局域机场监测方法、装置及系统的制作方法

专利名称：局域机场监测方法、装置及系统的制作方法
技术领域：
本发明实施例卫星导航技术领域，尤其涉及一种局域机场监测方法、装 置及系统。
背景技术：
当卫星导航系统应用在民用航空方面时，通常必须满足精度、完好性、 连续性和可用性四个性能指标。其中，精度是指在任何时间导航系统的测量 位置与真实位置的差值；完好性是指当系统无法提，导航服务时，它能够及
时发出警告或关闭的能力；连续性是指系统在整个飞行过程中提供服务能力； 可用性是指当用户需要时，系统可能用于导航的能力。但是由于目前的卫星 导航系统通常会受到可用性卫星数目、大气、电离层、雷云等因素的影响， 以及受到飞机的动态行为影响，无论是美国的全球定位系统(Globle Positioninng System;以下筒称GPS ),还是俄罗斯的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System;以下简称GLONASS ),都无法全面满足以上几 个方面的导航性能要求。因此，为了提高卫星导航系统的完整性、精度、可 用性和连续服务性，卫星导航增强系统4更形成了，它通过一些地面和卫星设 施，在选择使用差分技术和伪卫星技术等技术的基础上，可以提高卫星导航 系统的性能。
目前的卫星导航增强系统可以划分为三种地基增强系统、星基增强系 统和空基增强系统，其中，地基增强系统的代表是美国的局域增强系统(Local Area Augmentation System;以下筒称LAAS)。 LAAS 4吏用的差分技术是基 于产生一个本地基准站和用户站之间所有预计的共同性误差的修正值，所以， LAAS只能在约20海里的"本地"范围内发播导航修正信息，其服务空间只 包括在本区域内的机场。此外，由于受到电离层风暴的影响，LAAS的完好性得不到保证，使得LAAS的认证变得非常困难。
星基增强系统的代表是美国的广域增强系统(Wide Area Augmentation System;以下简称WAAS)和欧盟的欧洲全球导航重迭系统(European Geostationary Navigation Overlay Service;以下筒称EGNOS )系统。这两个系 统都是通过同步轨道卫星(Geostationary Orbit;以下简称GEO )播发校正信 息给用户，但由于没有进行局部的监测，使得其完好性也不能达到民航精密 进近的性能需求。
空基增强系统的代表是接收机自主式完好性监测系统(Receiver Autonomous Integrity Monitoring;以下简称RAIM)。虽然RAIM是目前一种 筒便有效的完好性监测方法，但是RAIM方法还是存在可用性的问题。所谓 RAIM可用性就是在某些时空点，无法进行RAIM监测或者RAIM的监测结 果不能保证同时满足虚警率和漏检率要求。导致RAIM可用性问题的因素主 要有两种 一是观测卫星数目不足，RAIM需要同时至少5颗卫星才可以进 行冗余信息一致性检验来检测故障，至少6颗卫星才可以进行故障识别操作。 也就是在一些时空点会出现卫星数目不足导致RAIM监测不能进行的情况， 也有称此情况为RAIM空洞。二是几何分布因素。在某些时空点虽然卫星数 目满足了 RAIM的基本要求，但是卫星的几何布局可能导致在进行完好性监 测时，对出现在某些卫星上的故障无法检测到，结果无法保证漏检率的要求。 因此，总体来说，RAIM方法还是不适合用来进行完好性监测。
为使卫星导航的LAAS系统达到I类精密进近的性能，美国联邦航空局 (Federal Aviation Administration;以下简称FAA)将其与WAAS系统联合 后，又提出了 一种局域机场监测系统(Local Airport Monitor;以下筒称LAM)， 其在提高卫星导航的定位精度以及各个性能的同时，消除电离层风暴对系统 的影响。但是，现有技术中的LAM系统的大部分完好性算法都需要机载用 户自身完成，加重了用户负担，降低了实时性。

发明内容
本发明实施例提供一种局域机场监测方法、装置及系统，用以解决现有技术中的LAM系统的大部分完好性算法都需要机栽用户自身完成，加重了 用户负担、降低了实用性的缺陷，提高局域机场监测方法及系统的性能。 本发明实施例提供一种局域机场监测方法，包括
获取每个接收机本身的接收机信息以及接收机从导航卫星接收的卫星数 据，利用广域增强系统播发的增强信息、载波相位观测值和对流层误差模型 对所述卫星数据中的伪距信息进行校正，得到每个接收机对应的每颗卫星的 伪距校正值，所述接收机信息包括接收机对应的可见卫星的卫星仰角值、接 收机与其可见卫星之间的真实距离以及每个接收机的可见卫星数目；
任选一个接收机为伪机载用户，根据所述伪机载用户的所述接收机信息 和机载用户预设的连续性需求值，利用伪距域到定位域的转换矩阵计算得到 所述伪机载用户的伪距校正值定位误差，并从所述伪距校正值定位误差中提 取出所述伪机栽用户的广域增强系统信息播发定位误差；
根据所述伪机载用户的所述接收机信息和系统预设的完好性风险值，利 用所述伪距域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的监视系统定位 误差，并将所述监视系统定位误差和所述广域增强系统信息播发误差之和进 行理想包络值的计算，得到所述伪机载用户的地面监测保护级，所述监视系 统定位误差包括由机载用户的热噪声和机身多径引起的定位误差、由监测中 心上空的电离层引起的定位误差和监测中心上空的对流层引起的定位误差；
将所述伪机载用户的所有可见卫星组合的地面监测保护级依次与机载用 户预设的告警限值进行比较，若所述可见卫星组合的地面监测保护级小于所 述告警限值，则将包含卫星数目最多的可见卫星组合和该可见卫星组合中每 颗可见卫星的伪距校正值发送给所述机载用户。
本发明实施例提供一种局域机场监测装置，包括
第一计算模块，用于获取每个接收机本身的接收机信息以及接收机从导
航卫星接收的卫星数据，利用广域增强系统播发的增强信息、载波相位观测 值和对流层误差模型对所述卫星数据中的伪距信息进行校正，得到每个接收 机对应的每颗卫星的伪距校正值，所述接收机信息包括接收机对应的可见卫 星的卫星仰角值、接收机与其可见卫星之间的真实距离以及每个接收机的可见卫星数目；
第二计算模块，与所述第一计算模块连接，用于任选一个接收机为伪机 载用户，根据所述伪机载用户的所述接收机信息和机载用户预设的连续性需 求值，利用伪距域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的伪距校正 值定位误差，并从所述伪距校正值定位误差中提取出所述伪机载用户的广域 增强系统信息播发定位误差；
第三计算模块，与所述第二计算模块连接，用于根据所述伪机载用户的 所述接收机信息和系统预设的完好性风险值，利用所述伪距域到定位域的转 换矩阵计算得到所述伪机载用户的监视系统定位误差，并将所述监视系统定 位误差和所述广域增强系统信息播发误差之和进行理想包络值的计算，得到 所述伪机载用户的地面监测保护级，所述监视系统定位误差包括由机载用户 的热噪声和机身多径引起的定位误差、由监测中心上空的电离层引起的定位
误差和监测中心上空的对流层引起的定位误差；
判决模块，与所述第一计算模块连接，用于将所述伪机载用户的所有可 见卫星组合的地面监测保护级依次与机载用户预设的告警限值进行比较，若 所述可见卫星组合的地面监测保护级小于所述告警限值，则将包含卫星数目 最多的可见卫星组合和该可见卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值发送给 所述机载用户。
本发明实施例提供一种局域机场监测系统，包括
多个接收机，用于接收导航卫星发送的卫星数据，对所述卫星数据进行 模数转换，并将经数模转换后的卫星数据和其自身的接收机信息发送给监测 中心，所述接收机信息包括接收机对应的可见卫星的卫星仰角值、接收机与 其可见卫星之间的真实距以及每个接收机的可见卫星数目；
一监测中心，与所述接收机相连接，用于根据接收到的卫星数据计算得 到所述接收机对应的每颗卫星的伪距校正值，以及根据所述接收机信息对机 载用户的伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误差进行检测，计算得到 所述监测中心的地面监测保护级，并通过对所述地面监测保护级与用户预设 的告警限值的大小比较结果，获取可用的卫星组合，将所述可用的卫星组合和该卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值发送给机载用户；
一机载用户，与所述监测中心相连接，用于根据所述监测中心发送的可 见卫星组合和可见卫星组合的伪距校正值计算所述机载用户的位置。
本发明实施例的局域机场监测方法、装置及系统，通过在地面的监测端 对机载用户进行伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误差的检测，并据 此定义得到地面监测保护级的概念，将机载用户自身的保护级计算转换到地 面的监测中心对地面监测保护级的计算中，从而通过对地面检测中心的保护 级的检测完成了对机载用户最佳可见卫星组合的棒取，与现有系统中机载用 户自己进行卫星子集选择的方法相比，在保证系统精度的同时，还提高了系 统的健壮性，减小了机载用户的计算负担，提高了实时性。


图1为本发明局域机场监测方法实施例一的流程图； 图2为本发明局域机场监测方法实施例二的流程图； 图3为本发明局域机场监测装置实施例的结构示意图； 图4为本发明局域机场监测系统实施例的结构示意图。
具体实施例方式
下面结合附图和具体实施例进一步说明本发明实施例的技术方案。 随着卫星导航事业的蓬勃发展，世界各国都在建设自己的卫星导航系统， 如美国的GPS系统，俄罗斯的GLONASS系统，以及正在建设中的欧洲的伽 利略(Galileo)系统。然而，由于电离层，对流层，多径效应和热噪声的影 响，以及卫星导航系统自身的问题，如星历误差，星钟误差等，使得卫星导 航在很多应用方面都不能满足系统所要求的性能指标。例如，在民航飞机精 密进近系统应用中，不仅对卫星导航精度提出了很高的要求，同时对其完好 性，连续性和可用性的要求也很苛刻。
为了解决以上问题，导航领域的研究者发明了很多辅助系统来增强卫星 导航系统。目前，典型的卫星导航增强有美国的WAAS和LAAS,欧盟的EGNOS ,日本的星基增强系统(Multi-Fimctional Satellite Augmentation System;以下简称MSAS)等。但是，由于民航飞机精密进近系统应用中， 其完好性还是不能达到民航精密进近的性能需求，基于此，相关研究者提出 了LAM系统。然而，现有技术的LAM系统缺乏数据校验，健壮性较差，同 时，大部分完好性算法都需要机载用户自身完成，加重了用户负担，降低了 实时性。因此，在LAM系统的基础上，本发明实施例提出了一种局域机场监测 方法、装置及系统，该局域机场监测方法都在地面监测中心实现，其通过在 地面的监测中心针对接收机、监测中心以及机载用户本身引起的对机载用户 卫星定位误差进行4企测与估计，并在地面监测中心计算得到地面监测保护级， 将机载用户的保护级计算转换到对地面监测保护级的计算中，从而减小了机 载用户的计算负担，提高了实时性。图1为本发明局域^几场监测方法实施例一的流程图，如图1所示，本实 施局域机场监测方法包括步骤100，获取每个接收机本身的接收机信息以及接收机从导航卫星接 收的卫星数据，利用广域增强系统播发的增强信息、载波相位观测值和对流 层误差模型对所述卫星数据中的伪距信息进行校正，得到每个接收机对应的 每颗卫星的伪距校正值；中的监测中心而言的，由于在本实施例中，每个接收机接收到来自各自可见 卫星的卫星数据后，并不对其进行计算，而是只对其进行模数转换，并直接 将经过模数转换后的卫星数据伴随接收机信息一起发送给监测中心，因此， 对于接收机的伪距校正值的计算是在监测中心中完成的。其中，监测中心接 收到的卫星数据包括静止轨道卫星(Geo-stationary Orbit;以下简称GEO)播 发的WAAS信息和GPS卫星播发的导航信息，而接收机发送的接收机信息 则包括接收机/对应的可见卫星_/的卫星仰角值《、接收机/与其可见卫星y之 间的真实距离及/、以及每个接收机的可见卫星数目N等，监测中心根据接收到的卫星数据计算得到每个接收机对应每颗卫星的伪距校正值。需要指明的是，由于位于地面的各个接收机之间的距离很近，而卫星与 地球之间的距离却相比之下远得多，因此，两者相比，各个接收机之间的距 离完全可以忽略不计。于是，在本发明实施例中，可近似认为各接收机的可 见卫星数目是相同的，而且由于各个接收机之间的距离^艮近，因此也可近似 地认为各接收机对于每颗可见卫星的卫星仰角^都相等，都为^ 。具体地，接收机的伪距校正值包括三个部分经Hatch滤波平滑之后的 伪距校正值、广域增强系统伪距校正值和对流层伪距校正值。其中，经Hatch 滤波平滑之后的伪距校正值是指监测中心从接收到的卫星数据中提取定位卫 星的伪距观测值和载波相位观测值，然后利用Hatch滤波的方法，用载波相 位观测值对伪距观测值进行平滑，得到的平滑后的伪距校正值；广域增强系 统伪距校正值为从GEO卫星播发的WAAS广播信息中得到伪距校正值，包 括快速校正值、长期校正值和电离层校正值；而对流层伪距校正值是针对对 流层误差进行的校正值，具体是指通过采用对流层误差模型计算得到的伪距 校正值，此处的对流层误差模型为萨斯塔莫宁模型。步骤101，任选一个接收机为伪机载用户，计算所述伪机载用户的伪距 校正值定位误差，并从所述伪距校正值定位误差中提取出所述伪机载用户的 广域增强系统信息4番发定位误差；在本实施例中，假设地面共有M个接收机，从M个接收机中任意选取 一个接收机，将其假定为"伪机载用户"，顾名思义，该"伪机载用户"为 地面的监测站中假定的一个机载用户。由于在民航系统中，地面的接收机与 实际机载用户之间的距离和它们相对卫星的距离相比，几乎可以忽略不计， 因此，可以近似认为两点之间的误差具有共同性的特点，于是针对实际机载 用户的保护级的运算则可以在对从接收机中任意选取的"伪机载用户，，的保 护级运算中得以体现。而在对该伪机载用户的地面监测保护级的计算过程中， 不仅考虑了伪距校正值引起的误差，还考虑了监测中心对于实际机载用户的 电离层、对流层引起的误差，能最大化的拉近地面监测保护级与实际机载用 户保护级的差距，使得监测得结果更加准确。在该步骤中，主要对伪机载用户的伪距校正值引起的误差进行计算与估计。对于选取出的伪机栽用户的伪距校正值的误差，若忽略真实位置的测量误差，则该误差主要来自于两个部分 一是接收机的监视误差，主要由地面 的热噪声和多径造成，称之为接收机监视误差；另一个是WAAS播发的信息 所带来的误差，称之为广域增强系统信息播发误差，即WAAS信息播发误差。 因此监测中心将首先才艮据这两部分误差的标准差 。n和cr皿^ ,利用方差传递 原理，计算得到伪距校正值误差的标准差cr^，然后根据机载用户预先设定 的连续性需求值，通过高斯分布的统计算法计算得到连续性误差放大因子 ^,，该连续性误差放大因子充分考虑了由于对系统的误检引起的对系统连续 性的影响，最后根据计算得到伪距校正值误差标准差cr^和连续性误差放大 因子,利用所述伪距域到定位域的转换矩阵计算得到伪机载用户的伪距校 正值定位误差。从该伪距校正值定位误差中提取得到的伪机载用户的WAAS 信息播发定位误差则为伪机载用户的地面监测保护级的一部分。步骤102,根据伪距域到定位域的转换矩阵，计算得到所述伪机载用户 的监视系统定位误差，并将所述监视系统定位误差和所述广域增强系统信息 播发定位误差之和进行理想包络值的计算，得到所述伪机载用户的地面监测 保护级；由于在本实施例中，对地面监测保护级的计算的核心思想为将实际的 机载用户的保护级计算转换到对地面监测中心的保护级的计算中，即转换到 对伪机载用户的保护级的计算中，因此，在该保护级的值的计算过程中，不 得不考虑到各方面的误差对该地面监测保护级的影响，具体地，包括以下四 个部分WAAS播发的信息引起的误差，机载接收机的热噪声及机身多径引 起的误差，来自地面的监测中心上空的侧向分量引起的电离层误差，以及来 自地面监测站的垂直分量引起的对流层误差。其中，WAAS播发的信息引起 的谈差，即WAAS信息播发误差可以由步骤lOi计算得到的伪距校正值定位 误差与接收机监视定位误差通过相减计算得到，因此在本步骤中，主要是计 算得到其他三部分的定位误差，在本发明实施例中，由于这三部分误差都是 由监视系统的各个因素引起的，如机载用户本身的因素或是监测中心的因素，因此统称这三部分的定位误差为监一见系统定位误差。对于该监视系统定位误差值的计算，首先，监测中心将根据接收机信息 计算得到监视系统误差中每部分误差的伪距域标准差，再利用伪距域到定位 域的转换矩阵，将之分别转换成垂直方向的定位域标准差，并利用方差传递原理，计算得到监测系统误差的定位标准差；然后，监测中心将根据系统预 设的完好性风险值，通过高斯分布的统计算法计算得到完好性误差放大因子 a:w，与现有的系统预设的完好性风险值相比，本实施例中，该完好性误差 放大因子还考虑了 waas故障对整个lam系统的影响；最后，监测中心根据计 算得到监测系统误差的定位标准差和完好性性误差放大因子夂^ ,利用伪距 域到定位域的转换矩阵计算得到伪机载用户的监视系统定位误差，该监视系 统定位误差为机载用户的地面监测保护级的另一部分。在本实施例中，监测中心通过计算分别得到WAAS信息播发定位误差和 监视系统定位误差后，最户计算得到的两者之和则为伪机载用户的实际的总 定位误差，而在该基础上，将该实际的总定位误差进行进一步的理想包络值 的计算，将最后得到伪机载用户的地面监测保护级，通过对该地面监测保护 级的检测则可以在地面监测中心中判断得到最佳的可用卫星组合。步骤103，将所述伪机载用户的所有可见卫星组合的地面监测保护级与 机载用户预设的告警限值进行比较，根据比较结果获取最佳可用卫星组合， 并将该最佳可用卫星组合和该可用卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值发 送给机载用户。具体地，监测中心通过轮循去除方法将伪机载用户的所有可见卫星划分 为多个卫星子集，首先将伪^U载用户的所有可见卫星组成一个集合，称之为 第一级卫星子集，判断该第一级卫星子集中的可见卫星数目是否等于4，若 等于4，则停止对子集的划分，否则，按照预设顺序分别从所述集合中去除 一颗卫星，生成第二级卫星子集，此处所指的预设顺序可以为按照卫星的仰 角升序排列后的卫星的数据，分别去除的含义为每次只去除其中一颗卫星， 而不是依次去除，即假设所有的可见卫星数目为N，当去除第一颗卫星时， 卫星组合中剩余N-1颗，当去除第二颗卫星时，将去除的第一颗卫星再添加到卫星组合中，卫星组合中仍然剩余N-1颗，此时再判断第二级卫星子集中 的可见卫星数目是否等于4，若第二级卫星子集中所包含的可见卫星数目等 于4时，则同样停止对子集的划分，若第二级卫產子集中所包含的可见卫星 数目大于4时，则依照此方法继续划分卫星子集，生成新的第N级卫星子集， 直至第N级卫星子集中的可见卫星的数目等于4为止。〗艮设通过该轮循去除 方法划分得到的最后的卫星子集数目为B ， B可以由公式 B =《+ C广+...+《+《计算得到，其中N为伪机载用户的所有可见卫星数目。 划分完可见卫星的子集之后，监测中心将计算伪^L载用户的所有卫星子 集的地面监测保护级，并将所述卫星子集的地面监测保护级依次与用户预设 的告警P艮值进行比较，若有子集的地面监测保护级小于所述告警限值，则将 包含卫星数目最多的可见卫星的子集和该子集中每颗可见卫星的伪距校正值 发送给机载用户，该包含卫星数目最多的可见卫星的子集则为最佳的可见卫 星组合。本实施例提供了 一种局域机场监测方法，通过在地面的监测端对机载用 户进行伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误差的检测，并据此定义得 到地面监测保护级的概念，将机载用户自身的保护级计算转换到地面的监测 中心对地面监测保护级的计算中，从而通过对地面检测中心的保护级的检测 完成了对机载用户最佳可见卫星组合的选取，与现有系统中机栽用户自己进 行卫星子集选择的方法相比，在保证系统精度的同时，还提高了系统的健壮 性，减小了机载用户的计算负担，提高了实时性。图2为本发明局域^L场监测方法实施例二的流程图，如图2所示，本实 施局域机场监测方法包括步骤200，获取每个接收机本身的接收机信息以及接收机从导航卫星接 收的卫星数据，根据所述卫星数据计算得到每个接收机对应的每颗可见卫星 的伪距校正值户及/;该步骤200与实施例一中的步骤100操作一样，接收每个接收机发送的 卫星数据，得到接收机的伪距校正值。具体地，对于第z'个接收机的第7颗可 见卫星，其伪距校正值可由下述表达式表示<formula>formula see original document page 16</formula> (i)其中，"为经Hatch滤波平滑之后的伪距校正值，Pi C/为从WAAS广播信息中得到的伪距校正值，rc/为对流层伪距校正值。具体地，监测中心首先从接收到的卫星数据中提取定位卫星的伪距观测值p和载波相位观测值6然后利用Hatch滤波的方法，用载波相位观测值^对伪距观测值P进行平滑， 得到经Hatch滤波平滑后的伪距校正值，Hatch滤波计算公式如公式(2)所 示<formula>formula see original document page 16</formula>(2) 式中，/表示历元，r,为滤波时间常it, r,为测量间隔,乂为滤波长度 A^=^，户(/)为第/历元的伪距测量值，0(/)为第/历元的载波相位测量值，尸,(/ _ 1)为第/ -1历元经Hatch滤波平滑后的伪距^f交正值。伪距X5L测值P经Hatch滤波平滑后，将达到去除噪声的目的，此时，再 对从WAAS广播信息中得到的伪距值进行校正，得到WAAS伪距校正值 尸/ C/ ,该WAAS伪距校正值也包括三个部分WAAS快速校正值FC/ 、 WAAS 长期校正值丄7U/和WAAS电离层校正值/C/ ，其中的每个部分的值都可以根 据WAAS电文类型中给出的具体信息计算得到。尸及C/的计算表达式如下<formula>formula see original document page 16</formula>(3) 最后计算对流层伪距校正值rc/，在本实施例中，监测中心在对卫星数据的校正伪距的过程中，除了利用WAAS播发的信息，利用Hatch滤波对码伪 距进行处理外，同时还使用对流层误差^t型对对流层误差也进行了校正，具 体指采用萨斯塔莫宁模型对伪距信息进行校正，TC/的计算公式为<formula>formula see original document page 16</formula>其中，(为对流层折射系数，；z。为对流层高度，可以从卫星数据中包括 的导航信息中提取得到，《为卫星仰角，为接收机发送的接收机信息中包含的数据，A/7为飞机(即机载用户)距离地面的监测中心的高度，其可以根据 实际的测量得到。步骤201，对所述伪距校正值户i /进行接收机与卫星距离误差的校正，得 到新的伪距校正值^及/;由于各个接收机的位置是已知的，因此，其^收机与卫星之间的真实 距离i ;可以在接收机中通过计算得到，接收机将其发送给监测中心，监测中 心根据该真实距离i ;与步骤200中计算得到的接收机的伪距校正值户i /可以 进一步对接收机的伪距校正值进行接收机与卫星距离误差的校正，得到新的 伪距校正值^ Z ， ^ /的计算公式为<formula>formula see original document page 17</formula>步骤202,任选一个接收机为伪机载用户，计算伪机载用户的伪距校正 值定位误差，具体的计算过程包括步骤2021，任选一个接收机为伪机载用户，计算该伪机载用户的伪距校 正值误差标准差o"^;在本实施例中，伪机载用户的伪距校正值的误差主要来自两部分接收 机的监视误差和WAAS播发的信息所带来的误差，分别称为接收机监视误差 和WAAS信息播发误差，且假定该两部分的误差都服从均值为0的高斯分布， 因此，首先需计算该两部分误差的标准差。对于接收机的监视误差标准差，可以由下述公式计算得到<formula>formula see original document page 17</formula>其中，"。、",、0。由接收机的性能等级决定，具体可以参考航空无线电技术委员会的标准RTCADO-245A, W为卫星仰角值，M为接收机的数目。 对于WAAS播发信息误差标准差，可以由下述计算公式计算得到<formula>formula see original document page 17</formula>其中，OF为电离层倾斜因子，K为地球半径，/z,为电离层高度。而伪距校正值误差标准差 PR则可以根据方差传递原理得到:J卿(《)=V《"(《)+4孺(《) (7) 步骤2022,根据机载用户预先设定的连续性需求值计算连续性误差放大为了保证系统的连续性，伪距校正值误差中的连续性误差放大因子与系 统的连续性有关。而由于引起系统的连续性丟失一般包括两个方面或者因 为真正的系统故障，如卫星故障或地面站故障；或者因为对故障的误检，因 此，简单的处理下，可以对上述两种原因按照用户预i殳的连续性需求的一半 分配，假定用户预设的连续性需求为/U连续性)尸误检-Pr(连续)/2 (8)对于M个接收机，任一接收机故障对应的单接收机故障保护级都有可能 导致连续性丢失，因此，保守考虑，所有的单接收机故障保护级为独立的， 因此无故障误检的概率可按总体连续性需求除以M确定，即尸蹄=户误检/^ (9) 上述概率是对于一个接收机的，假设这个接收机可见卫星数为N,则对 于每颗卫星对应的测量值来说，其误检概率为所以最终得到的连续性误差放大因子为^H,2) (11)其中，2w-;^fe+^。步骤2023,根据上述伪距校正值误差标准差和连续性误差放大因子，计 算得到所述伪距校正值定位误差&;为了获得更高的监测效率，监测中心通常利用定位卫星的伪距域到定位 域的转换矩阵S将伪距误差转化为定位误差，该转换矩阵S的具体计算方法 如下式所示S = (Z^『—1//)—i//7^1 (12)18其中，H表示定位卫星的几何矩阵，由卫星位置和接收机位置决定，W 为权值，它是由定位卫星的接收机标准差组成的一个对角矩阵，关于这两个 参数的详细计算公式可以参考航空无线电技术委员会的标准RTCADO-245。而且，转换矩阵S为四行(分别代表x,y，z，t 、 M列，为伪机载用户对 应的可见卫星的个数，S,^表示矩阵的第z行。由于在民航应用中，垂直方向的要求比在水平方向的要求苛刻的多，因此，在对误差从伪距域转换到定 位域时，在本实施例中，只考虑垂直方向的情况，最后得到的伪距校正值定 位误差的门限值可以由下述公式计算得到l" = ^Jf;0勺 (13) V 乂=1通过上述步骤，监测中心便对伪机载用户的接收机端的伪距校正值引起 的误差进行了检测与计算，得到了该伪机载用户的伪距校正值定位误差的门 限值，即该误差的最大值。步骤2024 ，从伪距校正值定位误差中提取出伪机载用户的广域增强系统 信息纟番发定位误差^^，*;由于伪距校正值定位误差是由接收机监视定位误差^一和WAAS信息 播发定位误差五，^两部分组成的，在从伪距校正值定位误差^中提取出伪 机载用户的广域增强系统信息播发误差￡,S，A时，需要从伪距校正值定位误差 &中减去接收机监视定位误差￡m。n，t 。步骤203，计算伪机载用户的监视系统定位误差，具体的计算过程包括 步骤2031,计算伪机载用户的各监视系统误差标准差； 对于实际的机载用户而言，通常需要考虑的总误差主要包括四个部分 WAAS播发的信息引起的误差，机载接收机的热噪声及机身多径引起的误差， 来自地面监测中心的侧向分量引起的电离层误差，以及来自地面监测中心的 垂直分量引起的对流层误差。因此在本实施例中，对伪机载用户的地面监测 定位误差的计算中，也主要从这四个方面引起的定位误差来考虑。在本实施 例中，由于上述所说的民航应用的特殊性，垂直方向的要求比在水平方向的要求苛刻的多，因此，在此也只考虑垂直方向的情况，由此得到的伪机载用户的总误差表达式为五Wa/，W，左—五M『^4S,ver/，A: +五"/。veW,A: +五'.owo，ver,，^: +五鄉,verf，A: (14)其中，假定fi1 =五+五 +五 nq且WAAS播发的信息引起的误差五，m，a可以通过步骤204计算得到， 因此得到至此，对伪机载用户的总误差的计算变成了上述三个部分的计算，其中，第一部分伪距校正值定位误差￡^,4已经在步骤203中计算得到，而第二部分 接收机的监视定为误差&。",旨,J良从均值为0,标准差为^。n的高斯分布，且该 标准差^,已在式(5)中得到计算，因此，在本步骤中，应首先对^一一中 的包含的三部分误差的标准差进行计算。具体地，对于机载用户本身的热噪声和机身多径引起的误差的热噪声和 机身多径误差标准差 "吣和地面监测站的侧向分量引起的电离层误差的电离层误差标准差CT,，其详细的计算公式均可以参考航空无线电技术委员会的标准RTCA DO-245,具体如下= V《"由+ =如1 + 0.13 x J )2 + (0.! 3 + 0.53 x J )2 (17)a國风广0.106xOF(。 (18) 其中，OF为电离层倾斜因子，W为卫星仰角值。而对于地面监测站的垂直分量引起的对流层误差标准差(t，^而言，由于相对于 和^ 来说， 的值很小，所以近似地 o,vert,j=0 (19) 步骤2032，根据系统预设的完好性风险值计算完好性误差放大因子/:^; 由于在计算伪机载用户的监视系统定位误差时，近似地认为该误差为一理想值，即认为WAAS播发的信息引起的误差五皿^,^,p机载接收机的热噪 声及机身多径引起的误差,来自地面监测站的侧向分量引起的电离层误差《。 。，》，以及来自地面监测站的垂直分量引起的对流层误差都是 服从高斯分布的假设条件下计算得到的，因此，监^L系统定位误差的计算过 程中，必须考虑到LAM系统为垂直保护级分配的完好性风险值，该风险值 具体通过完好性误差因子A^反映出来，具体地，/:^的计算公式为U—'(尸完好性) (20) 其中，e(x) = ;￡vV^， 4,表示多接收机LAM系统为垂直保护级分配的完好性风险值，具体为8.5e-8，与现有算法中的尸完好性为2.5e-8相比，本实施例的该值还进一步考虑了 WAAS故障对LAM系统的影响。步骤2033，根据上述完好性误差放大因子和各监^L系统误差标准差，计算监视系统定位误差；在本实施例中，为了获得更高的监测效率，监4见系统误差标准差都可以由伪距域的标准差通过伪距域到定位域的转换矩阵S转化得到V声i、EK (21)V 乂=1定义 ^，M,a为上述三种标准差的总和，通过方差传递原理可以得到:另外，由于在对伪机载用户的总定位误差的计算中，还包括接收机监视 定位误差￡ ，t ，且该接收机监视定位误差i^。"，,t与监视系统定位误差五。,^,一一样都服从均值为o的高斯分布，因此，在理想情况下，可将两者进行包络值的计算，具体地，上述公式(16)可转换为21其中，将伪距校正值定位误差￡，4取绝对值也是为了取得理想情况下的最大值，并且，根据方差传递原理， 。 +一一可由以下公式计算得到^"mow+oZ/^r,veW,A - V^"卿w，ve〃，A + ^"o^。veW，A (24)步骤2034,计算得到伪机载用户的地面监测保护级KP4^》；由于式(23 )中的将伪距校正值定位误差^^取绝对值，即为公式(13 )得到的伪机载用户的伪距校正值定位误差的门限值7^一 ，最终可得到伪机载用户的地面监测保护级为步骤204,将伪机载用户的所有可见卫星组合的地面监测保护级依次与 机载用户预设的告警限值进行比较，若可见卫星组合的地面监测保护级小于 所述告警限值，则执行步骤205,若所有可见卫星组合的地面监测保护级都 大于所述告警限值，则执行206;具体地，在本步骤中，将首先对伪机载用户的所有可见卫星通过轮循去 除方法进行可见卫星子集的划分，再针对各个可见卫星子集进行各子集的地 面监测保护级的计算，具体的划分可见卫星子集的过程在实施例一中已详细 描述，在此不再赘述。对于伪机载用户的每个可见卫星子集，其地面监测保 护级的值可能大于机载用户预设的告警P艮值，也可能小于该告警限值，当小 于用户预设的告警限值时，代表该子集的可见卫星组合对于机载用户而言是 可用的，而当其地面监测保护级大于机载用户预设的告警限值时，则代表该 子集的可见卫星组合对于机载用户而言是不可用的，则该子集应该得到舍弃。步骤205,将包含卫星数目最多的可见卫星组合和该可见卫星组合中每 颗可见卫星的伪距校正值发送给机载用户；如果伪机载用户的地面监测保护级的值大于机载用户的告警限值时，代 表该子集的可见卫星组合对于机载用户而言是可用的，则应该将该可见卫星组合发送给机载用户，但是， 一般地，对于卫星数越多的组合，其监测保护 级越小，对于机载用户而言，监测保护级越小，代表机载用户的误差越小， 因此，机载用户应当选择卫星数目最多的可见卫星组合。而在本实施例中， 由监测中心来对可见卫星组合进行选择，直接根据地面监测保护级与告警限 值的比较结果，将包含卫星数目最多的可见卫星组合和该可见卫星组合中每 颗可见卫星的伪距校正值直接发送给机载用户，减小了机载用户的计算负担。步骤206,向所述机载用户发送指示机载用户该卫星导航系统不可用的 告警信息。如果伪机载用户的所有可见卫星组合计算得到的地面监测保护级都大于 所述告警限值时，代表机载用户所有的卫星组合都不可用，监测中心则将发 送告警信息给机载用户，该告警信息指示机载用户当前卫星导航系统为不可 用的状态。本实施例提供一种局域机场监测方法，在基于多接收机的基础上，通过 在地面的监测端对机载用户进行伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误 差的检测，并据此定义得到地面监测保护级的概念，将机载用户自身的保护 级计算转换到地面的监测中心对地面监测保护级的计算中，从而通过对地面检测站的保护级的检测完成了对机载用户最佳可见卫星组合的选取，与现有 系统中机载用户自己进行卫星子集选择的方法相比，在保证系统精度的同时， 还提高了系统的健壮性，减小了机栽用户的计算负担，提高了实时性，进一 步地，本实施例中对地面监测保护级的计算过程中，还充分考虑了对流层误 差对其的影响，以及完好性监测的失误带来的连续性损失和WAAS故障对 LAM系统的影响，使得该保护级的计算更为精确。本领域普通4支术人员可以理解实现上述方法实施例的全部或部分步骤 可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读 取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述 的存储介质包括ROM、 RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介 质。图3为本发明局域机场监测装置实施例的结构示意图，如图3所示，本发明局域机场监测装置包括第一计算模块ll，用于获取每个接收机本身的接收机信息以及接收机从导航卫星接收的卫星数据，利用广域增强系统播发的增强信息、载波相位观 测值和对流层误差才莫型对所述卫星数据中的伪距信息进行校正，得到每个接 收机对应的每颗卫星的伪距校正值，所述接收机信息包括接收机对应的可见 卫星的卫星仰角值、接收机与其可见卫星之间的真实距离以及每个接收机的 可见卫星数目；第二计算模块12，与所述第一计算模块11连接，用于任选一个接收机 为伪机载用户，根据所述伪机载用户的所述接收机信息和机载用户预设的连 续性需求值，利用伪距域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪^f几载用户的伪 距校正值定位误差，并从所述伪距校正值定位误差中提取出所述伪机载用户 的广域增强系统信息播发定位误差；第三计算模块13，与所述第二计算模块12连接，用于根据所述伪机载 用户的所述接收机信息和系统预设的完好性风险值，利用所述伪距域到定位 域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的监视系统定位误差，并将所述监视 系统定位误差和所述广域增强系统信息播发误差之和进行理想包络值的计 算，得到所述伪机载用户的地面监测保护级，所述监视系统定位误差包括由 机载用户的热噪声和机身多径引起的定位误差、由监测中心上空的电离层引 起的定位误差和监测中心上空的对流层引起的定位误差；判决模块14，与所述第三计算模块13连接，用于将所述伪机载用户的 所有可见卫星组合的地面监测保护级依次与机载用户预设的告警限值进行比 较，若所述可见卫星组合的地面监测保护级小于所述告警限值，则将包含卫 星数目最多的可见卫星组合和该可见卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值 发送给所述^L载用户。具体地，该局域机场监测装置设置在局域机场监测系统的监测中心端，此不再进行赘述。本发明实施例提供一种局域机场监测装置，通过在地面的监测端对机载用户进行伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误差的检测，并据此定义 得到地面监测保护级的概念，将机栽用户自身的保护级计算转换到地面的监 测中心对地面监测保护级的计算中，从而通过对地面检测站的保护级的检测 完成了对机载用户最佳可见卫星组合的选取，与现有系统中机载用户自己进 行卫星子集选择的方法相比，在保证系统精度的同时，还提高了系统的健壮 性，减小了机载用户的计算负担，提高了实时性。图4为本发明局域才几场监测系统实施例的结构示意图，如图4所示，本 发明局域机场监测系统包括多个接收机1,用于接收导航卫星发送的卫星数据，对所述卫星数据进 行模数转换，并将经数模转换后的卫星数据和其自身的接收机信息发送给监 测中心，所述接收机信息包括接收机对应的可见卫星的卫星仰角值、接收机 与其可见卫星之间的真实距离以及每个接收机的可见卫星数目；一监测中心2，与所述接收机1相连接，用于根据接收到的卫星数据计 算得到所述接收机对应的每颗卫星的伪距校正值，以及根据所述接收机信息 对机载用户的伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误差进行检测，计算 得到所述监测中心的地面监测保护级，并通过对所述地面监测保护级与用户 预设的告警限值的大小比较结果，获取可用的卫星组合，将所述可用的卫星 组合和该卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值发送给机载用户；具体地，该监测中心可设置有上述实施例中的局域机场监测装置，且该 监测中心的所有对卫星数据的具体计算过程及监测操作都可以由该局域机场 监测装置来实现，该局域机场监测装置的具体组成模块及功能在上述实施例 中都已经做了详细说明，在此不再阐述。一机载用户3,与所述监测中心2相连接，用于根据所述监测中心发送 的可见卫星组合和可见卫星组合的伪距校正值计算所述机载用户的位置。具体地，在进近过程中，近似认为机载用户和地面监测站的可见卫星相 同，由于机载用户的位置较高，所以其可见卫星数可能要多于地面监测站的 可见卫星数，此时将多余的卫星"舍弃，，。机载用户利用地面监测站发来的 "最佳"卫星组合的子集和各颗卫星的伪距校正值，进行保护级的计算，并25根据计算结果得到所述机载用户的位置。对于机载用户的保护级计算，其可 以根据监测中心提供的可见卫星的伪距校正值进行计算，且将该伪距校正值 以零均值的高斯分布表示，由此得到的垂直方向的定位误差保护级由以下公式计算得到"丄,"何、/ZS义柳CT^(伊)+ cr二r,一 (26) 其中，《 为无故障漏检因子，取固定值5.847。本发明实施例提供一种局域机场监测系统，通过在地面的监测中心对机 载用户进行伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误差的检测，并据此定 义得到地面监测保护级的概念，将机栽用户自身的保护级计算转换到地面的 监测中心对地面监测保护级的计算中，从而通过对地面检测站的保护级的检 测完成了对机载用户最佳可见卫星组合的选取，与现有系统中机载用户自己 进行卫星子集选择的方法相比，在保证系统精度的同时，还提高了系统的健 壮性，减小了机载用户的计算负担，提高了实时性。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其 限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术 人员应当理解其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或 者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
权利要求
1、一种局域机场监测方法，其特征在于，包括获取每个接收机本身的接收机信息以及接收机从导航卫星接收的卫星数据，利用广域增强系统播发的增强信息、载波相位观测值和对流层误差模型对所述卫星数据中的伪距信息进行校正，得到每个接收机对应的每颗卫星的伪距校正值，所述接收机信息包括接收机对应的可见卫星的卫星仰角值、接收机与其可见卫星之间的真实距离以及每个接收机的可见卫星数目；任选一个接收机为伪机载用户，根据所述伪机载用户的所述接收机信息和机载用户预设的连续性需求值，利用伪距域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的伪距校正值定位误差，并从所述伪距校正值定位误差中提取出所述伪机载用户的广域增强系统信息播发定位误差；根据所述伪机载用户的所述接收机信息和系统预设的完好性风险值，利用所述伪距域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的监视系统定位误差，并将所述监视系统定位误差和所述广域增强系统信息播发误差之和进行理想包络值的计算，得到所述伪机载用户的地面监测保护级，所述监视系统定位误差包括由机载用户的热噪声和机身多径引起的定位误差、由监测中心上空的电离层引起的定位误差和监测中心上空的对流层引起的定位误差；将所述伪机载用户的所有可见卫星组合的地面监测保护级依次与机载用户预设的告警限值进行比较，若所述可见卫星组合的地面监测保护级小于所述告警限值，则将包含卫星数目最多的可见卫星组合和该可见卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值发送给所述机载用户。
2、 根据权利要求1所述的局域机场监测方法，其特征在于，所述根据所 述伪机载用户的所述接收机信息和机载用户预设的连续性需求值，利用伪距 域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的伪距校正值定位误差包 括根据所述接收机信息得到所述伪机载用户的监—见误差标准差和广域增强 系统播发信息误差标准差，利用方差传递原理计算得到所述伪距校正值误差 标准差，所述伪距校正值误差标准差为所述伪机载用户的伪距校正值的误差月g^人高斯分布时的标准差；根据机载用户预先设定的连续性需求值，通过高斯分布的统计算法计算 得到连续性误差放大因子；根据所述伪距校正值误差标准差和所述连续性误差放大因子，利用所述 伪距域到定位域的转换矩阵，计算得到所述伪距校正值定位误差。
3、 根据权利要求2所述的局域机场监测方法，其特征在于，所述从所述 伪距校正值定位误差中提取出所述伪机载用户的广域增强系统信息播发误差 具体为从所述伪距校正值定位误差中减去所述伪机载用户的接收机监视定位误差。
4、 根据权利要求3所述的局域机场监测方法，其特征在于，所述根据所 述伪机载用户的所述接收机信息和系统预设的完好性风险值，利用所述伪距 域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的监^L系统定位误差包括根据所述接收机信息得到所述伪机载用户的热噪声和机身多径误差标准 差、电离层误差标准差和对流层误差标准差，利用方差传递原理计算得到所 述监视系统误差标准差，所述热噪声和机身多径误差标准差、电离层误差标 准差和对流层误差标准差分别为所述伪机载用户的热噪声和机身多径误差、 电离层误差和对流层误差l良/人高斯分布时的标准差；根据系统预设的完好性风险值，通过高斯分布的统计算法计算得到完好 性误差放大因子；根据所述监视系统误差标准差和所述完好性误差放大因子，利用所述伪 距域到定位域的转换矩阵，计算得到所述监^L系统定位误差。
5、 根据权利要求1或4所述的局域机场监测方法，其特征在于，所述将 所述伪机载用户的所有可见卫星组合的地面监测保护级依次与机载用户预设 的告警限值进行比较包括将所述伪机载用户的所有可见卫星通过轮循去除方法划分为多个卫星子 集，所述卫星子集包含的可见卫星数目大于或等于4;计算所述伪机载用户的各卫星子集的地面监测保护级，将所述卫星子集的地面监测保护级依次与所述告警限值进行比较。
6、 根据权利要求5所述的局域机场监测方法，其特征在于，所述将所述 伪机载用户的所有可见卫星通过轮循去除方法划分为多个卫星子集包括将所述伪机载用户的所有可见卫星组成一个第一级卫星子集，判断所述 第一级卫星子集中的可见卫星数目是否等于4，若所述第一级卫星子集中所 包含的可见卫星数目等于4，则停止对卫星子集的划分，否则，则按照预设 顺序分别从所述第一卫星子集中去除一颗卫星，生成第二级卫星子集；判断所述第二级卫星子集中的可见卫星数目是否等于4，若所述第二级 卫星子集中所包含的可见卫星数目等于4，则停止对卫星子集的划分，否则， 则在各个第二级卫星子集中继续按照预设顺序去除一颗卫星，生成第三级卫 星子集；依次类推，直至划分生成的第N级卫星子集中包含的卫星数目等于4为止。
7、 根据权利要求6所述的局域机场监测方法，其特征在于，所述方法还 包括若所述伪机载用户的所有可见卫星组合的地面监测保护级都大于所述告 警P艮值，则向所述机载用户发送指示机载用户该卫星导航系统不可用的告警 信息。
8、 一种局域机场监测装置，其特征在于，包括第一计算模块，用于获取每个接收机本身的接收机信息以及接收机从导 航卫星接收的卫星数据，利用广域增强系统播发的增强信息、载波相位观测 值和对流层误差模型对所述卫星数据中的伪距信息进行校正，得到每个接收 机对应的每颗卫星的伪距校正值，所述接收机信息包括接收机对应的可见卫 星的卫星仰角值、接收机与其可见卫星之间的真实距离以及每个接收机的可 见卫星数目；第二计算模块，与所述第一计算模块连接，用于任选一个接收机为伪机 载用户，根据所述伪机载用户的所述接收机信息和机载用户预设的连续性需 求值，利用伪距域到定位域的转换矩阵计算得到所述伪机载用户的伪距校正值定位误差，并从所述伪距校正值定位误差中提取出所述伪机载用户的广域增强系统信息播发定位误差；第三计算模块，与所述第二计算模块连接，用于根据所述伪机载用户的 所述接收机信息和系统预设的完好性风险值，利用所述伪距域到定位域的转 换矩阵计算得到所述伪机载用户的监视系统定位误差，并将所述监视系统定位误差和所述广域增强系统信息播发误差之和进行理想包络值的计算，得到 所述伪机载用户的地面监测保护级，所述监视系统定位误差包括由机载用户 的热噪声和机身多径引起的定位误差、由监测中心上空的电离层引起的定位误差和监测中心上空的对流层51起的定位误差；判决模块，与所述第一计算模块连接，用于将所述伪机载用户的所有可 见卫星组合的地面监测保护级依次与机载用户预设的告警限值进行比较，若 所述可见卫星组合的地面监测保护级小于所述告警限值，则将包含卫星数目 最多的可见卫星组合和该可见卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值发送给 所述机载用户。
9、 一种局域机场监测系统，其特征在于，包括多个接收机，用于接收导航卫星发送的卫星数据，对所述卫星数据进行 模数转换，并将经数模转换后的卫星数据和其自身的接收机信息发送给监测 中心，所述接收机信息包括接收机对应的可见卫星的卫星仰角值、接收机与 其可见卫星之间的真实距离以及每个接收机的可见卫星数目；一监测中心，与所述接收机相连接，用于根据接收到的卫星数据计算得 到所述接收机对应的每颗卫星的伪距校正值，以及根据所述接收机信息对机 载用户的伪距校正值引起的误差和监视系统引起的误差进行检测，计算得到 所迷监测中心的地面监测保护级，并通过对所述地面监测保护级与用户预设 的告警限值的大小比较结果，获取最佳的可见卫星组合，将所述最佳的可见 卫星组合和该卫星组合中每颗可见卫星的伪距校正值发送给机载用户；一机载用户，与所述监测中心相连接，用于根据所述监测中心发送的最 佳可见卫星組合和可见卫星组合的伪距校正值计算所述机载用户的位置。
全文摘要
本发明提供一种局域机场监测方法、装置及系统，其方法包括接收每个接收机发送的卫星数据，计算每个接收机对应的伪距校正值；任选一个接收机为伪机载用户，计算伪机载用户的伪距校正值定位误差；计算伪机载用户的监视系统定位误差，并根据监视系统定位误差和广域增强系统信息播发误差，计算得到伪机载用户的地面监测保护级；将伪机载用户的所有可见卫星组合的地面监测保护级与机载用户预设的告警限值进行比较，根据比较结果输出最佳卫星组合。本发明通过在地面的监测端对机载用户进行伪距校正值的误差和监视系统的误差的计算，通过对地面监测保护级的检测完成了对机载用户最佳可见卫星组合的选取，减小了机载用户的计算负担，提高了实时性。
文档编号G01S5/14GK101598780SQ20091008851
公开日2009年12月9日 申请日期2009年7月3日 优先权日2009年7月3日
发明者军 张, 朱衍波, 锐 李, 王志鹏, 瑞 薛 申请人:北京航空航天大学