本发明涉及自动拆装技术领域，具体涉及一种开盖装置及开盖系统。
背景技术：
在医院、实验室或科研机构对血液进行化验或检测过程中，需要打开采血管的顶盖，一般采用人工手动开盖或半自动开盖，在半自动开盖装置中采用气动装置驱动开盖，对特定的采血管进行开盖。现有技术中通过人工手动开盖，可能会造成血液的污染，并且手动开盖的效率低、人工劳动强度大；采用半自动开盖的装置，还是需要人工参与操作，开盖效率并没有明显提升，并且目前的半自动开盖装置只能针对特定型号的采血管使用，用途单一。
技术实现要素：
本申请提供一种全自动开盖、开盖效率高及能够适用于不同型号采血管的开盖装置及开盖系统。
一方面的，一种实施例中提供一种开盖装置，包括：
机架；
上夹爪机构，包括上夹爪组件、上装夹驱动组件和旋转驱动组件，上夹爪组件可旋转的安装在机架上，上装夹驱动组件和旋转驱动组件安装在机架上，上装夹驱动组件和旋转驱动组件两者的驱动端均与上夹爪组件连接，分别驱动上夹爪组件装夹和旋转；
以及下夹爪机构，包括下夹爪组件、下装夹驱动组件和升降驱动组件，升降驱动组件安装在机架上，下夹爪组件和下装夹驱动组件安装在升降驱动组件上，升降驱动组件驱动下夹爪组件和下装夹驱动组件共同上下移动，下装夹驱动组件的驱动端与下夹爪组件连接，驱动下夹爪组件装夹，下夹爪组件的装夹端位于上夹爪组件的装夹端的正下方。
进一步地，机架包括底板、侧板和顶板，侧板垂直安装在底板上，顶板水平安装在侧板的上端。
进一步地，上夹爪组件包括上夹臂、上固定块、上滑块和上连杆，上固定块可旋转的安装在顶板的下方，上滑块可转动及可滑动的安装在顶板和上固定块之间，上夹臂和上连杆均具有两个，两个上夹臂分别可摆动的安装在上固定块的两端，上连杆的两端分别铰接在上滑块和上夹臂的上端，上滑块通过上连杆带动上夹臂摆动装夹。
进一步地，上夹臂的装夹端具有用于装夹的内凹圆弧面，上夹臂的内凹圆弧面上设有防滑纹。
进一步地，旋转驱动组件包括旋转电机、转轴和传动件，旋转电机安装在顶板上，转轴垂直可旋转的安装在顶板上，并且转轴的两端分别露出于顶板的上下两侧，旋转电机的输出轴通过传动件与转轴上端连接，旋转电机在控制器的控制下驱动转轴旋转，上固定块固定安装在转轴的下端，上滑块可滑动的套设在转轴上。
进一步地，上夹爪机构还包括脱盖杆，脱盖杆的两端具有限位块，转轴为空心轴，脱盖杆可滑动的安装在转轴内，并且脱盖杆的上端露出于转轴，下端露出于上滑块。
进一步地，传动件包括两个带轮和一个同步带，两个带轮分别安装在转轴上端和电机的输出轴上，同步带的两端分别安装在两个带轮上；或者传动件包括两个齿轮，两个齿轮分别安装在转轴上端和电机的输出轴上，并且两个齿轮啮合在一起。
进一步地，上装夹驱动组件包括上装夹电机和上传动板，上装夹电机安装在顶板上，其输出轴穿过顶板延伸至顶板下侧，上装夹电机为直线电机，上传动板的一端通过轴承与上滑块连接，另一端通过带内螺纹的套筒与上装夹电机的输出轴连接，上装夹电机在控制器的控制下驱动上传动板和上滑块共同上下移动。
进一步地，下夹爪组件包括下夹臂、下固定块、下滑块和下连杆，下固定块安装在升降驱动组件上，下滑块与下装夹驱动组件可滑动的连接，下夹臂和下连杆均具有两个，两个下夹臂分别可摆动的安装在下滑块的两端，下连杆的两端分别铰接在下固定块和下夹臂的上端，下滑块通过下连杆带动下夹臂摆动装夹，下夹臂的装夹端延伸至上夹臂的装夹端的正下方。
进一步地，下夹臂的装夹端具有用于装夹的凹面，凹面内镶嵌有橡胶垫片。
进一步地，下装夹驱动组件包括下装夹电机，下装夹电机安装在升降驱动组件上，下装夹电机为直线电机，其输出轴与下滑块螺纹连接，下装夹电机在控制器的控制下驱动下滑块上下移动。
进一步地，升降驱动组件包括升降电机、升降导轨和滑块组，升降电机为直线电机，安装在顶板上侧，其输出轴穿过顶板延伸至顶板下侧，升降导轨竖直安装在侧板上，滑块组可滑动的安装在升降导轨上，升降电机的输出轴与滑块组螺纹连接，升降电机在控制器的控制下驱动滑块组沿着升降导轨上下移动，下装夹电机和下固定块安装在滑块组上。
进一步地，滑块组包括第一滑块、第二滑块和弹簧，第一滑块安装在升降导轨上，并且与升降电机螺纹连接，第一滑块上设有与升降导轨平行的导柱，第二滑块的一端可移动的套设在导柱上，弹簧套设在导柱上，并位于第二滑块的下端，弹簧始终处于压缩状态，弹簧始终给第二滑块提供一个向上的推力；下装夹电机安装在第二滑块的上端，下固定块安装在第二滑块的下端。
在其他实施例中，上述开盖装置还包括回收机构，上夹爪机构和下夹爪机构位于侧板的一侧，回收机构位于侧板的另一侧，回收机构包括活动料斗和料斗驱动组件，料斗驱动组件固定安装在侧板上，活动料斗可移动的安装在料斗驱动组件上，侧板上设有用于避让口，料斗驱动组件驱动活动料斗穿过避让口在回收位和避让位之间往复移动，回收位为活动料斗的进料口移动至上夹臂的装夹端正下方。
进一步地，料斗驱动组件包括料斗电机、料斗导轨、料斗滑块和安装架，安装架安装在侧板上，料斗电机和料斗导轨安装在安装架上，料斗滑块可滑动的安装料斗导轨上，料斗电机为直线电机，其输出轴与料斗滑块螺纹连接，活动料斗安装在料斗滑块上，料斗电机在控制器的控制下驱动活动料斗在回收位和避让位之间往复移动。
进一步地，回收机构还包括固定料斗，固定料斗安装在侧板上，并且位于活动料斗的下方，固定料斗的进料口设置成长方形结构，固定料斗的进料口上四周设有向外倾斜挡板，活动料斗的出料口始终与固定料斗的进料口对接。
在其他实施例中，罩体包括前罩和后罩，前罩和后罩分别安装在侧板的两侧，前罩与顶板和侧板围合在一起，并且下方具有用于避让送料装置的开口，上夹爪机构和下夹爪机构容置于前罩内，后罩与侧板和底板围合在一起，回收机构容置于后罩内，固定料斗的出料口穿过底板延伸至后罩外。
进一步地，上述开盖装置还包括排风过滤机构，排风过滤机构包括集合的风扇和过滤器，排风过滤机构安装在侧板上，并位于后罩内，侧板和后罩上分别设有与排风过滤机构对应的通风孔，侧板上的通风孔与排风过滤机构的进风口对接，后罩的通风孔与排风过滤机构的出风口对齐。
在其他实施例中，上述开盖装置还包括控制器和传感器，传感器具有若干个，分别安装在机架的预设位置上，控制器根据传感器的信号控制开盖装置运作。
另一方面的，在一种实施例中提供了一种开盖系统，包括送料装置和上述任一项的开盖装置，送料装置包括送料架和送料驱动组件，送料架顶面具有一排容置采血管的安装孔，送料架安装在送料驱动组件上，送料驱动组件铺设在下夹爪机构的下方，送料驱动组件驱动送料架直线运动。
进一步地，送料驱动组件包括送料电机、送料导轨和送料滑块，送料导轨铺设在下夹爪机构的下方，送料滑块可滑动的安装在送料导轨上，送料电机安装在送料导轨上并且其输出端与送料滑块连接，驱动送料滑块移动。
依据上述实施例的开盖装置及开盖系统，开盖装置由于上夹爪机构具有上装夹驱动组件和旋转驱动组件，使得上夹爪机构能够实现自动装夹及旋转拧下采血管盖，而下夹爪机构具有下装夹驱动组件和升降驱动组件，使得下夹爪机构能够将采血管拾取移送至上夹爪机构的装夹位置，并可握持采血管辅助开盖，故本开盖装置通过上夹爪机构和下夹爪机构可实现自动高效的开盖，并且可对不同型号类型采血管开盖。
附图说明
图1为实施例一中开盖装置的结构示意图；
图2为实施例一中上夹爪机构的结构示意图；
图3为实施例一中上夹爪机构的局部结构示意图；
图4为实施例一中上夹爪机构的局部结构爆炸图；
图5为实施例一中下夹爪机构的结构示意图；
图6为实施例一中下夹爪机构的局部结构正视图；
图7为实施例一中下夹爪机构的局部结构后视图；
图8为实施例二中开盖装置的结构示意图；
图9为实施例二中回收机构的结构示意图；
图10为实施例三中开盖装置带罩体的结构示意图；
图11为实施例三中开盖装置隐藏罩体的后视结构示意图；
图12为实施例三中开盖装置隐藏罩体的侧视结构示意图；
图13为实施例四中开盖装置的操作系统的结构框图；
图14为实施例五中开盖系统的结构示意图。
具体实施方式
在发明中提供了一种开盖装置，本开盖装置主要用于对采血管的全自动开盖，也可用于对其他试管的自动开盖，本开盖装置可作为单独的开盖装置进行单独开盖作业，也可结合到其他设备中，作为生产或实验过程中的一个开盖环节，配合其他设备工作。
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例一：
如图1所示，本实施例提供了一种开盖装置主要包括机架1、上夹爪机构2和下夹爪机构3。
机架1包括底板11、侧板12和顶板13，侧板12垂直固定安装在底板11上，顶板13水平安装在侧板12的上端，底板11、侧板12和顶板13构成一个z字型结构。为加固顶板13，在顶板13的底面安装有三块肋板，三块肋板分别位于顶板13底面两侧及中间，并且均延伸至与侧板12连接。为了方便描述，以侧板12为分界线，顶板13位于侧板12的前侧，底板11位于侧板12的后侧。上夹爪机构2和下夹爪机构3全部安装在侧板12的前侧。
如图1和图2所示，上夹爪机构2包括上夹爪组件21、上装夹驱动组件22和旋转驱动组件23。上夹爪机构2主要用于旋转拧开采血管盖。
如图2所示，旋转驱动组件23包括旋转电机231、转轴232和传动件233，旋转电机231通过支架安装在顶板13的顶面，旋转电机231被架在顶板13上，其输出轴竖直设置，本例中的旋转电机231优选为步进电机。转轴232通过轴承垂直可旋转的安装在顶板13上，并且转轴232的两端分别露出于顶板13的上下两侧，即转轴232垂直穿在顶板13上，旋转电机231的输出轴通过传动件233与转轴232的上端连接，驱动转轴232旋转。本例中的传动件233包括两个带轮和一个同步带，一个带轮固定在旋转电机231的输出轴上，另一个带轮固定在转轴232的上端，两个带轮位于同一个水平面上，并且两个带轮的传动比根据实际需求选择，同步带安装在两个带轮上，带轮和同步带起传动作用，旋转电机231在控制器的控制下通过带轮和同步带驱动转轴232旋转。在另一种实施例中，传动件233包括两个齿轮，两个齿轮分别安装在旋转电机231的输出轴和转轴232的上端，并且两个齿轮啮合，齿轮的传动比与同步带的传动比一致，均根据实际需求设置。在其他实施例中，传动件233也可为多级齿轮组，通过三个或更多齿轮实现需要的传动比。
如图2、图3和图4所示，在本实施例中上夹爪组件21包括上夹臂211、上固定块212、上滑块213和上连杆214。上固定块212固定安装在转轴232的最下端，上固定块212的两端设有两个对称的小转轴，上夹臂211具有两个，上夹臂211由上端的摆臂和下端的装夹端构成，上夹臂211呈一个z字型结构，上夹臂211的摆臂可转动的安装在上固定块212的小转轴上，两个上夹臂211对称设置，并且两个上夹臂211下端的装夹端可对接在一起。两个上夹臂211的装夹端面对面的面上设有内凹圆弧面，两个上夹臂211对接后围合成一个圆柱孔，从而两个上夹臂211对接后可夹住采血管盖，由于上夹臂211需要旋转拧开采血管盖，故在上夹臂211的内凹圆弧面上设有防滑纹，可保证扭力，防止打滑。上滑块213中间具有通孔，可滑动的安装在转轴232上，并位于上固定块212的上方，上滑块213的下端设有凸台，从而使得上滑块213和上固定块212之间具有避让上夹臂211摆臂的空间。上连杆214具有两个，上连杆214的两端分别与上夹臂211的上端和上滑块213铰接，即上连杆214两端均为活动连接，两个上连杆214对称设置，分别对应和两个上夹臂211连接，上连杆214起传动作用，上滑块213上下移动可通过两个上连杆214带动两个上夹臂211摆动装夹，同时，整个上夹爪组件21随着转轴232一起转动。
如图2所示，上装夹驱动组件22包括上装夹电机221和上传动板222，上装夹电机221安装在顶板13顶面，其输出轴穿过顶板13延伸至顶板13下侧，上装夹电机221为直线电机，其输出轴上具有螺纹。上传动板222的一端通过轴承223与上滑块213连接，另一端通过带内螺纹的套筒与上装夹电机221的输出轴连接，或者上传动板222上设有与之对应的螺纹孔。上装夹电机221在控制器的控制下驱动上传动板222和上滑块213共同上下移动。上传动板222通过轴承223与上滑块213连接，在轴承223下通过螺钉进行固定，防止轴承223下滑，从而保证上滑块213可与上传动板222共同上下移动，并且上滑块213可相对上传动板222转动。为了保证上传动板222能够更平稳地上下活动，在本实施例中，侧板12上还设置了滑轨224，上传动板222沿滑轨224上下移动。
本实施例中，上夹爪机构2还包括脱盖杆24，脱盖杆24的两端具有限位块，转轴232为空心轴，并且上滑块213具有通孔，脱盖杆24可滑动的安装在转轴232内，并且脱盖杆24的上端露出于转轴232，下端露出于上滑块213，脱盖杆24可在转轴232内上下自由移动，从而在开盖过程中，脱盖杆24可落到采血管盖的上端，当上夹臂211旋转取下采血管盖后再张开松开采血管盖时，脱盖杆24在重力的作用下给采血管盖提供一个向下的推力，从而脱盖杆24可辅助上夹臂211的脱盖，并且脱盖杆24还可辅助定位检测。
从上述结构可知，旋转驱动组件23可驱动上夹爪组件21旋转，上装夹驱动组件22可驱动上夹爪组件21装夹，从而旋转驱动组件23和上装夹驱动组件22共同驱动上夹爪组件21实现开盖。
如图1和图5所示，下夹爪机构3包括下夹爪组件31、下装夹驱动组件32和升降驱动组件33。下夹爪机构3主要用于从送料装置中拾取采血管及握持采血管下端辅助开盖。
如图5和图6所示，升降驱动组件33包括升降电机331、升降导轨332和滑块组333，升降电机331为直线电机，安装在顶板13上侧，其输出轴穿过顶板13延伸至顶板13下侧，并且输出轴竖直设置。升降导轨332竖直固定安装在侧板12上，并位于侧板12的前侧，滑块组333可滑动的安装在升降导轨332上，升降电机331的输出轴与滑块组333螺纹连接，升降电机331在控制器的控制下驱动滑块组333沿着升降导轨332上下移动。由于上夹爪组件21的上夹臂211在上下方向不移动，而扭开采血管盖的过程中，采血管盖相对采血管会发生上下移动，本实施例中通过滑块组333实现下夹爪组件31被动向下滑动，实现开盖。
具体的，如图5和图6所示，滑块组333包括第一滑块3331、第二滑块3332和弹簧3333，第一滑块3331安装在升降导轨332上，并且与升降电机331的输出轴螺纹连接，第一滑块3331相对升降导轨332的另一侧设有与升降导轨332平行的导柱，第二滑块3332的一端可移动的套设在导柱上，弹簧3333套设在导柱上，并位于第二滑块3332的下端，弹簧3333始终处于压缩状态，弹簧3333始终给第二滑块3332提供一个向上的推力，为了更好安装固定弹簧3333，在第一滑块3331的导柱底端设有环形凸起，环形凸起与导柱围合成一个环形凹槽，在第二滑块3332下端设有一个环形凹槽，从而弹簧3333的两端分别卡入到上下的环形凹槽内，可防止弹簧3333的跳动，弹簧3333安装更为稳固。滑块组333具有可相对滑动的第一滑块3331和第二滑块3332，将下装夹驱动组件32安装在第二滑块3332上，可实现下装夹驱动组件32的被动滑动，并且在撤去外力的状态下恢复到初始位置。对于螺纹连接的采血管盖，当拧开采血管盖时，采血管的管体与采血管盖将会产生分别向两端分离的趋势，由于上夹臂211不能上下运动，因此，采血管盖也不能上下运动，从而采血管的管体将产生向下运动的趋势，下夹爪组件31夹持采血管的管体，采血管的管体向下运动时，第二滑块3332也相对第一滑块3331向下运动，弹簧3333被向下压缩。
下装夹驱动组件32包括下装夹电机321，下装夹电机321通过支架安装在第二滑块3332的上端，下装夹电机321为直线电机，其带螺纹的输出轴穿过第二滑块3332延伸至第二滑块3332的下方。
如图5、图6和图7所示，下装夹驱动组件32包括下夹臂311、下固定块312、下滑块313和下连杆314，下固定块312固定安装在第二滑块3332下端，下滑块313通过带螺纹的套筒与下装夹电机321的输出轴可滑动的螺纹连接，或者下滑块313上设有与之对应的螺纹孔，下装夹电机321驱动下滑块313上下移动。下夹臂311和下连杆314均具有两个，下夹臂311也由摆臂和装夹端构成，并且摆臂和上夹臂211的摆臂一致，不同在于下夹臂311的装夹端折弯延伸至上夹臂211的正下方，下夹臂311的装夹端设有用于装夹的凹面，并在凹面内镶嵌橡胶垫片，橡胶垫片具有一定弹性并能提高摩擦力，可防止硬性夹破采血管，并且提高摩擦力可更好辅助上夹臂211开盖。下滑块313与上固定块212结构差不多，两端设有小转轴，两个下夹臂311分别可摆动的安装在下滑块313的两端。下固定块312与上滑块213外形结构相似，下端具有凸台，下连杆314的两端分别铰接在下固定块312和下夹臂311的上端，下滑块313通过下连杆314带动下夹臂311摆动装夹。
从上述结构可知，升降驱动组件33可驱动下夹爪组件31和下装夹驱动组件32共同上下移动，下装夹驱动组件32可驱动下夹爪组件31装夹，并且下夹爪组件31和下装夹驱动组件32可通过滑块组333在一定范围内被动上下移动。
本实施例提供的开盖装置，由于上夹爪机构2具有上装夹驱动组件22和旋转驱动组件23，使得上夹爪机构2能够实现自动装夹及旋转扭下采血管盖，而下装夹机构3具有下装夹驱动组件32和升降驱动组件33，使得下装夹机构3能够将采血管拾取移送至上夹爪机构2的装夹位置，并可握持采血管辅助开盖，故本开盖装置通过上夹爪机构2和下夹爪机构3可实现自动高效的开盖，上夹爪机构2和下夹爪机构3分别通过上夹臂211和下夹臂311抓取，可抓取不同型号类型的采血管，实现对不同型号类型采血管开盖。空心转轴232内设有脱盖杆24，及上夹臂211上的防滑纹，共同实现了采血管盖脱盖功能，防止了采血管盖粘在上夹臂211上。
实施例二：
本实施例提供的开盖装置，在上述实施例一的基础上增加了回收机构。
如图8所示，回收机构4大部分安装在侧板12的后侧，部分穿过侧板12位于侧板12前侧。
具体的，如图9所示，回收机构4包括活动料斗41、固定料斗42和料斗驱动组件43，固定料斗42固定在侧板12后侧，并且固定料斗42的出料口穿过底板11延伸到底板11的下方，固定料斗42的进料口呈长方形结构，并且在长方形结构的进料口上四周设有向外倾斜的挡板，挡板形成漏斗结构，可引导采血管盖掉入。活动料斗41呈倾斜状态，活动料斗41安装在料斗驱动组件43上，侧板12上设有避让口，活动料斗41穿过侧板12的避让口，活动料斗41的进料口位于侧板12的前侧，并且料斗驱动组件43可驱动活动料斗41的进料口移动到上夹臂211的正下方，使得上夹臂211松开采血管盖后，采血管盖能够掉入到活动料斗41的进料口中。活动料斗41的出料口位于侧板12的后侧，活动料斗41的出料口与固定料斗42的进料口对接，并且活动料斗41进料口在移动过程中也始终与固定料斗42的长方形结构进料口对接。
料斗驱动组件43包括料斗电机431、料斗导轨432、料斗滑块433和安装架434，安装架434安装在侧板12的后侧，料斗电机431和料斗导轨432安装在安装架434上，料斗滑块433可滑动的安装料斗导轨432上，料斗电机431为直线电机，其输出轴与料斗滑块433螺纹连接，活动料斗41安装在料斗滑块433上，料斗电机431在控制器的控制下驱动活动料斗41在回收位和避让位之间往复移动，回收位为活动料斗41的进料口位于两个上夹臂211装夹端对接处的正下方，避让位为活动料斗41退出上下夹臂之间的空间。
本实施例提供的开盖装置，回收机构4能够自动移动回收上夹爪机构2取下的采血管盖，采血管盖能够先后通过活动料斗41和固定料斗42排到收集箱中，方便了采血管盖的回收。
实施例三：
本实施例提供了一种开盖装置，在上述实施例二的基础上增加了罩体和排风过滤机构。
如图10所示，罩体5包括前罩51和后罩52，前罩51安装在侧板12的前侧，前罩51与侧板12和顶板13围合在一起，前罩51将上夹爪机构2和下夹爪机构3全部罩住，前罩51的下端设有容许采血管通过的开口。后罩52安装在侧板12的后侧，后罩52与侧板12和底板11围合在一起，后罩52将回收机构4全部罩住。前罩51和后罩52将整个开盖装置罩住，在采血管的脱盖过程中，会产生气溶胶，容易发生交叉污染，前罩51和后罩52可将整个开盖装置与外界隔离。
如图11所示(图11为隐藏罩体5的结构示意图)，为了清除开盖过程中产生的气溶胶，在侧板12的后侧上安装有排风过滤机构6，排风过滤机构6整体位于后罩52内，排风过滤机构6包括集合在一起的风扇和过滤器，过滤器能够过滤空气中的气溶胶，风扇起排风驱动空气流动的作用。在侧板12和后罩52上均设有通风孔，排风过滤机构6即安装在侧板12的通风孔上，从而排风过滤机构6的进风口与侧板12的通风孔对接，后罩52的通风孔也与排风过滤机构6的排气口对齐，风扇在控制器的控制下启动排风，提高了空气流动效率。
本实施例中的开盖装置具有罩体5和排风过滤机构6，罩体5能够有效防止气溶胶造成交叉感染，并且排风过滤机构6能够清除过滤开盖产生的气溶胶，使得开盖装置更为安全卫生。
如图11、图12和图1所示(图12同为隐藏罩体5的结构示意图)，本开盖装置包括机架1、上夹爪机构2、下夹爪机构3、回收机构4和排风过滤机构6的完整装置，通过上夹爪机构2和下夹爪机构3可将采血管盖取下，并通过回收机构4将取下的采血管盖集中回收，排风过滤机构6可将前罩51内开盖过程中产生的气溶胶抽离并过滤掉，防止了气溶胶对产品及设备的污染，也防止了气溶胶的外泄污染。
实施例四：
本实施中提供了一种开盖装置，本开盖装置在上述实施例三的基础上增加了控制器和传感器。
如图13所示，控制器7可为开盖装置单独使用的设备，也可为与其他设备通用的设备，控制器7分别与上装夹电机221、旋转电机231、下装夹电机321、升降电机331、料斗电机431、排风过滤机构6和传感器8电信号连接，传感器8具有若干个，若干个传感器8分别安装在机架1不同的预设位置上。上装夹驱动组件22、旋转驱动组件23、下装夹驱动组件32、升降驱动组件33和料斗驱动组件43分别对应安装有传感器8，传感器8用于感应开盖过程中各移动件是否移动到指定位置，并生成相应的信号，控制器7根据传感器8的信号控制上装夹电机221、旋转电机231、下装夹电机321、升降电机331和料斗电机431驱动开盖和回收盖，及控制排风过滤机构6进行排风过滤。
本实施例的开盖装置具有控制器7和传感器8，控制器7可根据传感器8检测的信号精确的控制整个开盖装置的运作，使得本开盖装置具有更高的自动化程度及更高的开盖效率及准确度。
实施例五：
本实施例中提供了一种开盖系统，本开盖系统包括送料装置和上述实施例四的开盖装置。本送料装置也可与其他实施例的开盖装置结合在一起。
如图14所示，送料装置9铺设在开盖装置的下夹爪机构3的下方，送料装置9用于将采血管运输至下夹爪机构3下方，供下夹爪机构3拾取开盖。
具体的，送料装置9包括送料架91和送料驱动组件92，送料架91为一个块状结构，其顶面设有一排若干个采血管安装孔，采血管可竖直插装在送料架91的安装孔内，并且采血管的上端大半部分露出于送料架91。送料驱动组件92包括送料电机921、送料导轨922和送料滑块923，送料导轨922铺设在下夹爪机构3的下方，其穿过下夹爪机构3的正下方，送料滑块923可滑动的安装在送料导轨922上，送料电机921安装在导轨922上，或者安装在其他安装架上，送料电机921的输出轴可通过丝杆与送料滑块923连接，驱动送料滑块923滑动，或者送料电机921为直线电机，其输出轴直接与送料滑块923螺纹连接。送料架91固定安装在送料滑块923上，并且送料架91上的一排安装孔与送料导轨922位于同一条直线上。
本开盖系统的工作原理过程为：送料装置9将采血管移送至下夹爪机构3的正下方，下夹爪机构3拾取采血管上移进行开盖，开盖结束后，下夹爪机构3将去除盖的采血管放回到送料架91上，送料电机921驱动送料架91移动，将下一个待开盖的采血管移送至下夹爪机构3的正下方，如此逐个将采血管移送至下夹爪机构3的正下方，最终完成开盖，如需要继续开盖，则将已开盖的采血管取下，换上新的待开盖的采血管开盖。
本实施例提供的开盖系统，增加了送料装置9，方便了开盖装置中下夹爪机构3拾取采血管，送料电机921与控制器7电连接，实现了开盖送料开盖自动一体化工作，提高了开盖效率。
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。