西林瓶自动启盖装置的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种西林瓶自动启盖装置。


背景技术：

2.西林瓶(penicillin bottle)一般用于灌装疫苗、生物制剂、粉针剂、冻干等药物，是医院最常用也是不可缺少的药品，需要密封保存，西林瓶的口部由橡胶塞密封，橡胶塞的外部设置有固定橡胶塞的铝塑盖，在使用时需要先将铝塑盖中的塑料盖剥除。
3.现有塑料盖的剥除主要通过医护人员通过起瓶器手动操作，由于起瓶器使用时费力且不便，不仅会造成操作人员手部的职业性劳损，而且剥除效率较低，并且在西林瓶使用数量多，操作人员需要反复扳起操作，劳动强度大，而且手指长时间操作会引起酸痛，磨损手指，工作效率低下，设置存在由于操作失误会划破手指的风险，操作安全性低，目前市面上也存在少数使用气动设备或电动设备夹住塑料盖再进行逐一剥除的操作方式，但是这些操作过程较为复杂，并且缺少自动化装置，不能进行大批量操作，剥除效率较低。而如果使用前一段时间进行塑封盖的剥除，在使用时由于放置时间较长，在空气中暴露可能会受到污染，影响药效。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述塑料盖不易剥除且剥除效率较低的问题，提供一种西林瓶自动启盖装置。
5.一种西林瓶自动启盖装置，包括载台、夹爪模块以及驱动模块，所述驱动模块用于控制所述夹爪模块在闭合、自锁、张开状态之间切换，其中：
6.所述驱动模块包括第一驱动机构、第二驱动机构及驱动单元，所述驱动单元设置在所述载台，且具有旋转端面及旋转轴，所述第一驱动机构包括第一凸轮、第一支撑板及多个第一推杆，所述第二驱动机构包括第二凸轮、第二支撑板、多个第二推杆及多个固定座，所述第二支撑板、第二凸轮、第一支撑板及第一凸轮沿背离所述载台的方向依次同轴安装于所述载台的设定高度，且所述第一支撑板、所述第二支撑板与所述旋转端面固定连接，所述第一凸轮具有沿平行于所述旋转轴的方向高度变化的第一凸轮面，所述第一推杆沿平行于所述旋转轴的方向可移动地安装于所述第一支撑板，所述第一推杆的一端抵接于所述第一凸轮面，且另一端贯穿所述第一支撑板，所述第二凸轮具有沿垂直于所述旋转轴的方向向径变化的第二凸轮面，所述第二推杆沿垂直所述旋转轴的方向可移动地安装于所述固定座，所述第二推杆的一端抵接于所述第二凸轮面，所述固定座安装于所述第二支撑板朝向所述第一支撑板的一侧的设定高度处，所述第二支撑板上具有与所述固定座及第一推杆正对的西林瓶卡位；
7.所述夹爪模块包括罩壳、锥形塞、第三推杆、多个夹爪、紧固件，所述罩壳固定于所述固定座背离所述第一支撑板的一侧，所述第三推杆贯穿所述罩壳，且与所述罩壳相抵接，所述锥形塞的大端位于所述锥形塞的小端远离所述固定座的一侧，所述第三推杆沿其轴线
方向的两端分别连接所述第一推杆和所述锥形塞，多个所述夹爪的一端通过所述紧固件设置在所述锥形塞的外侧，且具有勾体的另一端伸出所述罩壳。
8.在其中一个实施例中，所述第一凸轮面具有平滑过渡的第一表面、第二表面及第三表面，其中：
9.沿平行于所述旋转轴的方向，所述第一表面自与所述第三表面相接的一端到与所述第二表面相接的一端的高度逐渐减小；
10.沿平行于所述旋转轴的方向，所述第二表面的高度处处相同；
11.沿平行于所述旋转轴的方向，所述第三表面自与所述第二表面相接的一端到与所述第一表面相接的一端的高度逐渐增高。
12.在其中一个实施例中，所述第二凸轮面具有平滑过渡的第四表面、第五表面以及第六表面，其中：
13.沿垂直于所述旋转轴的方向，所述第四表面自与所述第六表面相接的一端到与所述第五表面相接的一端向径逐渐增大；
14.沿垂直于所述旋转轴的方向，所述第五表面的向径处处相同；
15.沿垂直于所述旋转轴的方向，所述第六表面自与所述第五表面相接的一端到与所述第四表面相接的一端向径逐渐减小；
16.沿平行于所述旋转轴的方向，所述第四表面与所述第六表面相接的一端在所述第一凸轮面上的投影落入所述第一表面与所述第三表面相接的一端的延伸方向上，所述第四表面与所述第五表面相接的一端在所述第一凸轮面上的投影落入所述第一表面与所述第二表面相接的一端的延伸方向上，所述第六表面自与所述第五表面相接的一端在所述第一凸轮面上的投影落入所述第二表面与所述第三表面相接的一端的延伸方向上。
17.在其中一个实施例中，所述第一推杆通过第一固定组件安装于所述第一支撑板，所述第一固定组件包括第一万向球、第一导向座、第一直线轴承、第一弹性件、多个第一螺钉，所述第一推杆插接于所述第一直线轴承及所述第一导向座内，所述第一推杆沿其轴线的两端分别固定所述第一万向球和所述第三推杆，所述第一弹性件套设在所述第一推杆的外侧，且位于所述第一万向球和所述第一直线轴承相对的表面之间，所述第一直线轴承与所述第一支撑板以及所述第一导向座通过所述第一螺钉固定在一起。
18.在其中一个实施例中，所述第二推杆通过第二固定组件安装于所述固定座，所述第二固定组件包括第二万向球、第二弹性件，所述第二万向球固定在所述第二推杆的一端，所述第二推杆可移动地插接于所述固定座内，所述第二弹性件套设在所述第二推杆上，且位于所述固定座与所述第二万向球相对的表面之间。
19.在其中一个实施例中，所述固定座通过第三固定组件安装于所述第二支撑板朝向所述第一支撑板的一侧的设定高度处，所述第三固定组件包括固定板、至少一个固定杆，所述固定杆的一端固定于所述第二支撑板，且另一端固定于所述固定板，所述固定座固定于所述固定板朝向所述第一支撑板的表面，所述第一推杆可移动地贯穿所述固定板。
20.在其中一个实施例中，西林瓶自动启盖装置还包括第三弹性件及第二螺钉，所述第三推杆靠近端部的外表面上设有环状凸台，所述罩壳通过所述第二螺钉与所述固定板紧固为一体，所述罩壳沿其轴线方向的两端具有第一开口和第二开口，所述第一开口的面积小于所述第二开口，所述第三推杆贯穿所述第一开口，所述第三弹性件套设在所述第三推
杆的外侧，且抵接在所述环状凸台和所述罩壳相对的表面之间。
21.在其中一个实施例中，所述锥形塞的小端的端部具有限位板，所述第三推杆沿其轴线方向的两端分别连接所述第一推杆和所述限位板，沿垂直于所述锥形塞的轴线方向，所述限位板在所述锥形塞上的投影轮廓位于所述锥形塞的小端轮廓的外侧。
22.在其中一个实施例中，所述罩壳靠近所述第一开口的顶壁沿背离所述固定座的方向依次设有第一通孔、第二通孔以及第三通孔，所述第一通孔、所述第二通孔以及所述第三通孔同轴设置，且所述第二通孔的开口面积小于所述第一通孔和所述第三通孔，所述第三推杆贯穿所述第二通孔，所述第三弹性件设置在所述第一通孔内，所述限位板在所述顶壁上的投影落入所述第三通孔。
23.在其中一个实施例中，西林瓶自动启盖装置还包括挡板和环状卡盖，多个所述夹爪可移动地贯穿所述环状卡盖，所述环状卡盖固定于所述罩壳背离所述第一支撑板的一侧，所述挡板卡设在所述多个夹爪上并位于所述紧固件背离所述固定座的一侧，沿垂直于所述锥形塞的轴线方向，所述挡板在所述环状卡盖的投影至少部分位于所述环状卡盖上。
24.上述西林瓶自动启盖装置中，通过驱动单元驱动旋转端面绕旋转轴转动，以带动第二支撑板和第一支撑板一起绕旋转轴转动，第二支撑板带动卡接在西林瓶卡位上的多个西林瓶转动，第一支撑板带动多个第二推杆转动，第二推杆在第二凸轮面的作用下沿垂直旋转轴的方向向着第三推杆移动，第一推杆在第一凸轮面的作用下沿着平行于旋转轴的方向向着第二支撑板移动，以带动第三推杆随之移动，第三推杆带动锥形塞沿着平行于旋转轴的方向背离固定座移动，多个夹爪随着锥形塞移动至勾体卡接在西林瓶中塑料盖的端面上，锥形塞移动继续移动，多个夹爪在锥形塞的推动下以紧固件为支点发生转动，多个夹爪闭合；此时，第二推杆移动至与第三推杆相抵接并延续一段时间，以使得多个夹爪自锁；然后，第二推杆在第二凸轮面的作用下沿垂直旋转轴的方向向着背离第三推杆的方向移动，第二推杆至第三推杆解除抵接作用，以使得多个夹爪的自锁解除，此时，第一推杆在第一凸轮面的作用下沿着平行于旋转轴的方向向着背离第二支撑板的方向移动，以带动第三推杆随之移动，带动锥形塞以及多个夹爪移动，多个夹爪带动塑料盖随之移动，从而将塑料盖从西林瓶上脱离。上述西林瓶自动启盖装置通过驱动模块能够较为方便快捷地控制夹爪模块在闭合、自锁、张开状态之间切换，实现塑料盖从西林瓶上方便快捷地脱离，剥离效率较高，而且能够在需要时快速去除塑料盖，避免在空气中暴露可能会受到污染甚至影响药效的情况发生，并且采用机械设备进行剥离，节约人工、安全性较高。
附图说明
25.图1为本实用新型一实施例中西林瓶自动启盖装置的结构示意图；
26.图2为本实用新型一实施例中西林瓶自动启盖装置内部分驱动模块的爆炸示意图；
27.图3为本实用新型一实施例中西林瓶自动启盖装置内夹爪模块的爆炸示意图；
28.图4为本实用新型一实施例中夹爪模块在张开状态时的结构示意图；
29.图5为本实用新型一实施例中夹爪模块在张开状态时的剖视示意图；
30.图6为本实用新型一实施例中夹爪模块在闭合状态时的结构示意图；
31.图7为本实用新型一实施例中夹爪模块在闭合状态时的剖视示意图。
具体实施方式
32.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
33.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
35.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
36.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
37.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
38.如图1、图2、图3、图4、图5、图6以及图7所示，一种西林瓶自动启盖装置10，用于将西林瓶400上的塑料盖410从西林瓶400上剥离，该西林瓶自动启盖装置10包括载台100、夹爪模块200以及驱动模块300，驱动模块300 用于控制夹爪模块200在闭合、自锁、张开状态之间切换，驱动模块300包括驱动单元310、第一驱动机构320及第二驱动机构330，驱动单元310可以包括第一齿轮311、第二齿轮312以及电机313，第一驱动机构320包括第一凸轮321、第一支撑板322及多个第一推杆323，第二驱动机构330包括第二凸轮331、第二支撑板332、多个第二推杆333及多个固定座334，夹爪模块200包括罩壳210、锥形塞220、第三推杆230、多个夹爪240、紧固件250，其中：
39.驱动单元310设置在载台100，并且具有旋转端面314及旋转轴aa，在具体设置时，电机313固定在载台100背离第二支撑板332的一侧，该电机313 具有输出轴，第一齿轮311设置载台100上，并且第一齿轮311固定在输出轴上，第一齿轮311和第二齿轮312相啮合，以进行减速，第二齿轮312背离载台100的表面构成旋转端面314，第二齿轮312的旋转轴线构成旋转轴aa，当然，驱动单元310并不局限于上述形式，还可以为其它能够实现驱动要求的结构形式，例如，驱动单元310可以包括电机、驱动板，电机固定在载台100背离第二支撑板332的一侧，该电机具有输出轴，驱动板设置载台100上，并且驱动板固定在输出轴上，驱动板背离载台100的表面构成旋转端面314，输出轴旋转轴线构成旋转轴aa；
40.第二支撑板332、第二凸轮331、第一支撑板322及第一凸轮321沿背离载台100的方向依次同轴安装于载台100的设定高度，并且第一支撑板322、第二支撑板332与旋转端面314固定连接，在具体设置时，载台100上设置有一第一支撑柱110，该第一支撑柱110与载台100通过螺纹连接、凹凸连接、卡扣连接等机械连接方式固定为一体，第二齿轮312为环形齿轮，该第一支撑柱110 设置在第二齿轮312的中间，并与第二齿轮312同轴，第二支撑板332、第二凸轮331、第一支撑板322及第一凸轮321沿背离载台100的方向依次安装在该第一支撑柱110上，第二支撑板332通过多个第二支撑柱340固定在旋转端面314 上，第一支撑板322通过多个第三支撑柱350固定在第二支撑板332上；
41.第一凸轮321具有沿平行于旋转轴aa的方向高度变化的第一凸轮面3211，第一推杆323沿平行于旋转轴aa的方向可移动地安装于第一支撑板322，第一推杆323的一端抵接于第一凸轮面3211，并且第一推杆323的另一端贯穿第一支撑板322，在具体设置时，第一凸轮321可以包括第一环形凸轮3212和凸轮安装板3213，凸轮安装板3213固定在支撑柱110上，第一环形凸轮3212围绕支撑柱110设置并且固定在凸轮安装板3213靠近第一支撑板322的表面，而第一环形凸轮3212靠近第一支撑板322的表面构成第一凸轮面3211，该第一凸轮面3211在沿平行于旋转轴aa的方向上高度变化，以用于带动与之相抵接的第一推杆323沿平行于旋转轴aa的方向上下移动，第一支撑板322上设有多个第一移动孔，每一移动孔内设置有一第一推杆323，第一推杆323安装在第一支撑板322上，并且第一推杆323的一端与第一凸轮面3211始终保持抵接作用，第一推杆323的另一端穿过第一移动孔并且能够在第一移动孔内沿平行于旋转轴 aa的方向上下移动；
42.第二凸轮331具有沿垂直于旋转轴aa的方向向径变化的第二凸轮面3311，第二推杆333沿垂直旋转轴aa的方向可移动地安装于固定座334，第二推杆333 的一端抵接于第二凸轮面3311，固定座334安装于第二支撑板332朝向第一支撑板322的一侧的设定高度处，第二支撑板332上具有与固定座334及第一推杆323正对的西林瓶卡位，在具体设置时，第二凸轮331可以为第二环形凸轮，该第二环形凸轮套设在支撑柱110上，而第二环形凸轮背离支撑柱110的表面构成第二凸轮面3311，该第二凸轮面3311在沿垂直于旋转轴aa的方向向径变化，以用于带动与之相抵接的第二推杆333沿垂直于旋转轴aa的方向水平移动，第二支撑板332上设有多个西林瓶卡位，而每一西林瓶卡位上方对应设置有固定座334、第二推杆333、第一推杆323，西林瓶卡位的个数可以为三个、四个、五个、六个以及六个以上，多个西林瓶卡位均匀分布在第二支撑板332上，而西林瓶卡位的具体个数根据西林瓶自动启盖装置10的实际情况进行确定；
43.罩壳210固定于固定座334背离第一支撑板322的一侧，第三推杆230贯穿罩壳210，
并且第三推杆230与罩壳210相抵接，锥形塞220的大端位于锥形塞220的小端221远离固定座334的一侧，第三推杆230沿其轴线方向的两端分别连接第一推杆323和锥形塞220，多个夹爪240的一端通过紧固件250设置在锥形塞220的外侧，并且多个夹爪240的另一端具有勾体241，该勾体241伸出罩壳210，在具体设置时，罩壳210设置在固定座334背离第一支撑板322的一侧，并且罩壳210与第一支撑板322通过螺纹连接、凹凸连接、卡扣连接等机械连接方式固定为一体，同样，第三推杆230与第一推杆323通过螺纹连接、凹凸连接、卡扣连接等机械连接方式固定为一体，第三推杆230与锥形塞220 的小端221通过螺纹连接、凹凸连接、卡扣连接等机械连接方式固定为一体，第三推杆230与罩壳210相抵接以使得在第一推杆323的带动下能够在闭合状态和打开状态之间切换，夹爪240的数目可以为两个、三个、四个或是四个以上，多个夹爪240的一端具有凹槽，紧固件250设置在凹槽内，以将多个夹爪 240设置在锥形塞220的外侧，该紧固件250可以为环形弹簧，还可以为其它能够满足要求的结构形式，例如，弹性塑料环，而多个夹爪240的另一端具有勾体241，该勾体241伸出罩壳210，并且该勾体241可以为l形结构，当然，还可以为其它与西林瓶400的塑料盖410相匹配的结构形式。
44.上述西林瓶自动启盖装置10中，通过驱动单元310驱动旋转端面314绕旋转轴aa转动，以带动第二支撑板332和第一支撑板322一起绕旋转轴aa转动，第二支撑板332带动卡接在西林瓶卡位上的多个西林瓶400转动，第一支撑板 322带动多个第二推杆333转动，第二推杆333在第二凸轮面3311的作用下沿垂直旋转轴aa的方向向着第三推杆230移动，第一推杆323在第一凸轮面3211 的作用下沿着平行于旋转轴aa的方向向着第二支撑板332移动，以带动第三推杆230随之移动，第三推杆230带动锥形塞220沿着平行于旋转轴aa的方向背离固定座334移动，多个夹爪240随着锥形塞220移动至勾体241卡接在西林瓶400中塑料盖410的端面上，锥形塞220移动继续移动，多个夹爪240在锥形塞220的推动下以紧固件250为支点发生转动，多个夹爪240闭合；此时，第二推杆333移动至与第三推杆230相抵接并延续一段时间，以使得多个夹爪 240自锁；
45.然后，第二推杆333在第二凸轮面3311的作用下沿垂直旋转轴aa的方向向着背离第三推杆230的方向移动，第二推杆333至第三推杆230解除抵接作用，以使得多个夹爪240的自锁解除，此时，第一推杆323在第一凸轮面3211 的作用下沿着平行于旋转轴aa的方向向着背离第二支撑板332的方向移动，以带动第三推杆230随之移动，带动锥形塞220以及多个夹爪240移动，多个夹爪240带动塑料盖410随之移动，从而将塑料盖410从西林瓶400上脱离。上述西林瓶自动启盖装置10通过驱动模块300能够较为方便快捷地控制夹爪模块 200在闭合、自锁、张开状态之间切换，实现塑料盖410从西林瓶400上方便快捷地脱离，剥离效率较高，而且能够在需要时快速去除塑料盖410，避免在空气中暴露可能会受到污染甚至影响药效的情况发生，并且采用机械设备进行剥离，节约人工、安全性较高。
46.为了便于实现夹爪模块200在闭合、自锁、张开状态之间切换，如图2所示，一种优选实施方式，第一凸轮面3211具有第一表面3214、第二表面3215 及第三表面3216，第一表面3214、第二表面3215及第三表面3216构成封闭的第一凸轮面3211，并且第一表面3214、第二表面3215及第三表面3216相互之间平滑过渡，以保证运动的稳定性，其中：
47.沿平行于旋转轴aa的方向，第一表面3214自与第三表面3216相接的一端到与第二表面3215相接的一端的高度逐渐减小，以使得第一推杆323与第一表面3214和第三表面
3216相接的一端相接触时处于最高点，第一推杆323从该位置进入到第一表面3214，第一推杆323沿平行于旋转轴aa的方向逐渐向下移动，在第一推杆323与第一表面3214与第二表面3215相接的一端相接触时处于最低点，第一推杆323从该位置进入到第二表面3215；
48.沿平行于旋转轴aa的方向，第二表面3215的高度处处相同，以使得第一推杆323从第一表面3214与第二表面3215相接的一端进入到第二表面3215后第一推杆323一直处于最低点，最低点保持的时间由第一支撑板322的旋转速度以及第二表面3215的长度确定；
49.沿平行于旋转轴aa的方向，第三表面3216自与第二表面3215相接的一端到与第一表面3214相接的一端的高度逐渐增高，以使得第一推杆323从第三表面3216与第二表面3215相接的一端进入到第三表面3216后第一推杆323沿平行于旋转轴aa的方向逐渐向上移动，第一推杆323与第一表面3214和第三表面3216相接的一端相接触时处于最高点，回到初始位置，完成一个周期运动。
50.上述西林瓶自动启盖装置10中，通过限定第一凸轮面3211具有第一表面 3214、第二表面3215及第三表面3216，以实现第一凸轮面3211沿平行于旋转轴aa方向上的高度变化，带动第一推杆323实现下移-停止-上移这一周期运动，从而与第二驱动机构330配合较为简单方便地实现夹爪模块200在闭合、自锁、张开状态之间切换。在具体设置时，第一凸轮面3211中第一表面3214、第二表面3215及第三表面3216的长度可以分别为第一凸轮面3211的三分之一，当然并不局限于此，还可以为其它能够满足运动过程要求的结构形式，例如，第一凸轮面3211中第二表面3215的长度为第一凸轮面3211的二分之一，第一表面 3214及第三表面3216的长度分别为第一凸轮面3211的四分之一，以使得第一推杆323较长时间的停止，并且快速下移和上移，从而保证夹爪模块200自锁的时间较长，并且能够西林瓶400快速剥离塑料盖410。
51.为了便于实现夹爪模块200在闭合、自锁、张开状态之间切换，如图2所示，具体地，第二凸轮面3311具有第四表面3312、第五表面3313以及第六表面3314，第四表面3312、第五表面3313以及第六表面3314构成封闭的第二凸轮面3311，并且第四表面3312、第五表面3313以及第六表面3314相互之间平滑过渡，以保证运动的稳定性，其中：
52.沿垂直于旋转轴aa的方向，第四表面3312自与第六表面3314相接的一端到与第五表面3313相接的一端向径逐渐增大，以使得第二推杆333与第四表面 3312与第六表面3314相接的一端相接触时处于最近点，第二推杆333从该位置进入到第四表面3312，第二推杆333沿垂直于旋转轴aa的方向逐渐向外移动，在第二推杆333与第四表面3312与第五表面3313相接的一端相接触时处于最远点，第二推杆333从该位置进入到第五表面3313；
53.沿垂直于旋转轴aa的方向，第五表面3313的向径处处相同，以使得第二推杆333从第四表面3312与第五表面3313相接的一端进入到第五表面3313后第二推杆333一直处于最远点，最远点保持的时间由第二支撑板332的旋转速度以及第五表面3313的长度确定；
54.沿垂直于旋转轴aa的方向，第六表面3314自与第五表面3313相接的一端到与第四表面3312相接的一端向径逐渐减小，以使得第二推杆333从第六表面 3314与第五表面3313相接的一端进入到第六表面3314后第二推杆333沿垂直于旋转轴aa的方向逐渐向内移动，在第二推杆333与第四表面3312与第六表面3314相接的一端相接触时处于最近点，回到初始位置，完成一个周期运动；
55.沿平行于旋转轴aa的方向，第四表面3312与第六表面3314相接的一端在第一凸轮
面3211上的投影落入第一表面3214与第三表面3216相接的一端的延伸方向上，第四表面3312与第五表面3313相接的一端在第一凸轮面3211上的投影落入第一表面3214与第二表面3215相接的一端的延伸方向上，第六表面 3314自与第五表面3313相接的一端在第一凸轮面3211上的投影落入第二表面 3215与第三表面3216相接的一端的延伸方向上，以使得在第一推杆323沿平行于旋转轴aa的方向逐渐向下移动时，第二推杆333沿垂直于旋转轴aa的方向逐渐向外移动，第一推杆323处于最低点时第二推杆333一直处于最远点，第一推杆323沿平行于旋转轴aa的方向逐渐向上移动时，第二推杆333沿垂直于旋转轴aa的方向逐渐向内移动。
56.上述西林瓶自动启盖装置10中，通过限定第二凸轮面3311具有第四表面 3312、第五表面3313以及第六表面3314，以实现第二凸轮面3311沿垂直于旋转轴aa方向上的向径变化，带动第二推杆333实现外移-停止-内移这一周期运动，通过限定第二凸轮面3311和第一凸轮面3211的位置关系，以使得在第一推杆323下移时第二推杆333外移，在第二推杆333停止时，第一推杆323停止，在第二推杆333内移时，第一推杆323上移，从而与第一驱动机构320配合较为简单方便地实现夹爪模块200在闭合、自锁、张开状态之间切换。在具体设置时，第二凸轮面3311中第四表面3312、第五表面3313以及第六表面3314 的长度可以分别为第二凸轮面3311的三分之一，当然并不局限于此，还可以为其它能够满足运动过程要求的结构形式，例如，第二凸轮面3311中第五表面3313 的长度为第二凸轮面3311的二分之一，第四表面3312及第六表面3314的长度分别为第二凸轮面3311的四分之一，以使得第二推杆333较长时间的停止，并且快速下移和上移，从而保证夹爪模块200自锁的时间较长，并且能够西林瓶 400快速剥离塑料盖410。
57.第一驱动机构320的结构具有多种，一种优选实施方式，如图1以及图2 所示，第一推杆323通过第一固定组件324安装于第一支撑板322，第一固定组件324包括第一万向球3241、第一导向座3242、第一直线轴承3243、第一弹性件3244、多个第一螺钉，第一推杆323插接于第一直线轴承3243及第一导向座 3242内，第一推杆323沿其轴线的两端分别固定第一万向球3241和第三推杆 230，第一弹性件3244套设在第一推杆323的外侧，并且第一弹性件3244位于第一万向球3241和第一直线轴承3243相对的表面之间，第一直线轴承3243与第一支撑板322以及第一导向座3242通过第一螺钉固定在一起。
58.上述西林瓶自动启盖装置10中，第一直线轴承3243设置在第一支撑板322 靠近第一凸轮321的表面，第一导向座3242设置在第一支撑板322远离第一凸轮321的表面，并且通过多个第一螺钉将第一直线轴承3243与第一支撑板322 以及第一导向座3242固定为一体，第一万向球3241和第一推杆323之间可以通过螺纹连接、卡扣连接、凹凸连接等机械连接方式固定为一体，将第一弹性件3244套设在第一推杆323的外侧，并且将第一推杆323插接于第一直线轴承 3243及第一导向座3242内，并且此时，第一推杆323穿出第一导向座3242与第三推杆230固定连接，第一弹性件3244位于第一万向球3241和第一直线轴承3243相对的表面之间，在第一推杆323下移时第一弹性件3244受压，在第一推杆323上移时第一弹性件3244回复，以使得第一推杆323始终抵接在第一凸轮面3211上，而第一弹性件3244可以为弹簧，还可以为其它满足弹性要求的结构件，第一万向球3241与第一凸轮面3211之间点接触，以减小运动阻力，当然并不局限于此，在满足功效要求的情况下第一万向球3241还可以替换为具有连接端的滚轮。
59.第二驱动机构330的结构具有多种，如图1以及图2所示，一种优选实施方式，第二推杆333通过第二固定组件335安装于固定座334，第二固定组件 335包括第二万向球3351、第二弹性件3352，第二万向球3351固定在第二推杆 333的一端，第二推杆333可移动地插接于固定座334内，第二弹性件3352套设在第二推杆333上，并且第二弹性件3352位于固定座334与第二万向球3351 相对的表面之间。
60.上述西林瓶自动启盖装置10中，第二万向球3351和第二推杆333之间可以通过螺纹连接、卡扣连接、凹凸连接等机械连接方式固定为一体，将第二弹性件3352套设在第二推杆333的外侧，并且将第二推杆333插接于固定座334 内，并且此时，第一推杆323可移动地贯穿固定座334，第二弹性件3352位于第向球和固定座334相对的表面之间，在第二推杆333外移时第二弹性件3352 受压，在第二推杆333内移时第二弹性件3352回复，以使得第二推杆333始终抵接在第二凸轮面3311上，而第二弹性件3352可以为弹簧，还可以为其它满足弹性要求的结构件，第二万向球3351与第二凸轮面3311之间点接触，以减小运动阻力，当然并不局限于此，在满足功效要求的情况下第二万向球3351还可以替换为具有连接端的滚轮。
61.为了便于固定座334安装在第二支撑板332上，如图1以及图2所示，一种优选实施方式，固定座334通过第三固定组件336安装于第二支撑板332朝向第一支撑板322的一侧的设定高度处，第三固定组件336包括固定板3361、至少一个固定杆3362，固定杆3362的一端固定于第二支撑板332，并且固定杆 3362的另一端固定于固定板3361，固定座334固定于固定板3361朝向第一支撑板322的表面，第一推杆323可移动地贯穿固定板3361。
62.上述西林瓶自动启盖装置10中，固定板3361的外边缘突出有耳板3363，固定杆3362贯穿该耳板3363，并且与第二支撑板332通过螺纹连接、卡扣连接、凹凸连接等机械连接方式固定为一体，耳板3363以及固定杆3362的数目可以为一个、两个、三个等，而固定座334在第二支撑板332上的设定高度根据固定板3361在固定杆3362上的位置进行确定；固定座334通过螺纹连接、卡扣连接、凹凸连接等机械连接方式定于固定板3361朝向第一支撑板322的表面，固定座334的延伸方向垂直于旋转轴aa，并且第一推杆323在固定板3361上的投影落在固定座334的延伸方向上，以使得第二推杆333能够抵接在第一推杆 323或是第三推杆230上。
63.为了便于实现第三推杆230与罩壳210相抵接，如图3、图4、图5、图6 以及图7所示，一种优选实施方式，西林瓶自动启盖装置10还包括第三弹性件 260及第二螺钉，第三推杆230靠近端部的外表面上设有环状凸台231，罩壳210 通过第二螺钉与固定板3361紧固为一体，罩壳210沿其轴线方向的两端具有第一开口211和第二开口212，第一开口211的面积小于第二开口212，第三推杆 230贯穿第一开口211，第三弹性件260套设在第三推杆230的外侧，并且第三弹性件260抵接在环状凸台231和罩壳210相对的表面之间。
64.上述西林瓶自动启盖装置10中，罩壳210设置在固定板3361背离第一承载板的表面，并且罩壳210与固定板3361通过多个第二螺钉紧固为一体，第三弹性件260套设在第三推杆230的外侧，第三推杆230贯穿第一开口211插入罩壳210内并与锥形塞220相连接，而由于在第三推杆230上设置有环状凸台 231，能够方便第三弹性件260抵接在环状凸台231和罩壳210相对的表面之间，以便于实现第三推杆230与罩壳210相抵接。而由于第一开口211的面积小于第二开口212，第三推杆230贯穿第一开口211，以使得在第三推杆230下移时多个夹爪240闭合，在第三推杆230上移时多个夹爪240张开。
65.为了保证运动的稳定性，如图3、图4、图5、图6以及图7所示，具体地，锥形塞220的小端221的端部具有限位板223，第三推杆230沿其轴线方向的两端分别连接第一推杆323和限位板223，沿垂直于锥形塞220的轴线方向，限位板223在锥形塞220上的投影轮廓位于锥形塞220的小端221轮廓的外侧。
66.上述西林瓶自动启盖装置10中，通过限定沿垂直于锥形塞220的轴线方向，限位板223在锥形塞220上的投影轮廓位于锥形塞220的小端221轮廓的外侧，以使得在限位板223进入到多个夹爪240之间时，夹爪240与限位板223及锥形塞220的大端均相抵接，提高夹爪240闭合时的稳定性，从而保证整个西林瓶自动启盖装置10工作过程中运动的稳定性。在具体设置时，沿垂直于锥形塞 220的轴线方向，限位板223在锥形塞220上的投影轮廓位于锥形塞220大端轮廓的外侧，或者，沿垂直于锥形塞220的轴线方向，限位板223在锥形塞220 上的投影轮廓与锥形塞220大端轮廓相重合。
67.为了提高运动的可靠性，如图3、图4、图5、图6以及图7所示，更具体地，罩壳210靠近第一开口211的顶壁213沿背离固定座334的方向依次设有第一通孔2131、第二通孔2132以及第三通孔2133，第一通孔2131、第二通孔 2132以及第三通孔2133同轴设置，并且第二通孔2132的开口面积小于第一通孔2131和第三通孔2133，第三推杆230贯穿第二通孔2132，第三弹性件260 设置在第一通孔2131内，限位板223在顶壁213上的投影落入第三通孔2133。
68.上述西林瓶自动启盖装置10中，通过将第三弹性件260设置在第一通孔 2131内，以对第三弹性件260的压缩和回复过程提供导向，保证第三弹性件260 运动的可靠性；通过限定第三弹性件260设置在第一通孔2131内，限位板223 在顶壁213上的投影落入第三通孔2133，以对限位板223以及第三推杆230的运动提供导向，并且限制限位板223的移动距离，保证限位板223及锥形塞220 运动的可靠性，从而使得西林瓶自动启盖装置10整个运动过程的可靠性较高。
69.为了便于组装，如图3、图4、图5、图6以及图7所示，具体地，西林瓶自动启盖装置10还包括挡板270和环状卡盖280，多个夹爪240可移动地贯穿环状卡盖280，环状卡盖280固定于罩壳210背离第一支撑板322的一侧，挡板 270卡设在多个夹爪240上并位于紧固件250背离固定座334的一侧，沿垂直于锥形塞220的轴线方向，挡板270在环状卡盖280的投影至少部分位于环状卡盖280上。
70.上述西林瓶自动启盖装置10中，挡板270设置在紧固件250背离固定座334 的一侧，并且卡设在多个夹爪240上，当然，挡板270和多个夹爪240的连接方式并不局限于此，还可以通过其它连接方式，例如卡扣连接；在第三推杆230、锥形塞220、挡板270、紧固件250组装后，环状卡盖280可以通过螺纹连接、卡扣连接、凹凸连接等机械连接方式固定在罩壳210背离第一支撑板322的一侧，以方便夹爪模块200的组装；通过限定沿垂直于锥形塞220的轴线方向，挡板270在环状卡盖280的投影至少部分位于环状卡盖280上，以限定勾体241 在西林瓶400上的位置，避免对西林瓶400造成影响，提高整个过程运动的可靠性。
71.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
72.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，
但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。