂总是彼此大致平行(例如，第一连接臂131大致平行于第二连接臂132，并且第一支撑臂133大致平行于第二支撑臂134)。此外，在操作期间，在相邻臂相对于彼此移动的同时，第一支撑臂133的第一臂1331可以保持大致平行于地面，并且第一支撑臂133的第二臂1332 可以保持大致垂直于地面。如上，第一连接臂131、第二连接臂132、第一支撑臂133和第二支撑臂134可以被视为四杆连杆机构的四个臂。即，相邻铰接点的线s1s3、s2s4、 s1s2和s3s4可以代表四杆连杆机构的四个臂。
75.增稳电机111可以可转动地连接到第一连接臂131或第二连接臂132中的至少一者，并驱动第一连接臂131和/或第二连接臂132相对于第二支撑臂134顺时针或逆时针转动，从而使第一支撑臂133上升或下降。在一些实施例中，如图6所示，增稳电机111 布置在基座110的一侧。
76.如图6所示，负载增稳装置100还包括与平行四边形机构130a和增稳电机111可活动地连接的力传递构件135，使得增稳电机111可以通过力传递构件135驱动平行四边形机构130a变形。在一些实施例中，力传递构件135可以可转动地连接到平行四边形机构130a和增稳电机111。
77.在一些实施例中，力传递构件135和增稳电机111可以形成曲柄滑杆机构。铰接部(图 6中未示出)可以布置在增稳电机111的转子处，并且力传递构件135可以通过铰接部可转动地连接到增稳电机111。铰接部可以与增稳电机111的转动轴间隔开。在一些实施例中，增稳电机111的转子和铰接部可以是一体成型的。
78.在一些实施例中，如图6所示，增稳电机111可以是第一增稳电机，并且负载增稳装置100还包括第二增稳电机。第一增稳电机和第二增稳电机对称地布置在平行四边形机构130a的相对侧，并且可以布置成彼此同轴。在一些实施例中，第一增稳电机和第二增稳电机对称地布置在基座110的相对侧。第一增稳电机和第二增稳电机中的一者或两者可以与第一连接臂131或第二连接臂132中的至少一者连接。例如，如图6所示，第一增稳电机和第二增稳电机连接到第二连接臂132。第一增稳电机可以与第二增稳电机同步地转动，使得第一增稳电机和第二增稳电机可以一起驱动平行四边形机构130a变形。
79.在一些实施例中，力传递构件135是与第一增稳电机和平行四边形机构130a可转动地连接的第一力传递构件。在这些实施例中，负载增稳装置100还包括与第二增稳电机和平行四边形机构130a可转动地连接的第二力传递构件。第一力传递构件和第二力传递构件对称地布置在平行四边形机构130a的相对侧。例如，如图6所示，第一力传递构件和第二力传递构件布置在第二连接臂132的两个第二突出部1321的相对外侧并且靠近基座110。
80.在一些实施例中，如图6所示，基座110包括与平行四边形机构130a连接的基座本体112和从基座本体112的端部向外延伸的基座延伸臂113。第二支撑臂134固定地连接到基
座本体112。增稳电机111布置在基座延伸臂113处。在一些实施例中，基座延伸臂113是第一基座延伸臂，并且基座还包括第二基座延伸臂。第二增稳电机布置在从基座本体112的另一端部向外延伸的第二基座本体延伸臂处。第一基座本体延伸臂和第二基座本体延伸臂分别从基座本体112的两个端部朝向基座本体112的靠近平行四边形机构130a的一侧弯曲并延伸，使得基座110具有像u形的结构。在一些实施例中，基座本体112、第一基座延伸臂和第二延伸臂可以是一体成型的。
81.图7是根据本技术的负载增稳装置100的立体图。图8是根据本技术的负载增稳装置100的另一立体图。如图7和8所示，每个基座延伸臂113包括用于接收对应增稳电机111的电信号传输线的接收通道1131。并且第二基座延伸臂包括用于接收第二增稳电机的电信号传输线的接收通道1131。每个接收通道1131可以布置在对应基座延伸臂113 的内部。
82.在一些实施例中，如图7和图8所示，基座本体112包括用于接收控制电路300的收容空间1121。控制电路300可以被配置为控制两个增稳电机111和/或通过两个增稳电机111的电信号传输线将电源信号传输到两个增稳电机111。在一些实施例中，两个增稳电机111的电信号传输线还可以传输两个增稳电机111的转动角度信息。
83.在一些实施例中，如图7所示，基座本体112还包括与收容空间1121连通的通口 1122。运动传感器的电信号传输线可以穿过通口1122。在一些实施例中，运动传感器可以包括角度传感器或惯性测量单元(imu)中的至少一者。在一些其他实施例中，运动传感器可以包括用于测量负载连接部120的运动数据的传感器或用于测量平行四边形机构130a的转动角度的传感器中的至少一者。平行四边形机构130a的转动角度可以是是平行四边形机构130a相对于基座110转动的角度。
84.在一些实施例中，如图7所示，负载连接部120包括用于接收运动检测电路的容置槽122。运动检测电路可以安装在负载连接部120处，并且被配置为测量负载连接部120 的运动。在一些实施例中，运动检测电路可以包括被配置为获得负载连接部120的运动数据的运动传感器。
85.在一些实施例中，检测电路可以安装在平行四边形机构130a处，并且被配置为测量平行四边形机构130a的运动。检测电路可以包括被配置为测量平行四边形机构130a的转动角度的角度传感器。在一些实施例中，角度传感器可以被配置为测量第一连接臂131 或第二连接臂132中的至少一者的转动角度。
86.在一些实施例中，接口121可以包括快拆连接部(图7和图8中未示出)。负载连接部120可以通过快拆连接部可拆卸地连接到负载。在一些实施例中，接口121可以包括电信号接口。电信号接口可以被配置为将输入电信号传输到负载和/或接收由负载输出的输出电信号。输入电信号可以包括电源信号或负载控制信号中的至少一者。例如，负载控制信号可以是用于控制负载的拍摄操作的信号。输出电信号可以包括由负载收集的感测数据。例如，由负载收集的感测数据可以是负载捕获的图像或视频。在一些实施例中，电信号接口还可以将输入信号传输到云台装置200和/或接收由云台装置200输出的输出信号。例如，输入信号可以包括电源信号和/或用于控制云台装置200的移动的控制命令。输出信号可以包括例如云台装置200的转动角度信息。
87.在一些实施例中，如图7所示，平行四边形机构130a包括至少一个穿线通道1301。通信地连接到电信号接口的电信号传输线可以布置在至少一个穿线通道1301中。在一些实
施例中，电连接到运动检测电路的电信号传输线可以布置在至少一个穿线通道1301 中。在一些实施例中，至少一个穿线通道1301可以布置在第一连接臂131处、第二连接臂132处或者第一连接臂131与第二连接臂132之间。
88.再次参考图6，负载增稳装置100还包括弹性部件150。弹性部件150被配置为向连接组件130提供弹性力。由弹性部件150产生的弹性力的竖向分量可以用于平衡拍摄设备10的重量、云台装置200的重量和/或负载增稳装置100的重量。
89.在一些实施例中，弹性部件150布置在连接组件130的腔内，该腔由第一连接臂131 和第二连接臂132形成。在一些实施例中，弹性部件150可以包括弹簧(例如螺旋弹簧)。弹性部件150可以以各种方式安装在负载增稳装置100处。例如，弹性部件150的第一端部151(例如参见图2、图10、图11、图14和图15)可以安装在第二支撑臂134或基座本体112处，并且弹性部件150的第二端部152(参见例如图2、图10、图11、图14 和图15)可以安装在第一支撑臂133、第一连接臂131或第二连接臂132处，只要弹性部件150可以提供弹性力以平衡或部分平衡负载(例如，拍摄设备10、云台装置200等)的重量。在一些实施例中，可以调整弹性部件150的第一端部151的位置以调整弹性部件 150的弹性方向。
90.在一些实施例中，负载增稳装置100还包括布置在变形机构处的切换组件160。图9 是根据本技术的切换组件160的立体图。切换组件160可以可转动地连接到变形机构，并且被配置为调整弹性部件150的弹性方向。如图9所示，切换组件160包括切换部161、切换把手162和接合构件163。
91.切换部161连接到弹性部件150的第一端部151。弹性部件150的第一端部151还可以称为活动端部。在一些实施例中，切换部161包括曲轴。如图9所示，曲轴包括两个轴部1611、偏心部1612和两个第一安装部1613。两个轴部1611布置在曲轴的两个相反侧。偏心部1612布置在曲轴的中部并且偏离两个轴部1611的转动轴线。两个第一安装部1613从两个轴部1611延伸并且连接在两个轴部1611与偏心部1612之间。
92.如图9所示，第一支撑臂133还包括分别在第一支撑臂133的两个侧部处的两个轴孔1333。两个轴部1611可以通过轴孔1333可转动地安装在第一支撑臂133处。连接两个轴孔1333的线是曲轴的转动轴线。偏心部1612布置成距曲轴的转动轴线一距离，并且该距离由两个第一安装部1613的长度确定。
93.偏心部1612包括凹口1601，并且弹性部件150的靠近第一支撑臂133的第二端部 152钩到凹口1601。在一些实施例中，弹性部件150和偏心部1612之间的可转动连接可以通过将弹性部件150的第一端部151的钩(图9中未示出)钩在凹口1601中来实现。这样，弹性部件150的第一端部151的位置可以随着偏心部1612的转动而改变。因此，可以改变弹性部件150的弹性方向和弹性强度，并且第二端部152可以相对于凹口1601转动。
94.切换把手162固定地连接到切换部161，并且被配置为接收外力以驱动切换部161 转动以调整弹性部件150的第一端部151的位置。在一些实施例中，切换把手162包括转动部1621。例如，用户可以向转动部1621施加力以控制切换部161转动。转动部1621 可以具有便于用户转动的板形状。
95.接合构件163连接到切换把手162和切换部161。在一些实施例中，如图9所示，接合构件163具有柱形形状并且包括轴安装孔4422。曲轴的远离切换把手162的轴部 1611可以穿过轴孔1333，并且靠近切换把手162的另一轴部1611可以插入轴安装孔4422 中。
96.可以通过转动部1621驱动曲轴转动，从而驱动弹性部件150的第一端部151在不同位置之间切换。在曲轴转动期间，偏心部1612和弹性部件150的第二端部152可以停留在任何位置。在一些实施例中，转动部1621可以在一定角度范围内顺时针或逆时针转动，并且可以稳定地停留并保持在两个极限位置(两个极限位置之一对应于顺时针转动的极限位置，并且另一极限位置对应于逆时针转动的极限位置)。
97.如图9所示，连接组件130还包括两个止挡部136(或简称为“止动件”)。两个止挡部136布置在第一支撑臂133的两个侧部中的靠近切换把手162的一个侧部的外侧的上部位置和下部位置。布置在上部位置的止挡部136还可以被称为第一止挡部，并且布置在下部位置的另一止挡部136还可以被称为第二止挡部。两个止挡部136被配置为将转动部1621保持在与弹性部件150的第一端部151的正常位置对应的位置或与弹性部件 150的第二端部152的反向位置对应的位置。由于止挡部136的阻挡和弹性部件150的弹性力，转动部1621可以被保持到两个极限位置。
98.图10是根据本技术的处于第一增稳模式的负载增稳装置100的横截面图。图11是根据本技术的处于第二增稳模式的负载增稳装置100的横截面图。图12是根据本技术的处于第一增稳模式的负载增稳装置100的侧视图。如图10所示，弹性部件150的第一端部151的正常位置是比起第一连接臂131较靠近第二连接臂132的位置，并且还可以被称为第一活动端部位置。如图11所示，弹性部件150的第一端部151的反向位置是比起第二连接臂132较靠近第一连接臂131的位置，并且还可以被称为第二活动端部位置。
99.当第一端部151处于第一活动端部位置时，弹性部件150的弹性方向处于第一弹性方向，并且接合构件163的第一侧在沿第一弹性方向的弹性力的作用下抵持第一止挡部。接合构件163的第一侧是接合构件163的靠近第一止挡部的一侧。当切换部161将第一端部151从第一活动端部位置调整到第二活动端部位置时，弹性部件150的弹性方向处于第二弹性方向，并且接合构件163的第二侧在沿第二弹性方向的弹性力作用下抵持第二止挡部。接合构件163的第二侧是接合构件163的靠近第二止挡部的一侧。
100.在一些实施例中，负载增稳装置100可以具有与弹性部件150的第一弹性方向和第二弹性方向对应的第一增稳模式和第二增稳模式。负载增稳装置100在第二增稳模式中的姿态与负载增稳装置100在第一增稳模式中的姿态相比沿竖直方向转动180度(即，颠倒)。在一些实施例中，负载连接部120的接口121在第一增稳模式中的朝向可以与接口 121在第二增稳模式中的朝向不同，使得由负载连接部承载的负载在第一增稳模式中的安装姿态可以与第二增稳模式中的安装姿态不同。
101.在一些实施例中，负载连接部120的接口121在第一增稳模式中的朝向可以与接口 121在第二增稳模式中的朝向相反，使得第一增稳模式中的安装姿态可以与第二增稳模式中的安装姿态相反。例如，如图10所示，当负载增稳装置100处于第一增稳模式时，接口121向下面向，并且由负载连接部120承载的负载处于正常姿态，例如直立安装姿态。如图11所示，当负载增稳装置100处于第二增稳模式时，接口121向上面向，并且由负载连接部120承载的负载处于反向姿态，例如颠倒的安装姿态。
102.如图10和图11所示，变形机构可以是可变形的并且可以具有多种变形状态。例如，多种变形状态可以包括第一增稳状态和第二增稳状态。当变形机构处于第一增稳状态时，负载增稳装置100处于第一增稳模式。当变形机构处于第二增稳状态时，负载增稳装置 100
处于第二增稳模式。
103.第一增稳状态中的第一连接臂131相对于第二连接臂132的相对位置与第二增稳状态中的相对位置不同。在一些实施例中，第一增稳状态中的第一连接臂131相对于第二连接臂132的相对位置可以与第二增稳状态中的相对位置相反。例如，如图10所示，在第一增稳状态中，第一连接臂131在第二连接臂132的上方。另一方面，如图11所示，在第二增稳状态中，第一连接臂131在第二连接臂132的下方。
104.在一些实施例中，平行四边形机构130a在第一增稳状态中的对角线的长度与平行四边形机构130a在第二增稳状态中的对角线的长度不同。例如，平行四边形机构130a的对角线可以是连接铰接点s1和s4的线，其可以被表示为s1s4并且也被称为第一对角线。平行四边形机构130a的第二对角线可以是连接铰接点s2和s3的线，其可以被表示为 s2s3。第二对角线s2s3与第一对角线s1s4相交。在一些实施例中，如图10所示，在第一增稳模式中，平行四边形机构130a的第一对角线s1s4的长度可以比第二对角线s2s3 的长度大。另一方面，如图11所示，在第二增稳模式中，第一对角线s1s4的长度可以比第二对角线s2s3的长度短。还在图12中示出了铰接点s1、s2、s3和s4的位置。
105.在一些实施例中，平行四边形机构130a在第一增稳模式中的一个或多个顶点角与平行四边形机构130a在第二增稳模式中的一个或多个顶点角不同。例如，平行四边形机构 130a的第一顶点角可以是线s1s3和线s1s2之间的角度，并且可以被表示为角度s2s1s3。平行四边形机构130a的第二顶点角可以是线s2s4和线s1s2之间的角度，并且可以被表示为角度s1s2s4。第二顶点角s1s2s4与第一顶点角s2s1s3相邻。在一些实施例中，如图10所示，在第一增稳模式中，平行四边形机构130a的第一顶点角s2s1s3小于第二顶点角s1s2s4。另一方面，如图11所示，在增稳模式中，第一顶点角s2s1s3大于第二顶点角s1s2s4。
106.因此，当意图以直立安装姿态安装负载时，可以通过转动转动部1621来将弹性部件 150的第一端部151切换到与第二连接臂132相邻的位置。弹性部件150的第一端部151 的位置的改变可以使弹性力的弹性方向改变为第一弹性方向。变形机构可以相对于基座 110向上摆动。然后，变形机构可以切换到第一增稳状态，并且负载增稳装置100可以处于第一增稳模式。当意图以颠倒的安装姿态安装负载时，可以通过转动转动部1621来将弹性部件150的第一端部151切换到与第一连接臂131相邻的位置。弹性部件150的第一端部151的位置的改变可以使弹性力的弹性方向改变为第二弹性方向。变形机构可以相对于基座110向下摆动。然后，变形机构可以切换到第二增稳状态，并且负载增稳装置100可以处于第二增稳模式。
107.在一些其他实施例中，可以省略用于由用户手动进行操作的转动部1621，并且可以使用自动驱动设备(例如，切换电机)。例如，切换电机可以是无刷电机。传感器可以布置在负载连接部120、连接组件130、基座110等处，并且被配置为感测负载增稳装置 100的姿态。如果负载增稳装置100被确定处于第一增稳模式，则一进程可以控制切换电机将弹性部件150的第二端部152的位置切换到第一活动端部位置。如果负载增稳装置100被确定处于第二增稳模式，则一进程可以控制切换电机将弹性部件150的第二端部152的位置切换到第二活动端部位置。
108.在一些实施例中，弹性力可以包括拉力。当变形机构在沿第一拉动方向的拉力的作用下时，变形机构处于第一增稳状态。当切换组件160将弹性部件150的拉动方向从第一
拉动方向调整到第二拉动方向时，变形机构可以通过沿第二拉动方向的拉力而变形为处于第二增稳状态。在一些其他实施例中，弹性力还可以包括压缩力。当切换组件160 将弹性部件150的压缩方向从第一压缩方向调整到第二压缩方向时，变形机构可以通过沿第二压缩方向的压缩力而变形为处于第二增稳状态。
109.图13和图14是示出承载具有不同重量的负载的负载增稳装置100的示意图。如图 13和图14所示，负载增稳装置100还包括调整构件171。在一些实施例中，调整构件 171布置在第二支撑臂134处并且被配置为调整弹性部件150的变形程度。例如，当弹性部件150包括弹簧时，弹性部件150的变形程度可以包括弹簧的变形长度。可以通过调整弹性部件150的变形程度来调整弹性部件150的弹性力。
110.因此，调整构件171可以通过调整弹性部件150的变形程度来调整弹性部件150的弹性力(例如，弹性力在竖直方向上的分量)，使得可以平衡由负载增稳装置100承载的具有不同重量的负载。在一些实施例中，弹性部件150的弹性力可以保持不变，可以通过调整由弹性部件150提供的弹性力的方向来改变弹性力在竖直方向上的分量，使得可以平衡具有不同重量的负载。在一些实施例中，可以通过同时调整弹性部件150的弹性力的大小和方向来平衡具有一定重量的负载。
111.在一些实施例中，弹性部件150的第一端部151连接到调整构件171。调整构件171 可以通过在外力的作用下调整弹性部件150的第一端部151的安装位置来调整弹性部件 150的变形程度。当弹性部件150的变形程度改变时，弹性部件150可以驱动连接组件 130和负载连接部120共同形成的负载支撑组件170相对于基座110转动，以沿竖向移动行程调整由负载连接部120承载的负载的位置。例如，当负载的重量相对较大时，调整构件171可以被配置为在外力的作用下朝向第一方向调整第一端部151在调整构件171 上的安装位置，以增加弹性部件150的变形程度。第一方向可以是向上方向或向下方向。因此，弹性部件150可以被配置为响应于调整构件171被调整成增加弹性部件150的变形程度来驱动负载支撑组件170相对于基座110沿第一转动方向转动，使得可以向上调整负载沿竖直方向的位置。当负载的重量相对较小时，调整构件171可以被配置为在外力的作用下朝向第二方向调整第一端部151在调整构件171上的安装位置，以减小弹性部件150的变形程度。第二方向可以与第一方向相反。因此，弹性部件150可以被配置为响应于调整构件171被调整成减小弹性部件150的变形程度来驱动负载支撑组件170 相对于基座110沿第二转动方向转动，使得可以向下调整负载沿竖直方向的位置。第二转动方向可以与第一转动方向相反。
112.在一些实施例中，调整构件171可以通过调整弹性部件150的第一端部151相对于第二支撑臂134的高度来平衡具有不同重量的负载。如图13和图14所示，调整构件171 包括调整杆1711、套在该调整杆1711上的调整套筒1712、以及连接到该调整杆1711的操作部1713。调整杆1711可以可转动地布置在第二支撑臂134或基座本体112处。调整杆1711的长度方向大致平行于第二支撑臂134的纵向方向。例如，调整杆1711可以沿竖直方向布置。调整杆1711可以具有柱形形状并且在柱形表面上具有外螺纹。例如，调整杆1711可以包括导螺杆。凹部1341(例如，参见图6)可以设置在第二支撑臂134的面向第一支撑臂133的一侧。调整杆1711可以布置在凹部1341中，使得调整套筒1712 可以延伸到凹部1341中并连接到调整杆1711。
113.在一些实施例中，调整套筒1712可以包括具有内螺纹的套筒部，诸如丝杠螺母。调
整部的内螺纹可以与调整杆1711的外螺纹接合，使得可以实现调整套筒1712与调整杆 1711的螺纹连接。因此，当调整杆1711被转动时，调整套筒1712可以相对于调整杆1711 和第二支撑臂134被竖向地向上和向下移动。
114.再次参考图2，在一些实施例中，调整套筒1712包括第二安装部1701。弹性部件150的第一端部151可以可转动地连接到第二安装部1701。例如，突出部件1702可以从调整套筒1712的一侧突出。突出部件1702可以具有柱形形状的第二安装部1701。弹性部件150的第一端部151可以设置有钩(未示出)，并且该钩可以可转动地套在安装部件 172上。
115.操作部1713从第二支撑臂134的表面突出。操作部1713允许用户直接或间接地转动调整杆1711，以便改变调整套筒1712在调整杆1711上的位置。在一些实施例中，操作部1713可以具有大致截锥形状，并且操作部1713的外周侧表面可以包括具有一定粗糙度的表面，使得用户可以更容易地操作调整杆1711进行转动。可以理解的是，操作部 1713还可以包括椭圆形平台或多边形棱柱形平台。
116.可以通过转动调整杆1711来对调整套筒1712和调整杆1711的连接位置进行调整。即，可以调整弹性部件150的第一端部151相对于第二支撑臂134的连接高度。可以通过调整弹性部件150的第一端部151相对于第二支撑臂134的连接高度来调整弹性部件 150的弹性力。因此，负载增稳装置100可以根据负载的重量来调整弹性部件150的弹性力。负载可以是拍摄设备10和云台装置200。在一些实施例中，负载可以仅包括拍摄设备10或云台装置200。
117.在一些实施例中，负载增稳装置100还包括位置调整电机173。调整电机173可以被配置为驱动调整杆1711转动，从而自动调整弹性部件150的弹性力。在一些实施例中，位置调整电机173可以布置在第二支撑臂134的端部。位置调整电机173可以是任何类型的电机。
118.在一些实施例中，为了更好地实现位置调整电机173的准确调整，可以提供传感器以获得与负载连接部120的位置有关的信息。在一些实施例中，处理器可以被布置在负载增稳装置100处，例如在基座本体112的收容空间中、在负载连接部120的容置槽122 处等。处理器可以被配置为根据上述信息来控制位置调整电机173转动，以主动地将由弹性部件150提供给负载支撑组件170的力调整成适应负载的重量。例如，可以调整由弹性部件150提供的力，以使连接组件130相对于基座110的角度保持在预设角度，诸如90度。预设角度可以使第一连接臂131和第二连接臂132保持在例如水平或大致水平方向，例如平行或大致平行于地面。作为另一示例，可以调整由弹性部件150提供的力以使负载沿竖向运动轨迹处于预设位置。
119.在一些实施例中，传感器可以包括角度传感器，该角度传感器可以用于辅助处理器确定位置调整电机173的转动的量和方向。例如，角度传感器被配置为检测连接组件130 相对于基座110的角度。位置调整电机173可以被配置为响应于角度传感器检测到连接组件130相对于基座110的角度大于90度来驱动调整杆1711沿一方向转动以使调整套筒1712朝向第二支撑臂134的一个端部移动，并且响应于角度传感器检测到连接组件 130相对于基座110的角度小于90度来驱动调整杆沿另一方向转动以使调整套筒1712 朝向第二支撑臂134的另一端部移动。
120.例如，角度传感器可以被配置为检测第二连接臂132和第二支撑臂134之间形成的角度。当负载使第二连接臂132向上倾斜时，如图13所示，由角度传感器测量的角度将小于90度，并且处理器可以确定负载较轻，并且调整套筒1712需要被降低。进行调整以改变弹性
部件150的弹性力的方向并缩短弹性部件150的长度。相应地，处理器将控制位置调整电机173沿特定方向并且以特定幅度转动，使得第二连接臂132可以垂直于第二支撑臂134。
121.作为另一示例，当负载使第二连接臂132向下倾斜时，如图14所示，由角度传感器测量的角度将大于90度，并且处理器可以确定负载较重，并且调整套筒1712需要被升高。进行调整以改变弹性部件150的弹性力的方向并延长弹性部件150的长度。相应地，处理器将控制位置调整电机173沿特定方向并且以特定幅度转动，使得第二连接臂132 可以垂直于第二支撑臂134。因此，可以通过第二连接臂132和第二支撑臂134是否垂直(即，由角度传感器测量的角度是否为90度)来确定弹性部件150是否与负载匹配。在一些其他实施例中，其他角度可以用作确定弹性部件150是否与负载匹配的参考，在此不作限定。
122.在一些实施例中，可以预先确定弹性部件150的与调整组件连接的第一端部151的与多个不同重量的负载对应的多个安装位置。处理器可以被配置为识别负载并自动驱动电机将弹性部件150的第一端部151调整到对应的预定安装位置。例如，负载可以将负载的标识号(id)发送给处理器，使得处理器可以根据该id识别负载。
123.调整组件的位置和切换组件160的位置可以互换。即，在一些其他实施例中，调整组件可以被布置在第一支撑臂133处，并且切换组件160可以被布置在第二支撑臂134 处。这样，弹性部件150的第一端部151的位置可以通过切换组件160来调整，并且弹性部件150的第一端部151的位置可以通过调整组件来调整。
124.在一些实施例中，连接组件130可以包括曲柄滑杆机构130b。在图12中，力传递构件135和增稳电机111的铰接点被表示为s。增稳电机111的转动中心被表示为r。力传递构件135可以用作曲柄滑杆机构中的滑杆。连接铰接点s和增稳电机111的转动中心r的线可以被表示为sr(非物理结构)并且被视为是曲柄滑杆机构的曲柄。
125.图15是示出根据本技术的曲柄滑杆机构的工作过程的示意图。图16是示出根据本技术的曲柄滑杆机构的工作过程的另一示意图。在一些其他实施例中，如图15和图16 所示，曲柄滑杆机构包括曲柄1302(图12所示的线sr)和滑杆1303(例如图12所示的力传递构件135)。曲柄1302的第一端部以同轴转动的方式连接到增稳电机111(曲柄1302 绕增稳电机111的转动中心r转动)，并且曲柄1302的第二端部铰接到滑杆1303的第一端部。滑杆1303的第二端部铰接到第二连接臂132(作为示例在图15和图16中示出)或第一连接臂131。第二连接臂132可以相对于第二支撑臂134可转动。增稳电机111可以固定到第二支撑臂134。曲柄1302相当于线sr。
126.在增稳电机111的转动期间，第二连接臂132可以由滑杆1303驱动进行上下往复，并且具有最高位置和第一极限位置。此时，第二连接臂132在最高位置，使得负载连接部120以及连接组件130也在最高位置；第二连接臂132在最底位置，使得负载连接部 120以及连接组件130也在最底位置。在第一极限位置，曲柄1302和滑杆1303在两个相反的方向上延伸，因此成直线连接以形成连接组件130的第一极限位置(也可称为负载连接部120朝下的第一死点)。在最高位置，曲柄1302和滑杆1303朝向彼此折叠，因此至少部分地重叠以形成连接组件130的第二极限位置(也可称为负载连接部120朝上的第二死点)。因此，存在两个死点，即分别对应的连接组件130的第二极限位置和连接组件130的第一极限位置。在死点处，由第二连接臂132和滑杆1303传递到曲柄 1302的力不会产生可以引起曲柄1302转动的力矩。
127.在一些实施例中，负载增稳装置100还包括第一阻挡部件180和第二阻挡部件190。阻挡部件还可以被称为“块”。在一些实施例中，第一阻挡部件180布置在第一连接臂 131的第一突出部1311的外侧，并且第二阻挡部件190布置在第二连接臂132的第二突出部1321的外侧。在一些其他实施例中，第一阻挡部件180可以布置在第二连接臂132 处，并且第二阻挡部件190可以布置在第一连接臂131处。
128.第一阻挡部件180被配置为当增稳电机111驱动力传递构件135经过第一预设位置时阻挡力传递构件135，并且第二阻挡部件190被配置为当增稳电机111驱动力传递构件135经过第二预设位置时阻挡力传递构件135的。在一些实施例中，第一预设位置可以包括第一死端和第二死端中的一者，并且第二预设位置可以包括第一死端和第二死端中的另一者。
129.例如，第一预设位置可以包括第一死端，并且第二预设位置可以包括第二死端。弹性部件150的当力传递构件135处于第一预设位置时的弹性力比当力传递构件135处于第一预设位置以外的位置时的弹性力小。弹性部件150的当力传递构件135处于第二预设位置时的弹性力比当力传递构件135处于第二预设位置以外的位置时的弹性力大。
130.例如，第一阻挡部件180可以布置在与最高位置对应的位置处或附近。第一阻挡部件180可以布置在第一连接臂131处。当增稳电机111驱动曲柄1302顺时针转动时，第二连接臂132可以顺时针转动并且连续上升。如图15所示，当曲柄1302和滑杆1303成一条线连接时(例如，彼此部分重合)，第二连接臂132将到达最高位置。最高位置对应于曲柄滑杆机构的顺时针极限位置。如果继续沿顺时针方向转动少量，则滑杆1303将接触第一阻挡部件180。
131.在这种情况下，处于最高位置的第二连接臂132具有向下移动的趋势。然而，因为曲柄滑杆机构已经经过顺时针极限位置，所以第二连接臂132向下移动的趋势将转化为曲柄1302和滑杆1303顺时针转动的趋势。由于第一阻挡部件180的阻挡，曲柄1302和滑杆1303不能继续顺时针转动，使得曲柄1302、滑杆1303、第二连接臂132等可以稳定地固定在第一阻挡部件180的位置。因此，即使增稳电机111断电，滑杆1303和负载增稳装置100的状态也可以被锁定。
132.作为另一示例，第二阻挡部件190可以布置在与第一极限位置对应的位置处或附近。第二阻挡部件190可以布置在第二连接臂132处。当增稳电机111驱动曲柄1302逆时针转动时，第二连接臂132可以逆时针转动并且连续下降。如图16所示，当曲柄1302和滑杆1303不重叠地成一条线连接时，第二连接臂132将到达第一极限位置。第一极限位置对应于曲柄滑杆机构的逆时针极限位置。如果继续沿逆时针方向转动少量，则滑杆1303 将接触第二阻挡部件190。
133.在这种情况下，处于第一极限位置的第二连接臂132具有向上移动的趋势。然而，因为曲柄滑杆机构已经经过逆时针极限位置，所以第二连接臂132向上移动的趋势将转化为曲柄1302和滑杆1303逆时针转动的趋势。由于第二阻挡部件190的阻挡，曲柄1302 和滑杆1303不能继续逆时针转动，使得曲柄1302、滑杆1303、第二连接臂132等可以稳定地固定在第二阻挡部件190的位置。因此，即使增稳电机111断电，滑杆1303和负载增稳装置100的状态也可以被锁定。
134.在负载增稳装置100的正常工作状态下，增稳电机111可以被配置为驱动曲柄1302 和滑杆1303在最高位置和第一极限位置之间移动，以实现沿竖直方向的主动增稳功能。
135.当不需要操作负载增稳装置100时，用户可以手动地或使用增稳电机111大角度地
转动第二连接臂132，使得滑杆1303可以抵持并稳定在第一阻挡部件180或第二阻挡部件190的位置。
136.根据本技术，曲柄滑杆机构可以使增稳电机111驱动第二连接臂132来回摆动，并且还可以在增稳电机111断电时为第二连接臂132提供锁定功能。
137.在一些实施例中，设置了仅一个阻挡部件。例如，设置仅第一阻挡部件180或仅第二阻挡部件190。
138.在一些实施例中，阻挡部件可以布置在第一连接臂131处。当增稳电机111转动到预设角度时，传递构件抵持阻挡部件以阻挡负载沿特定竖直方向移动。例如，当增稳电机111转动时，连接组件130可以通过力传递构件135相对于基座110转动，并且由负载连接部120承载的负载可以沿竖直方向移动。当增稳电机111转动到预设角度时，力传递构件135抵持阻挡部件以阻挡负载沿特定竖直方向移动。这样，当增稳电机111转动到预设角度时，如果负载或连接组件130具有沿特定竖直方向移动的趋势，则在阻挡部件的阻挡作用下，负载被限制沿特定竖直方向移动。
139.可以理解地，连接组件130在第二极限位置和第一极限位置时，由于连接组件130 处于死点位置，连接组件130可以保持锁定，此时可以判定增稳电机111处于锁定状态，增稳电机111扭矩减弱或停止以节省电能，降低能耗。而由于连接组件130处于锁定状态，即使增稳电机111断电也能保持该状态，使得连接组件130以及负载连接部120处于第二极限位置或第一极限位置。
140.当连接组件130以及负载连接部120处于第一极限位置，拍摄设备10可以在更低视角的取景，或者便于携带储存时，为了避免结构之间的加工公差以及设计间隙，导致连接组件130的固定是存在一定的虚位，刚度不足。而此时，重心朝下，增稳电机111与连接组件130之间的传动构件(如力传递构件135)的受力会较大，容易发生变形或损坏。进而可以将支撑组件140连接于负载增稳装置100上，利用支撑组件140来提供支撑力，能够减少或避免增稳电机111与连接组件130之间的传动构件(如力传递构件135) 发生变形或损坏，进而能够保证增稳设备20的增稳效果以及拍摄设备10的拍摄质量。
141.结合附图16及图17所示，第一极限位置为连接组件130相对基座110的最底位置。
142.在上述任一负载增稳装置100的实施例中，如图17所示，一些实施例中，支撑组件 140包括支撑件141以及固定结构142；固定结构142设置于支撑件141，用于与负载增稳装置100可拆卸连接；当负载增稳装置100的连接组件130处于第一极限位置时，支撑件141通过固定结构142固定于负载增稳装置100，以至少通过支撑件141支撑连接组件130和/或负载增稳装置100的负载连接部120。如此，该负载增稳装置100在某些场合(如低视角的拍摄，或者便于携带储存等)需要运转到连接组件130的第一极限位置(也即负载连接部120朝下的死点位置)进行使用时，支撑件141通过固定结构142 固定于负载增稳装置100上，以至少通过支撑件141支撑连接组件130和/或负载增稳装置100的负载连接部120，避免增稳电机111与连接组件130之间的传动结构受力过大而发生变形或损坏，进而可以提高负载增稳装置100的可靠性，有利保证增稳效果以及拍摄质量。同时，当负载增稳装置100与云台装置200连接后，在连接组件130的第一极限位置进行拍摄或扫描时，利用支撑件141与外部固定物抵接来支撑连接组件130和/ 或负载连接部120，进而可以稳固地支撑云台装置200，可以减少增稳电机111的输出功率或不使用增稳电机111，有利于减少能耗。
143.而结合图1所示，该拍摄系统1使用时，拍摄设备10设置于云台装置200，云台装置200为云台装置，进而能够利用云台装置以及负载增稳装置100对拍摄设备10进行增稳拍摄或者多角度拍摄。而当需要进行低视角拍摄时，该由于负载增稳装置100的有利于保证对拍摄设备10的增稳效果，保证拍摄质量。同时，负载增稳装置100的能耗低，有利于为拍摄设备10提供更长时间的增稳防抖。
144.如图17-18所示，一些实施例中，固定结构142包括能够夹持负载连接部的夹持单元142a以及锁紧单元142b，锁紧单元142b与夹持单元142a相配合用于锁紧或松开夹持单元142a；当锁紧单元142b松开夹持单元142a时，负载连接部120与夹持单元142a 可拆装；当锁紧单元142b锁紧夹持单元142a时，负载连接部120被夹持单元142a夹紧固定。如此，利用夹持单元142a与锁紧单元142b相配合，松开夹持单元142a时，部分负载连接部120设置于夹持部101内。然后利用夹持单元142a锁紧夹持单元142a，即可利用夹持单元142a来夹紧固定负载连接部120，操作简单，将支撑件141固定于负载连接部120。而将支撑件141连接于负载连接部120，进而负载连接部120在第一极限位置可以利用支撑件141进行支撑，减少连接组件130与增稳机构之间的传动构件的受力。而当需要拆卸支撑件141时，只需操作锁紧单元142b即可松开夹持单元142a，使得负载连接部120与夹持单元142a可拆装，而使支撑件141与负载连接部120分离。
145.此外，通过夹持单元142a与负载连接部120的配合，来实现对连接组件130以及负载连接部120的支撑，有利于减少干涉，方便组装。
146.进一步地，如图18以及图22所示，一些实施例中，夹持单元142a包括夹持部101。此时，当锁紧单元142b松开夹持单元142a时，夹持部101打开并能够夹持负载连接部 120；当锁紧单元142b锁紧夹持单元142a时，夹持部101关闭并夹固负载连接部120。如此，利用夹持单元142a与锁紧单元142b配合，便于打开夹持部101，以使部分负载连接部120设置于夹持部101内。然后利用锁紧夹持单元142a，关闭夹持部101，即可夹固负载连接部120，操作简单。而将支撑件141连接与负载连接部120，进而负载连接部120在第一极限位置可以利用支撑件141进行支撑，减少连接组件130与增稳机构之间的传动构件的受力。而当需要拆卸支撑件141时，只需操作锁紧单元142b即可松开夹持单元142a，使得夹持部101能够被打开，而与负载连接部120分离。
147.可选地，夹持部101包括第一夹持件102以及第二夹持件103，第一夹持件102与第二夹持件103相配合用于夹持负载连接部120，且第一夹持件102与第二夹持件103 中至少一者可相对于支撑件141移动，以使夹持部101打开或关闭；锁紧单元142b能够锁紧可相对于支撑件141移动的第一夹持件102和/或第二夹持件103。如此，利用第一夹持件102与第二夹持件103中至少一种的移动即可实现夹持部101的打开或关闭，实现与负载连接部120的夹持或分离；而利用锁紧单元142b锁紧可动的夹持件即可实现夹持部101的关闭，而松开锁紧单元142b后，该夹持部101则可以打开，操作方便，易于实施。
148.可选地，如图18以及图19所示，一些实施例中，第一夹持件102与第二夹持件103 中至少一者可相对于支撑件141移动，并可自动复位。如此，锁紧单元142b松开夹持单元142a后，第一夹持件102与第二夹持件103中至少一者可相对于支撑件141移动，并可自动复位，使得夹持部101可自动打开，方便支撑件141与负载连接部120的分离，实现快速拆卸。
149.如图18以及图19所示，一些实施例中，第一夹持件102与第二夹持件103中至少一
者与支撑件141滑动连接，且第一夹持件102与第二夹持件103中至少一者设有内螺纹孔103a，锁紧单元142b包括可转动设置于支撑件141上的锁杆1421，锁杆1421设有与内螺纹孔103a螺接配合的螺杆体1001。如此，通过旋转锁杆1421即可带动螺杆体1001 与内螺纹孔103a螺纹传动配合，将旋转动力转换成第一夹持件102和/或第二夹持件103 的移动，使得第一夹持件102与第二夹持件103之间的间距发生变化，实现对夹持部101 打开或关闭的控制。而螺杆体1001与内螺纹孔103a的配合可以实现自锁，能够可靠地锁定负载连接部120。
150.如图18所示，可选地，一些实施例中，第二夹持件103设有内螺纹孔103a，螺杆体1001设有限位部106，限位部106与第二夹持件103限位配合，以防止螺杆体1001 脱离内螺纹孔103a，实现将第二夹持件103螺接于螺杆体1001上，而第二夹持件103 与支撑件141滑动连接，进而转动螺杆体1001可以实现第二夹持件103相对于支撑件 141滑动，实现夹持部101的打开或关闭。
151.进一步地，如图18以及图19所示，一些实施例中，第一夹持件102与第二夹持件 103分别与支撑件141滑动连接，第一夹持件102设有通孔102a，第二夹持件103设有内螺纹孔103a，锁杆1421包括旋转部1002以及分别与旋转部1002以及螺杆体1001固定连接的轴体1003，轴体1003穿设于通孔102a中，以使旋转部1002抵接于第一夹持件102的外侧，螺杆体1001与内螺纹孔103a螺接配合。如此，顺时针旋转旋转部1002，可以带动螺杆体1001与内螺纹孔103a螺纹传动配合，将旋转动力转换成旋转部1002抵推第一夹持件102的力以及第二夹持件103的移动，使得第一夹持件102与第二夹持件 103之间的间距缩小，而关闭夹持部101。而逆时针旋转旋转部1002时，使得旋转部1002 远离第一夹持件102设置，使得第一夹持件102与第二夹持件103之间的间距变大，而打开夹持部101。进而实现支撑件141与负载连接部120的快速拆装。
152.在上述实施例的基础上，如图18以及图19所示，一些实施例中，夹持单元142a还包括弹性件104，弹性件104套设于轴体1003，以使夹持件自动复位，以使夹持部101 处于开合状态。如此，逆时针旋转旋转部1002时，使得旋转部1002远离第一夹持件102 设置，利用弹性件104使得第一夹持件102与第二夹持件103之间的间距自动变大，而自动打开夹持部101，进一步提高支撑件141与负载连接部120的拆装速度。
153.此外，利用弹性件104可以使第一夹持件102与第二夹持件103的移动更加平稳，减少晃动。
154.该弹性件104包括弹簧或弹性套等。
155.如图20以及图21所示，一示例性中，锁杆1421为具有光轴的螺栓，其螺帽为旋转部1002。此时，可以在螺帽上连接转动施力部1004来方便用户旋转转动施力部1004来驱动螺帽转动，进而带动锁杆1421转动，实现与内螺纹孔103a的螺接配合。
156.需要说明的是，转动施力部1004的具体结构可以有多种，包括但不限于旋钮、扳手、十字把手、转盘等。且转动施力部1004与锁杆1421的传动连接方式可以有多种，包括但不限于不可拆卸的固定连接，或者可拆卸的连接方式，在此不做限定。
157.如图22所示，另一些实施例中，第一夹持件102与第二夹持件103分别与支撑件 141滑动连接，锁紧单元142b包括连杆1422以及偏心轮扳手1423，连杆1422的一端与第一夹持件102滑动连接，另一端与第二夹持件103固定连接，偏心轮扳手1423与连杆 1422的一端偏心转动连接；转动偏心轮板手抵推第一夹持件102时，能够关闭夹持部101；转动偏心轮扳
手1423松开第一夹持件102时，能够打开夹持部101。如此，可以利用连杆1422与偏心轮扳手1423配合构成偏心锁紧机构来实现快速打开或关闭夹持部101，实现支撑件141与负载连接部120的快速拆装。
158.需要说明的是，“第一夹持件102与第二夹持件103中至少一者与支撑件141滑动连接”的具体实现方式包括但不限于滑轨结构、导轨结构等。
159.在上述任一第一夹持件102以及第二夹持件103的基础上，如图18至图21所示，一些实施例中，第一夹持件102与第二夹持件103设有定位部105，定位部105与负载连接部120定位配合。如此，利用定位部105与负载连接部120的配合部123定位配合，使得夹持部101与负载连接部120的连接更加可靠。此外，利用定位部105可以防止支撑件141与负载连接部120发生偏移，以使拍摄设备10在连接组件130的第一极限位置进行拍摄时，支撑件141能够提高可靠地支撑，保证拍摄设备10的拍摄质量。
160.定位部105与配合部123之间一者设有定位凸起，另一者设有对应的定位孔。
161.具体到本实施例中，定位部105为定位凸起，配合部123为定位孔。如此，使得负载连接部的外形更加美观。
162.进一步地，如图18所示，一些实施例中，定位部105包括相对设置两个的导向斜面 105a，其中一个导向斜面105a设置于另一个导向斜面105a的上方。如此，夹固负载连接部120时，第一夹持件102与第二夹持件103在锁紧单元142b的锁紧力下移动，利用导向斜面105a与负载连接部120的配合面123a进行导向，并相互挤压，使得负载连接部120的底面与支撑板的支撑面配合紧密。如此，通过上下两个导向斜面105a的配合，既能够实现配合导向，又可以使得第一夹持件102以及第二夹持件103与负载连接部120 配合牢靠，不会轻易发生偏转。
163.在上述任一支撑组件140的实施例中，如图19所示，一些实施例中，支撑件141包括与机身设备30可拆卸连接的连接部1411。如此，利用连接部1411与机身设备30连接，进而将连接组件130以及负载连接部120可靠地固定在机身设备30上，形成三角稳固结构，避免连接组件130悬臂设置，在运输或搬运过程中，发生损坏；也可以为云台装置以及拍摄设备10提供稳定支撑，以保证拍摄质量。
164.在上述任一支撑组件140的实施例中，如图19所示，一些实施例中，支撑件141包括支撑板体1412，支撑板体1412设有与机身的凸起部件相避让的避让孔1401。如此，利用支撑板体1412可以与外部固定物更好地进行接触，同时通过设置避让孔1401，使得支撑件141在与机身设备30连接时，可以减少干涉，安装快捷。
165.此外，避让孔1401的设置可以降低支撑件141的重量，方便携带。
166.在上述任一负载增稳装置100的实施例中，如图23以及图24所示，一些实施例中，负载增稳装置100还包括锁定组件1000，锁定组件1000设置于基座110与连接组件130 之间，用于将连接组件130锁定在基座110上。如此，利用锁定组件1000可以将连接组件130锁定在基座110上，无需利用增稳电机111也可以实现在预设角度上进行拍摄。
167.一些实施例中，连接组件130至少能够在两个不同位置被锁定组件1000锁定在基座 110上。如此，无需利用增稳电机111，也可以利用锁定组件1000将连接组件130固定在基座110的两个不同位置上，实现在至少两个拍摄角度的调整。
168.可选地，如图23以及图24所示，一些实施例中，锁定组件1000包括设置于连接组件
130的锁定件1100以及设置于基座110的至少两个锁孔1200，锁定件1100设有与锁孔1200拔插配合的锁凸1110；其中，锁定件1100随连接组件130运动，并可使锁凸1110 插入或拔出锁孔1200。如此，利用锁凸1110与至少两个锁孔1200的配合，即可将连接组件130固定在基座110的两个不同位置上，实现在至少两个拍摄角度的调整。
169.进一步地，如图23以及图24所示，一些实施例中，锁定组件1000还包括限位件 1300以及固设于至少一个导向件1400，限位件1300通过导向件1400固定在连接组件130的侧壁上，锁定件1100与至少一个导向件1400带阻尼滑动连接，锁定件1100设有凸出连接组件130设置的施力部1120，施力部1120带动锁定件1100相对于导向件1400 的长度方向移动，以使锁凸1110插入或拔出锁孔1200。如此，当只进行拍摄角度切换时，增稳电机111可以断电，以减少能耗，将连接组件130转动至合适位置，通过施力部1120拨动锁定件1100，使得锁凸1110插入锁孔1200中，将连接组件130固定在基座110上，实现一拍摄角度的拍摄。如还需要在调整拍摄角度时，可以通过施力部1120 拨动锁定件1100，使得锁凸1110与锁孔1200分离，然后将连接组件130转动至另一合适位置，再通过施力部1120拨动锁定件1100，使得锁凸1110插入锁孔1200中，将连接组件130固定在基座110上，实现另一拍摄角度的拍摄。而当需要进行增稳拍摄时，通过施力部1120拨动锁定件1100，使得锁凸1110与锁孔1200分离，而由于锁定件1100 与至少一个导向件1400带阻尼滑动连接，使得锁定件1100不受外力时，可以保持锁凸 1110与锁孔1200分离，进而不会干涉增稳拍摄时，连接组件130的转动。
170.如图23以及图24所示，一些实施例中，基座110还设有位置检测传感器1500，位置检测传感器1500与锁定件1100相配合，用于检测锁定件1100的转动位置。进而利用位置检测传感器1500可以获得锁定件1100的转动位置，进而可以了解连接组件130那个转动角度被锁定。
171.该位置检测传感器1500的具体实现方式可以有多种，包括但不限于磁位移传感器、光电标识传感器或机器角度识别传感器等。
172.在其他实施例中，负载可以为具有拍摄功能的移动终端(如手机、平板电脑等)或具有扫描功能的扫描装置(如激光雷达等)。此时，负载增稳装置可以为负载提供在重力方向上的振动补偿，且可以实现低视角的拍摄或低角度扫描。
173.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
174.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
175.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
176.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
177.需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定传动连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，能够实现动力传递即可，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在传统技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
178.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
179.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。