述履带式机具的传动机构包括:动力输入装置1，与所述动力输入装置I相连接的第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3，分别与所述第一静液压传动系统2和所述第二静液压传动系统3传动连接的第一行星传动机构4，分别与所述第一静液压传动系统2和所述第二静液压传动系统3传动连接的第二行星传动机构5，与所述第一行星传动机构4相连接的第一动力输出装置6和与所述第二行星传动机构5相连接的第二动力输出装置7，以及与所述第一行星传动机构4或所述第二行星传动机构5相连接的换向装置8。动力输入装置I将动力传输至第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3，第一静液压传动系统2将接收到的动力平均传输至第一行星传动机构4和第二行星传动机构5，同样的，第二静液压传动系统3也将接收到的动力平均传输至第一行星传动机构4和第二行星传动机构5，从而，实现第一行星传动机构4和第二行星传动机构5的双向输入，即第一行星传动机构4同时接收第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3两个系统提供的动力，同样的，第二行星传动机构5也同时接收第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3两个系统提供的动力。最终，第一行星传动机构4和第二行星传动机构5在转向装置8的配合下将动力合成后分别经第一动力输出装置6和第二动力输出装置7输出。
[0026]本发明的工作原理如下:
[0027]本发明所述的履带式机具主要为履带式拖拉机，履带式挖掘机以及搬运小坦克等含有履带的机具，本发明提供的动力输入装置I作为本履带式机具的传动机构的动力支撑，为本传动机构实现驱动行驶和转向行驶提供原动力，是整个履带式机具的动力来源。一般的，动力输入装置I可以是发动机，也可以是电机等可以提供动力的装置。动力输入装置I将动力平均传输至第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3，所述第一静液压传动系统2和所述第二静液压传动系统3将接收到的均等的动力双向输入至第一行星传动机构4和第二行星传动机构5，经过第一行星传动机构4和第二行星传动机构5对运动的合成作用，即进行双动力的同向合成作用而加速运动或通过换向装置8进行双动力的反向合成而减速运动，最终将动力分别通过与第一行星传动机构4相连接的第一动力输出装置6和与第二行星传动机构5相连接的第二动力输出装置7输出，从而实现履带式机具的驱动行驶，以及切边转向、差速转向和中心转向三种转向方式。即当履带式机具进行转向时，通过第一行星传动机构4和第二行星传动机构5的动力合成作用可以实现履带式机具在停止间或者行进间，履带两侧具有不同速度差的同向输出或者具有相同传动比的反向输出，从而完成履带式机具的转向运动。
[0028]需要说明的是，履带式机具进行直线驱动行驶时，可以将第二静液压传动系统3锁定无输出，而第一静液压传动系统2不经过第一行星传动机构4和第二行星传动机构5，将接收到的动力直接传输至第一动力输出装置6和第二动力输出装置7进行输出，即可完成履带式机具的直线行驶。同样的，也可以将第一静液压传动系统2锁定无输出，而第二静液压传动系统3不经过第一行星传动机构4和第二行星传动机构5，将接收到的动力直接传输至第一动力输出装置6和第二动力输出装置7进行输出，也同样可以完成履带式机具的直线行驶。
[0029]齿轮传动机构具有传递运动可靠、瞬时传动比恒定的优点，即两侧输入的动力相同时，则输出的动力也相同，可以确保履带式机具安全、可靠的行驶和转向。因此，本发明提供的履带式机具的传动机构无需借助高精度并且昂贵的设备来控制机具两侧的动力输出量，大幅节约履带式机具传动机构的制造成本以及维护成本。同时，由于机械传递的效率一般可达到90%以上，可以有效提高传动效率，避免能量的损失和浪费。由此可知，本发明提供的履带式机具的传动机构，可以解决现有技术中传动机构成本高、效率低的问题。
[0030]需要说明的是，本发明中提供的第一行星传动机构4和第二行星传动机构5可以是行星齿轮，也可以是与行星齿轮传动原理类似，同时可以实现运动合成的其他传动机构，如摆线针轮、谐波齿轮以及少齿差齿轮等。优选的，本发明中提供的第一行星传动机构4和第二行星传动机构5均为行星齿轮。
[0031]请参考图2，所示为本发明实施例中提供的另一种履带式机具的传动机构的结构示意图。
[0032]由图2可知，所述第一行星传动机构4包括第一内齿圈41、第一太阳轮42、第一行星架43以及设置在所述第一行星架43上的第一行星轮44，且所述第一行星轮44分别与所述第一内齿圈41和所述第一太阳轮42啮合连接；所述第二行星传动机构5包括第二内齿圈51、第二太阳轮52、第二行星架53以及设置在所述第二行星架53上的第二行星轮54，且所述第二行星轮54分别与所述第二内齿圈51和所述第二太阳轮52啮合连接；其中，所述第一静液压传动系统2与所述第一内齿圈41和所述第二内齿圈51联动连接；所述第二静液压传动系统3与所述第一太阳轮42和所述第二太阳轮52联动连接，第一动力输出装置6与所述第一行星架43相连接；所述第二动力输出装置7与所述第二行星架53相连接。即第一静液压传动系统2将接收到的动力平均传输至第一内齿圈41和第二内齿圈51，第二静液压传动系统3将接收到的动力平均传输至第一太阳轮42和第二太阳轮52，经过第一行星传动机构4和第二行星传动机构5对双向运动的合成作用，最终将动力分别经过第一行星架43和第二行星架53输出。
[0033]本实施例中换向装置8与第一太阳轮42或第二太阳轮52相连接。即当换向装置8与第一太阳轮42相连接时，第一行星传动机构4通过换向装置8进行双动力的反向合成而减速运动，而第二行星传动机构5则进行双动力的同向合成作用而加速运动；即当换向装置8与第二太阳轮52相连接时，第二行星传动机构5通过换向装置8进行双动力的反向合成而减速运动，而第一行星传动机构4则进行双动力的同向合成作用而加速运动。其中，换向装置8可以是中心换向轮，也可以是其他具有换向功能的装置，同时，也可以通过将第一行星传动机构4和第二行星传动机构5的齿轮啮合方向设置反向，将动力传动方向设置为同向的方式来实现换向。
[0034]具体的，当履带式机具进行直线驱动时，即直线前进或者后退时，可以将第二静液压传动系统3锁定无输出，而第一静液压传动系统2不经过第一内齿圈41和第二内齿圈51，将接收到的动力直接传输至第一动力输出装置6和第二动力输出装置7进行输出，即可完成履带式机具的直线行驶。同样的，也可以将第一静液压传动系统2锁定无输出，而第二静液压传动系统3不经过第一太阳轮42和第二太阳轮52，将接收到的动力直接传输至第一动力输出装置6和第二动力输出装置7进行输出，也同样可以完成履带式机具的直线行驶。
[0035]当履带式机具进行差速转向或切边转向时，可以将换向装置8与第一太阳轮42相连接，也可以将换向装置8与第二太阳轮52相连接。如将换向装置8与第二太阳轮52相连接，则将第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3同时输出，即第一内齿圈41和第一太阳轮42分别接收第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3传输的动力，经过第一行星传动机构4的动力合成，由第一行星架43输出，最终实现履带式机具一侧的加速转动；同样的，第二内齿圈51和第二太阳轮52分别接收第一静液压传动系统2和第二静液压传动系统3传输的动力，由于第二太阳轮52连接有换向装置8，因此，经过第二行星传动机构5的动力合成后，由第二行星架53输出的是减速转动。由此可以实现履带式机具一侧进行加速转动，另一侧进行减速转动，使得履带式机具的两侧具有一定的转速差，从而完成履带式机具的差速转向。当履带式机具的一侧进行减速转动至停止时，则可以实现履带式机具一侧进行加速转动，另一侧停止转动，从而完成履带式机具的切边转向。当换向装置8与第一太阳轮42相连接时，则运动的传输过程相反，即第一行星架43输出的为减速转动，第二行星架53输出的是加速转动，具体的传输过程此处不再赘述。
[0036]当履带式机具进行中心转向时，可以将换向装置8与第一太阳轮42相连接，也可以将换向装置8与第二太阳轮52相连接。如将换向装置8与第二太阳轮52相连接，则将第一静液压传动系统2锁定无输出，将第二静液压传动系统3接收到的动力平均传输至第一太阳轮42和第二太阳轮52，由于第一太阳轮42和第二太阳轮52接收到的动力相同，且第二太阳轮52与换向装置8相连接，因此，可使履带式机具的两侧实现同一传动比的正反转输出，即履带式机具的一侧以一定转速转动，履带式机具的另一侧以相同的转速反向转动，最终实现履带式机具的中心转向。当换向装置8与第一太阳轮42相连接时，具体的传输过程与上述过程类似，此处不再赘述。
[0037]需要说明的是，本发明提供的第一行