专利名称：一种无线电高度表升降速度校核装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种无线电高度表升降速度校核装置，属于无人机自动控制领域。
技术背景无线电高度表是一种对飞机髙度进行测量的设备，它利用无线电波的反射特性对飞机 的飞行高度进行测量。电磁波在空中以光速传播，在碰到地面或海面后能够反射。飞机上 装有无线电发射机和接收机，发射天线与接收天线相隔一定距离。无线电发射机经天线发 射出无线电波，其中一部分经过地面或者海面的反射后被接收机的天线接收到。通过精确 测量无线电波经发射机向外发射到接收机接收到部分反射信号之间的时间，将其乘以光速再除以二，就得到髙度表天线与地面或海面的距离；如果对得到的髙度信号进行微分和滤 波，进而可以得到升降速度信号。无线电高度表安装在飞机机身的下表面，通常在其发射 天线平面的法线为轴线6(T张角的圆锥内、距离300米左右的范围内有其它物体时，就会有回波信号，无线电高度表将输出高度测量值。无线电高度表一般只在飞机与地面或海面 相对高度为300米以内的高度范围使用，因此在飞机的起飞、着陆和贴近地面或海面的飞 行中起着非常重要的作用，特别是在飞机的自动着陆过程中更是发挥着极为关键的作用。飞机的着陆过程包括定高、下滑、拉平和滑跑几个阶段定高是飞机在着陆前保持相 对地面300~500米的高度飞行；下滑是按一定的下滑坡度下降飞行，下滑角度一般为 -2.5°~-3.5°;拉平是指在接近地面时，逐渐增大飞机的俯仰角，使机头由向下的状态变 为略微向上的状态，以便降低飞机与地面接触时的下降速度，最后当飞机接近地面时，再 将机头稍稍拉起，使飞机的升力小于重力，飞机在重力的作用下主起落架机轮接地，之后 再将机头下压，使飞机前、后起落架的机轮完全接触跑道并滑跑；滑跑是飞机在跑道上滑 行减速。拉平控制对于飞机的平稳着陆非常重要，飞机接地时下降速度过大可能会引起机 体结构的损坏。进行自动拉平控制时，为了将飞机接地的下降速度控制在一定范围以内， 通常都采用使飞机的下降速度随高度降低而成比例减小的控制方式，即根据当前高度来控 制飞机的升降速度。因此升降速度信号是飞机自动着陆中拉平控制所需的一个关键信号， 其测量精度显著地影响自动拉平控制的性能。目前自动着陆过程中的升降速度信号主要通 过无线电高度表进行测量。无线电高度表升降速度的校核是对无线电高度表的升降速度的精度进行考察，以判断 该无线电高度表升降速度是否达到规定的精度。无线电高度表升降速度的校核是目前工程上的一个难题。发明 内 容本发明主要解决无线电高度表的升降速度的校核问题，精确地测量无线电高度表的升 降速度，并与待校核的无线电高度表输出升降速度信号一起采集和记录，用以判断待校核 的无线电高度表升降速度的精度是否达到规定的要求。本发明设计了一种无线电高度表升降速度校核装置，能够采集和记录无线电高度表在 上升或下降过程中输出的升降速度信号和与其对应的具有较髙精度的参考升降速度信号， 生成有关的数据文件，用以判断待校核的无线电高度表升降速度的精度是否达到规定的要 求。该装置包括光电码盘、链条、钢丝绳、高度表安装平板、配重盒、尼龙绳、弹簧、齿 轮盘和连接轴、滑轮和连接轴、两组固定轴承、电缆滑轮以及装有串口接收板、脉冲计数 器和定时器的测量计算机，还有光电码盘电缆和无线电高度表电缆。本发明的装置需安装于较为空旷的厂房内齿轮盘通过连接轴和光电码盘固连，由固 定轴承安装于悬梁上，连接轴离地高度为A,以齿轮盘为圆心、其下方半径A范围内没有其它物体，这样可以保证除了地面外没有别的物体反射高度表发射的无线电波；滑轮通 过固定轴承安装于另一个悬梁上，两轴相距丄。；齿轮盘和滑轮的两个转轴平行且在同一高 度，两个转动轴之间距离大于等于转动轴距地面高度值的1.2倍，两者的盘面在同一平面 上，其半径都为i 。链条经过齿轮盘， 一端与高度表安装平板相连，另一端与钢丝绳相连， 钢丝绳通过滑轮并与配重盒相连，链条的长度为A，钢丝绳的长度为A。配重盒有一根长 丄3、无弹性的尼龙绳，通过一段长A的弹簧与地面相连，当该绳完全拉直时，高度表安装 平板距地面高度为//2。待校核的无线电高度表与发射天线、接收天线固定于高度表安装平 板，发射馈线、接收馈线分别将发射天线、接收天线连接至无线电高度表。连接在髙度表 安装平板四个边角上的安装平板钢丝绳形成一个安装平板连接头与链条相连，通过调整安 装平板钢丝绳的长度使高度表安装平板与地面平行，此时发射天线所在平面与安装平板连 接头之间的高度为H"高度表安装平板和配重盒均可固定配重，通过两者配重上的调节， 可调节链条左右两端的重力大小。无线电高度表电缆质地较软且质量较轻， 一段由无线电 高度表绕过分别安装在两根悬梁上的电缆滑轮后与配重盒固定，其长度为A;另一段由配 重盒连接至测量计算机串口板的输入口，其长度为丄6;电缆滑轮的半径为"。校核无线电高度表下降过程中的升降速度时，调节高度表安装平板和配重盒配重的重 量，使高度表安装平板的重量略大于配重盒的重量。当高度表安装平板被拉至悬梁附近的 位置时，放开配重盒的系绳，高度表安装平板将在重力的作用下往下降，直至配重盒系绳 被拉直。校核无线电高度表上升过程中的升降速度时，调节高度表安装平板和配重盒配重的重 量，使配重盒的重量略大于髙度表安装平板的重量。将配重盒拉至悬梁附近位置，放开高 度表安装平板，它将在重力的作用下上升，直至配重盒到达地面。高度表安装平板上升或下降的运动过程中，带动与其固连的链条一起运动。由于链条 在运动过程中与齿轮盘之间相互啮合、没有滑动，当高度表安装平板运动过程中摆幅不大 时，可认为其速度等于齿轮盘外缘的线速度。齿轮盘的半径固定，其外缘的线速度可以根 据齿轮转动的角速度求出。光电码盘在制造时使用激光在整个盘面沿径向均匀地镂刻着数目很多的缝隙，隙缝数 一般大于1000;加电时，每经过一个缝隙光电码盘将输出一个脉冲信号。由光电码盘输 出脉冲信号的个数，可以精确地计算出光电码盘旋转的角度，再除以旋转所用的时间，就 能得到光电码盘旋转的角速度。由于齿轮盘通过连接轴与光电码盘固连，光电码盘旋转的 角速度也就是齿轮盘旋转的角速度。光电码盘上所刻缝隙的数目决定了其能分辨的最小角 度。将光电码盘的脉冲信号输入测量计算机的脉冲计数器，同时将无线电高度的信号输入 测量计算机的串口板。由测量计算机的硬件定时器控制，每隔一个固定时间采集脉冲计数 器的数值和无线电高度输出的数据，然后通过脉冲计数器数值的变化和定时间隔，可计算 出齿轮盘旋转的角速度，再乘以齿轮盘半径得出其外缘的线速度，该线速度也就是高度表 安装平板上升或下降的速度。将算出的高度表安装平板的升降速度，即参考升降速度与无 线电高度表输出的升降速度记入数据文件，然后对该数据进行处理和对比分析，以判断无 线电高度表的精度是否达到了规定的要求。由于具体使用的校核标准可能因实际情况而变 化，本发明不包括具体的数据处理和分析的算法。本发明的优点在于1) 设备结构简单，简便易行；2) 性能可靠，精度较高。
图l是本发明的结构示意图；图2是本发明中测量计算机的数据采集模块内部工作流程图； 图中 l.安装悬梁A 2.齿轮盘3.连接轴A 4.电缆滑轮A 5.固定轴承A6.无线电高度表电缆 7.链条 8.发射馈线9、无线电髙度表 10.接收馈线 11.发射天线12、高度表安装平板13.接收天线14.钢丝绳15.光电码盘16.安装悬梁B17.滑轮18.连接轴B19.电缆滑轮B20.固定轴承B21.光电码盘电缆22.脉冲计数器23.串口板24.数据采集模块25.定时器26.测量计算机27.配重盒28.尼龙绳29.弹簧30.海绵31.地面1201.安装平板:1202.安装平板钢丝绳具体实施方式
下面将结合附图对本发明的具体实施方式
作进一步说明本发明在实施时，首先应根据安装地的具体情况确定合适的齿轮盘2和滑轮17的安 装高度，在保证齿轮盘2和滑轮17自由转动的情况下略低于安装悬梁A 1、安装悬梁B 16 的高度。然后，将齿轮盘2、连接轴A3、电缆滑轮A4、光电码盘15通过一对固定轴承 A5安装在安装悬梁A1上，将滑轮17、连接轴B18和电缆滑轮B19通过一对固定轴承 B20安装在安装悬梁B 16上。光电码盘15的转轴通过连接轴A3与齿轮盘2的转轴固 连。链条7—端与高度表安装平板12的安装平板钢丝绳的安装平板连接头相连，另一端 绕过齿轮盘2后与钢丝绳14相接，钢丝绳14的另一端连接至配重盒27。尼龙绳28 — 端与配重盒27相连，另一段与弹簧29相连，弹簧29的另一段连接至地面31。无线电 高度表9安装在高度表安装平板12的上表面，发射天线11和接收天线13安装在高度表 安装平板12的下表面，由发射馈线8和接收馈线10分别将它们连接至无线电高度表9。 无线电高度表电缆6第一段的一端与无线电高度表9连接，绕过电缆滑轮A4和电缆滑轮 B19后另一端与配重盒27固定，第二段由配重盒27自由垂落地面31，连接至测量计算 机26的串口板23。光电码盘电缆21—端与光电码盘15相连，绕过连接轴B18后自由 垂落地面31，连接至测量计算机26的脉冲计数器22。各个尺寸的关系为(单位米)齿轮盘安装高度/^-3.0 6.0;无线电高度表至地面最小髙度H2 = 0.5 ~ 1.0 ;发射天线所在平面与连接头之间的高度= 0.3 ~ 0.5 ;齿轮盘和滑轮半径及=0.1~0.3;电缆滑轮半径0.1~0.2;两连接轴距离A^1.2//1;链条长度+ //2-if3; 钢丝绳长度丄2 = 2i^+丄。+;2^/2-1!—丄3-丄4-1.0; 尼龙绳长度4=/^-//2-丄4; 弹簧长度丄4=0.卜0.2;无线电髙度表电缆长度丄5 = 27^ +丄。+訂+1.0 - //2 - ￡3 -丄4 ，丄6 = W2.0 ;其中关键尺寸为齿轮盘2和滑轮17半径i ，由光电码盘15的缝隙数iV、无线电高 度表9升降速度精度校核要求r和数据采集的周期r有关。如果要求参考升降速度精度为 无线电高度表9升降速度精度的m倍，则i 《^工。某厂房的悬梁为4.3米，确定齿轮盘2和滑轮17的安装高度巧=4.0米。齿轮盘2 的连接轴A3与滑轮17的连接轴B18之间的距离丄。=5.0 ，无线电髙度表安装平板12至 地面31最小高度//2=1.0米，天线所在平面与连接头之间的高度//3=0.3米，齿轮盘2和 滑轮17的半径7 = 0.12米，电缆滑轮A4和电缆滑轮B19的半径r-0.1米，链条7的长 度丄1=4.5米，钢丝绳14的长度丄2=4.7米，尼龙绳28的长度丄3=2.9米，弹簧29的长 度丄4=0.1米，无线电高度表电缆6的两段长度分别为^=9.3米和丄6=5.0米。校核无线电高度表9下降过程中的升降速度时，首先调节高度表安装平板12和配重 盒27的配重，使高度表安装平板12的重量略大于配重盒27的重量；然后将高度表安装 平板12拉至连接轴A3的下方附近，同时打开测量计算机26，启动数据采集模块24， 开始数据采集；接着放开尼龙绳28，高度表安装平板12将在左右两边重力差的作用下垂 直下降，记录下启动数据釆集模块24到放开尼龙绳28的时间；随后髙度表安装平板12 下落至接近地面31时，尼龙绳28被拉直，高度表安装平板12停止下落，弹簧29则在 这一过程中起到减震的作用；最后停止数据采集模块24,同时将釆集的数据保存入文件， 用于以后的升降速度的校核分析。校核无线电髙度表9上升过程中的升降速度时，首先拆除弹簧29，调节高度表安装平 板12和配重盒27的配重，使配重盒27的重量略大于高度表安装平板12的重量；然后 将配重盒27拉至连接轴B18的下方附近，同时打开测量计算机26，启动数据采集模块 24，开始数据采集；接着放开高度表安装平板12，高度表安装平板12将在左右两边重力 差的作用下垂直上升，记录下启动数据采集模块24到放开高度表安装平板12的时间； 随后配重盒27下落至接近地面31后落到海绵30上，海绵30在这一过程中起到减震的 作用；最后停止数据采集模块24，同时将采集的数据保存入文件，用于以后的升降速度 的校核分析。髙度表安装平板12在上升或下降过程中，由于链条7和齿轮盘2之间相互啮合、没 有滑动，所以高度表安装平板12在垂直运动过程中带动齿轮盘2随之转动。在摆幅很小 的情况下，高度表安装平板12的垂直运动速度等于齿轮盘2边缘转动的线速度。齿轮盘 2边缘的线速度等于其半径和转动角速度的乘积。由于齿轮盘2通过连接轴A3与光电码 盘15的转轴固定连接，则光电码盘15转动的角速度就等于齿轮盘2转动的角速度。光 电码盘15转动的角速度可由其转动的角度除以转动所用时间得到。如果光电码盘15在 其盘面上沿径向均匀地镂刻着4096条隙缝，每经过一个隙缝，光电码盘15将输出一个 脉冲信号，那么测量计算机26的脉冲计数器22每接收到一个脉冲信号，光电码盘15就 转动了360°/4096 = 0.08789°,通过统计T秒时间内光电码盘15输出的脉冲信号个数W ， 即可知其转动的角度为iVx0.08789。，对应的平均角速度为7Vx0.08789Vr。由于使用了平 均角速度来近似瞬时角速度，故脉冲信号采集周期r的取值不能太大， 一般应为 0.01~0.05秒，通常与无线电高度表9数据输出的周期一致，在应用实例中取r-0.02秒， 该值也为测量计算机26中数据采集模块24的运行周期。数据采集模块24内部工作流程图见图2:a、 初始化测量计算机26的硬件定时器25，设定定时周期为20毫秒；b、 初始化测量计算机26的脉冲计数器22和串口板23，使串口的波特率、奇偶校验 等参数与待校核的无线电高度表9 一致；c、 判断是否开始数据采集此时等待操作人员的键盘输入，如果操作人员按"Y"键 则判断结果为"是"，并转d继续运行；判断结果为"否"，则继续等待；d、 开始数据采集后，将脉冲计数器22清零，并启动硬件定时器25，开始数据采集;e、 启动硬件定时器25后，判断数据采集的周期是否已到，如果判断结果为"是"， 则转f继续运行；判断结果为"否"，则继续等待；f、 当数据采集的周期已到，先读入脉冲计数器22的脉冲计数值，并根据当前计数值N2 和前一计数值N,的差值N3 ，计算高度表安装平板12的参考升降速度；g、 读入无线电高度表9输出的数据，解码得到当前无线电高度表9测量出的升降速度；h、 将本次数据釆集周期内得到的参考升降速度和对应的无线电高度表9测量出的无 线电高度表9升降速度写入数据记录文件；i、 数据釆集周期所有操作完成后，判断是否停止数据釆集此时如果操作人员按"Esc" 键，则判断结果为"是"，并退出数据采集；否则，判断结果为"否"，则继续数据采集。由于测量计算机26的脉冲计数器22的计数值位数的限制，在测量光电码盘15输出脉冲个数时可能出现溢出的现象，即由于脉冲计数值超出脉冲计数器22所能表示的最大 数，导致超出计数值的髙位被丢弃，重新从零开始计数。因为校核过程中，光电码盘15 的转向是不变的，脉冲计数值应该一直增加，所以将当前脉冲计数值和保存的前一计数值进行比较，如果当前脉冲计数值小于或等于保存的前一计数值，则应将当前脉冲计数值进 行修正。假设脉冲计数器22所能表示的最大数为N。，前一计数值为N,,当前计数值为N2 ， 如果m 2 iV2,则两者之差为iV3 = (JV2 + AT。) -m ;如果m < jv2 ，则两者之差为W3 = iV3 - m 。由A^可计算数据采集的单个周期内光电码盘15的转动的平均角速度为2 x ;r x iV3 / (4096 x 0.02)(rad /力；对应高度表安装平板12的参考升降速度为 0.12 x 2 x ;r x 7V3 / (4096 x 0.02)(/w / "。在实际应用过程中，在数据开始采集后、松开高度表安装平板12或配重盒27的过程 中，有可能人为地使光电码盘15来回转动，则导致采集到的数据是错误的。因此在数据 使用时，必须根据试验时记录的从启动数据采集模块24到松开高度表安装平板12或配 重盒27的时间，将这段时间内的数据移除。从试验数据中得到无线电高度表9测量出的升降速度和对应的参考升降速度后，可以 再根据实际需要制定升降速度校核算法。
权利要求
1. 一种无线电高度表升降速度校核装置，其特征在于该装置包括光电码盘、链条、钢丝绳、高度表安装平板、配重盒、尼龙绳、弹簧、齿轮盘和连接轴A、滑轮和连接轴B、固定轴承A和固定轴承B、电缆滑轮A和电缆滑轮B、光电码盘电缆和无线电高度表电缆以及装有串口接收板、脉冲计数器和定时器的测量计算机(26)；齿轮盘(2)和滑轮(17)安装在两个安装悬梁A(1)和安装悬梁B(16)上，其转动轴平行、盘面在同一平面上，两个转动轴之间距离大于等于转动轴距地面(31)高度值的1.2倍，其下方为空旷区域；无线电高度表(9)的发射天线(11)和接收天线(13)安装于高度表安装平板(12)的下表面，面向地面(31)；高度表安装平板(12)由其上表面安装平板钢丝绳(1202)的安装平板连接头(1201)连接至链条(7)，保持与地面(31)平行；链条(7)搭于齿轮盘(2)上，另一端连接至钢丝绳(14)；钢丝绳(14)绕过滑轮(17)，另一端连接配重盒(27)；尼龙绳(28)一端与配重盒(27)连接，另一端连接弹簧(29)，弹簧(29)的另一端则与地面(31)相连；两个电缆滑轮A(4)、电缆滑轮B(19)分别安装于齿轮盘(2)和滑轮(17)的转动轴上，无线电高度表电缆(6)一端与高度表安装平板(12)上表面的无线电高度表(9)相连，另一端绕过两个电缆滑轮A(4)、电缆滑轮B(19)后连接至配重盒(27)，再由配重盒(27)自由垂落、连接至测量计算机(26)的串口板(23)；光电码盘电缆(21)一端连接光电码盘(15)，另一端绕过滑轮(17)转轴，连接至测量计算机(26)的脉冲计数器(22)。
2、 根据权利要求1所述的一种无线电高度表升降速度校核装置，其特征在于校核 无线电高度表(9)下降过程中的升降速度时，首先，调节髙度表安装平板(12)和配重盒(27)的配重，使高度表安装平板12的 重量略大于配重盒(27)的重量；然后，将高度表安装平板(12)拉至连接轴A (3)的下方附近，同时打开测量计算 机(26)，启动数据采集模块(24)，开始数据采集；接着，放开尼龙绳(28)，高度表安装平板(12)在左右两边重力差的作用下垂直下 降，记录下启动数据采集纟莫块(24)到放开尼龙绳(28)的时间；最后，当尼龙绳(28)被拉直、高度表安装平板(12)停止下降时，停止数据采集模 块(24)，同时将采集的数据保存入文件。
3、 根据权利要求1所述的一种无线电髙度表升降速度校核装置，其特征在于校核 无线电高度表(9)上升过程中的升降速度时，首先，拆除弹簧(29)，调节高度表安装平板(12)和配重盒(27)的配重，使配重 盒(27)的重量略大于高度表安装平板(12)的重量；然后，将配重盒(27)拉至连接轴B (18)的下方附近，同时打开测量计算机(26)， 启动数据采集模块(24)，开始数据采集；接着，放开高度表安装平板(12)，髙度表安装平板(12)在左右两边重力差的作用 下垂直上升，记录下启动数据釆集模块(24)到放开高度表安装平板(12)的时间；最后，当配重盒(27)落到海绵(30)上、停止下落时，停止数据采集模块(24), 同时将采集的数据保存入文件。
4、 根据权利要求1所述的一种无线电高度表升降速度校核装置，其特征在于所述 的链条(7)与齿轮盘(2)紧密啮合、没有滑动。
5、 根据权利要求1所述的一种无线电高度表升降速度校核装置，其特征在于所述 的齿轮盘(2)通过连接轴A (3)与光电码盘(15)固定连接，光电码盘(15)的盘面 上均匀地镂刻着隙缝，隙缝数一般大于1000。
6、 根据权利要求1所述的一种无线电高度表升降速度校核装置，其特征在于所述 的光电码盘(15)产生的脉冲信号由测量计算机(26)的脉冲计数器(22)在脉冲信号 采集周期T内进行计数，且和串口板(23)接收的无线电高度表(9)的数据同时记录。
7、 根据权利要求6所述的一种无线电高度表升降速度校核装置，其特征在于所述 的脉冲信号釆集周期T的取值一般为0.01 0.05秒，通常与无线电高度表(9)数据输出 的周期一致；T也为测量计算机(26)中数据采集模块(24)的运行周期。
8、 根据权利要求7所述的一种无线电高度表升降速度校核装置，其特征在于所述 的数据釆集模块(24)内部工作流程为a、 初始化测量计算机(26)的硬件定时器(25)，设定定时周期为T秒；b、 初始化测量计算机(26)的脉冲计数器(22)和串口板(23)，使串口的波特率、 奇偶校验等参数与待校核的无线电髙度表(9) 一致；c、 判断是否开始数据釆集此时等待操作人员的键盘输入，如果操作人员按"Y"键 则判断结果为"是"，并转d继续运行；判断结果为"否"，则继续等待；d、 开始数据采集后，将脉冲计数器(22)清零，并启动硬件定时器(25)，开始数据 采集；e、 启动硬件定时器(25)后，判断数据采集的周期是否已到，如果判断结果为"是"， 则转f继续运行；判断结果为"否"，则继续等待；f、 当数据釆集的周期已到，先读入脉冲计数器(22)的脉冲计数值，并根据当前计数 值^^和前一计数值^的差值N"计算高度表安装平板(12)的参考升降速度；g、 读入无线电高度表(9)输出的数据，解码得到当前无线电高度表(9)测量出的 升降速度；h、 将本次数据采集周期内得到的参考升降速度和对应的无线电高度表(9)测量出的 无线电高度表(9)升降速度写入数据记录文件；i、 数据采集周期所有操作完成后，判断是否停止数据釆集此时如果操作人员按"Esc" 键，则判断结果为"是"，并退出数据采集；否则，判断结果为"否"，则继续进行数据采集。
9、根据权利要求8所述的一种无线电髙度表升降速度校核装置，其特征在于所述 的数据釆集模块(24)内部工作流程步骤f中的高度表安装平板(12)的参考升降速度为 2x;rXi xiV3/(MX:r)0")，其中R为齿轮盘(2)的半径，M为光电码盘(15)盘面所 镂刻的隙缝数，T为脉冲信号采集周期；所述的差值&:假设脉冲计数器(22)所能表示的最大数为N。，前一计数值为N,， 当前计数值为N2，如果iV^iV2，则两者之差为7V^(7V2+iV。)-7V1;如果^<^2，则两者 之差为^3=^2-iV,。
全文摘要
本发明公开了一种无线电高度表升降速度校核装置，该装置包括光电码盘、链条、钢丝绳、高度表安装平板、配重盒、尼龙绳、弹簧、齿轮盘和连接轴、滑轮和连接轴、两组固定轴承、电缆滑轮以及装有串口接收板、脉冲计数器和定时器的测量计算机，还有光电码盘电缆和无线电高度表电缆。该校核装置能够采集和记录无线电高度表在上升或下降过程中输出的升降速度信号和与其对应的具有较高精度的参考升降速度信号，生成有关的数据文件，用以判断待校核的无线电高度表升降速度的精度是否达到规定的要求。本发明解决了无线电高度表在内场的升降速度校核问题，整个装置简便易行、性能可靠、精度较高。
文档编号G01S7/40GK101256231SQ200810103329
公开日2008年9月3日 申请日期2008年4月3日 优先权日2008年4月3日
发明者周尹强, 勇 王, 王金提, 波 田 申请人:北京航空航天大学