专利名称：船载桥梁避碰助航仪的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种能对内河桥梁、水源保护地、禁航区等自动提醒服务的船载桥梁避碰助航仪，籍此助航仪，当船舶行驶时，针对船舶GPS位置的不断变化，可以根据事先存入助航仪的内河相关信息数据，与船舶所处位置的信息不断比对而作出所需报警，并且通过短消息远程更新。
背景技术：
目前国内尚无专门针对桥梁、水域保护信息点等航道信息的避碰报警装置。如果桥梁或水域保护信息点的位置发生了变化，必须对终端进行升级，用无线接收的方法更新， 可以做到及时和方便更新。
发明内容
本发明的目的，在于改变现有技术状况，提供一种船载桥梁避碰助航仪，其在电子河道导航功能的基础上，内置河道水域桥梁、水源保护等河道信息，智能计算与桥梁相对位置，并提供语音提示，避免船舶碰撞桥梁，使船舶在内河水域行驶时更安全，对保护交通畅通及水域免受污染可以起到积极的作用。实现本发明目的的技术方案如下所述一种船载桥梁避碰助航仪，其主要应用于船舶在河道内航行时对内河桥梁、水源保护地、禁航区等的自动提醒以及报警服务，其特征在于所述助航仪包括(a)图形处理器用于处理航道图数据，并驱动显示装置显示，驱动键盘，采集通过键盘取得的信息，接收GPS语句并实时显示当前位置；(b)报警处理器，与所述的图形处理器连接，用于交换桥梁报警的数据；(c)输入装置，连接至所述图形处理器，用于人机交互，向助航仪输入河道信息，在菜单中实现上下左右、确定、取消等功能，以及在航道图上实现放大、缩小、移动等功能；(d)显示装置，连接至所述的图形处理器，用于航道图以及菜单的显示；(e)GPS(全球定位系统)模块，分别与所述的图形处理器和报警处理器连接，用于显示船舶所在的位置并获取相关信息；(f)音频输出，连接至所述的报警处理器，用于语音报警；(g)升级接口，通过该接口将无线接收设备连接至所述的报警处理器，用于接收从无线接收设备取得的升级信息，对输入的河道信息进行更新以及对桥梁或者水域保护点的信息进行更新。所述的图形处理器采用基于ARM920T内核和0. 18um CMOS工艺的16/32位RISC 微处理器。所述的报警处理器通过异步串行接口连接到图形处理器，采用基于一个支持实时仿真的16位/32位ARM7TDMI-S CPU,并带有256KB嵌入的高速Flash存储器。所述的输入装置采用阵列扫描模式键盘，由STC的51系列单片机11L02做为控制。11L02将扫描得到的键值，通过IIC串行接口发送到图形处理器，为了实现键连击功能， 当按键按下时，需要每秒发送5次键值。所述的显示装置采用群创的8寸屏幕AT080TN52，屏幕由图形处理器直接驱动。所述的GPS模块通过异步串行接口分别连接到图形处理器和报警处理器。所述的音频输出采用8欧、2W纸盆喇叭。所述的升级接口通过异步串行接口将无线接收设备连接至所述的报警处理器。本发明的助航仪定义了智能计算与桥梁等的相对位置，并提供语音提示的操作， 其包括当船舶距离桥梁350米时，会语音报警“前方有桥梁，请注意安全”，当船舶远离桥梁时，自动解除报警，靠近水源保护地等区域时，同样会进行语音提示。本发明的助航仪在电子河道导航功能的基础上，内置河道内河水域桥梁、水源保护等河道信息，智能计算与桥梁相对位置，并提供语音提示，避免船舶碰撞桥梁，使船舶在内河水域行驶时更安全，对保护交通畅通及水域免受污染可以起到积极的作用。本发明并非根据船舶行驶航程中遭遇桥梁，或者水域保护信息点进行实时采集而作出报警判断，而是事先将相关信息数据存入设备，当船舶行驶时，船舶GPS位置不断变化，与原存储的桥梁信息不断比对而作出所需报警，并且桥梁信息可以通过短消息远程更新。将本发明的助航仪安装在水域环境及水域物流等的船舶，将为保持航道支流水域的安全航行及水源保护起到积极的作用。
图1是本发明实施例的原理框图；图2是本发明实施例图形处理器软件的程序流程图；图3是本发明实施例报警处理器软件的程序流程图；图4是本发明实施例桥梁报警判断的程序流程图；图5是本发明实施例桥梁报警判断语音合成的程序流程图。
具体实施例方式下面结合附图及实施例对本发明的具体实施方式
详细描述如下以下是针对船舶航行中前方有桥梁的报警作为实施例。一.本发明船载桥梁避碰助航仪实施例的硬件结构图1所示是本发明船载桥梁避碰助航仪实施例的原理框图，其中(a)图形处理器用于处理航道图数据，并驱动显示装置显示，驱动键盘，采集通过键盘取得的信息，接收GPS语句并实时显示当前位置。本实施例中图形处理器采用了三星公司的S3C2410，S3C2410是基于ARM920T内核和0. 18um CMOS工艺的16/32位RISC微处理器。S3CM10中集成了以下一些通用的系统外设和接口 1.8V内核电压，3. 3V存储电压，3.3V I/O电压，其具有16KB的I-Cache (指令高速缓存)、16KB的D-Cache (数据高速缓存)和MMU (存储
管理单元)；外部的存储控制器(SDRAM控制器和片选逻辑)；LCD控制器(最高支持4K色的STN和16M色的TFT)，包括一个LCD DMA ；
4个带外部请求管脚的DMA ；3 个 UART、2 个 SPI ；1个IIC-BUS控制器、1个IIS-BUS控制器；SD 主机接口，兼容 Multi-Media Card Protocol V2. 11 ；2端口 USB主设备接口、1端口 USB从设备接口(VI. 1)；4个P丽时钟和1个内部时钟；看门狗时钟；117个GPI0、24个外部中断源；Normal, Slow, Idle, Power-off 四种模式的功率控制；8路10-bit ADC和触摸屏接口 ；带ALARM 功能的 RTC ；带PLL的片上时钟发生器；NAND Flash 控制器，支持从 NAND flash 启动。(b)报警处理器与图形处理器通过异步串行接口连接，用于交换桥梁报警的数据。本实施例中的报警处理器采用了 NXP公司的LPC2366。LPC2366微控制器基于一个支持实时仿真的16位/32位ARM7TDMI-S CPU,并带有256KB嵌入的高速Flash存储器。1 位宽的存储器接口和独特的加速器结构使32位代码能够在最大时钟速率下运行。在对性能有严格要求的中断服务程序和DSP算法中，这种特性使器件的性能与在Thumb模式下相比提高了 30%。对代码规模有严格控制的应用，可使用16位Thumb模式将代码规模降低超过30 %，而性能的损失却很小。LPC2366特别适用于多种用途的串行通信应用。它集成了 10/100以太网媒体访问控制器(MAC)、带4KB终端RAM的USB全速设备、4个UART、2路CAN通道、1个SPI接口、 2个同步串行端口(SSP)、3个I2C接口以及1个I2S接口。这种串行通信接口还带有片上 4MHz内部振荡器，共有32KB SRAM, 16kB SRAM用于以太网，8KB SRAM用于USB和其它用途， 以及由电池供电的2KB SRAM，使这些器件最适用于通信网关和协议转换器。它还带有多个 32位的定时器、1个增强型的10位ADC、10位DAC、1个PWM单元、1个CAN控制单元和多达 70个高速GPI0，具有12个边沿或电平触发的外部中断管脚。LPC2366具有以下的特性ARM7TDMI-S处理器，运行速率高达72MHz ；高达256KB的片上Flash程序存储器，带在系统编程(ISP)和在应用编程(IAP) 功能。Flash程序存储器在ARM局部总线上，用于高性能CPU访问；8KB/32KB SRAM在ARM局部总线上，用于高性能CPU访问；16KB SRAM用于以太网接口，也可用作通用SRAM ；8KB SRAM用于通用DMA，也可通过USB访问；具有两个先进的高性能总线(AHB)系统，从而保证同步以太网DMA、USBDMA以及从片上Flash执行的程序之间互不抢占。总线桥允许以太网DMA访问其它AHB子系统；先进的向量中断控制器(VIC)，支持多达32个向量中断；通用DMA控制器(GPDMA)在AHB上，可与SSP串行接口、I2S端口和安全数字/多媒体卡(SD/MMC)卡端口一起使用，并可用于存储器到存储器之间的传输；串行接口 以太网MAC，带相关的DMA控制器。这些功能在一个独立的AHB上；USB 2. 0全速设备，带片上PHY和相关的DMA控制器；4个UART，带小数波特率发生器，其中1个带modem控制1/0，1个支持IrDA，所有 UART 都带 FIFO ；CAN控制器带有2路通道；SPI 控制器；2个SSP控制器，带FIFO和多协议功能。1个可选择用于SPI端口，共用其中断和管脚。SSP可与GPDMA控制器一起使用；3个I2C总线接口(其中一个带开漏管脚，另外两个采用标准端口管脚)；I2S(内部IC声音处理)接口，可用于数字音频输入或输出，它可与GPDMA—起使用；其它外设70个通用I/O管脚，带可编程的上拉/下拉电阻；10位ADC，可在6个管脚间实现输入多路复用；10 位 DAC ；4个通用定时器/计数器，带8路捕获输入和10路比较输出。每个定时器模块都带有一个外部计数输入；1个PWM/定时器模块，支持3相电机控制。PWM具有2个外部计数输入；实时时钟(RTC)，带独立电源管脚，时钟源可设置为RTC振荡器或者APB时钟；可由RTC电源管脚供电的2KB SRAM，允许在芯片其它部分供电被切断时存储数据；看门狗定时器(WDT)，看门狗定时器可以由内部RC振荡器、RTC振荡器或APB时钟提供时钟信号；标准的ARM测试/调试接口，可与现有的工具兼容；具有仿真跟踪模块，支持实时跟踪；单个3. 3V 电源(3. OV 到 3. 6V)；3种低功耗模式空闲、睡眠和掉电模式；具有4个外部中断输入，可配置为边沿/电平触发。PORTO和P0RT2所有的管脚都可以作为边沿触发的中断源；当处于掉电模式的时候，处理器可以通过任何仍然能够运作的中断从掉电模式中唤醒(包括外部中断，RTC中断，USB活动，以太网唤醒中断)；具有两个独立的电源域，允许按照所需的功能对功耗进行良好的调节；每个外设都带有其独立的时钟信号分频器，以进一步的节省功耗；带掉电检测，可以分别为发出中断和强迫复位设置不同的阈值；带片上上电复位功能；带片上晶振，操作范围为IMHz到24MHz ；4MHz内部RC振荡器，误差仅为1 %，可选择将其用作系统时钟。当用作CPU时钟时，不允许CAN和USB运行；片上PLL无需高频率晶振便可以使CPU以最高频率运作，可由主振荡器、内部RC 振荡器或RTC振荡器提供信号；多种可选的管脚功能，在使用片上外设功能时拥有更多的可能性；LPC2366自带的256KB的高速Flash存储器非常适合存储小段的声音文件和大量的桥梁数据，使用10位DAC可以实现声音文件的D/A转换，配合定时器进行采样，可以实现数字语音的合成。(c)输入装置接至所述图形处理器，这里的输入装置采用的是键盘，通过IIC串行接口连接到图形处理器，用于人机交互，向助航仪输入河道信息，在菜单中实现上下左右、确定、取消等功能，以及在航道图上实现放大、缩小、移动等功能。本实施例中，键盘使用了 STC的51系列单片机11L02做为控制，键盘为阵列扫描模式，11L02将扫描得到的键值， 通过IIC串行接口发送到图形处理器，为了实现键连击功能，当按键按下时，需要每秒发送 5次键值。(d)显示装置(LCD)接至所述的图形处理器，用于航道图以及菜单的显示。本实施例中显示装置采用了群创的8寸屏幕AT080TN52，分辨率高达800*600，满足了海图显示的需要，能同时显示更大面积的区域。屏幕能直接被图形处理器驱动，使用起来更加方便。 AT080TN52 参数为8.Oinch (Diagonal)2 a-Si TFT active matrix 3 ；800X 3 (RGB) X600 4 Normally White, Transmissive 5 ；点距 0. 0675 (W) *0· 2025 (H) 6 ；可视区域162*121. 57 ；模组尺寸183. 0*141. 0*6. 38 Anti-GIare 9 RGB-stripe 10 ；接口 Digital。(e)GPS模块，即全球定位系统模块(GlcAal Positioning System)，通过异步串行接口分别与所述图形处理器和报警处理器连接，用于显示船舶所在的位置并获取相关信息。本实施例中GPS模块采用了 W3Iox公司的LEA-5A，具有灵敏度高、启动时间短(小于 29秒)，功耗低(小于0. 3W)，体积小(22. 4*17mm)，重量轻(2. 1) g，具有异步串行接口，波特率为 4800bps。(f)音频输出，来自报警处理器的音频信号经过音频放大电路的放大后输入8欧、 2W的纸盆喇叭。本实施例中音频放大电路采用了 LM4860对音频信号进行放大，LM4860是双声道的音频放大芯片，使用典型电路对一个声道的音频信号放大即可。(g)升级接口，通过该接口将无线接收设备连接至所述的报警处理器，使用 LPC2366的异步串行接口和无线接收设备如AIS连接，接收从无线接收设备取得的升级信息，对桥梁等信息进行更新。二 .本发明船载桥梁避碰助航仪实施例的软件设计(一 )图形处理器软件构成图形处理器软件主要分为六个部分GPS语句、串口解码、主线程、IXD驱动、键盘驱动和图形引擎，图2是图形处理器软件的程序流程图。(1) GPS语句从GPS模块的异步串口得到了 4800bps的GPS语句，采用的是NMEAO183 格式，软件使用了 RMC 语句，格式说明如下$GPRMC，013946. 00，A, 3202. 1855，N, 11849. 0769，Ε，0·05,218. 30，111105,4. 5，W, Α*2001 时间 01 时 39 分 46. 00 秒02定位状态A=可用V=警告(不可用)03 纬度北纬(N) 32 度 02. 1855 分04 经度东经(E) 118 度 49. 0769 分05相对位移速度0. 05knots06相对位移方向218. 30度07日期11日11月05年(日日月月年年)(2)串口解码解析GPS模块中的RMC语句，得到语句中各个字段的值，例如经度、 纬度等，供程序使用。(3)主线程负责管理各个功能模块的工作流程和相互的优先级关系。(4) LCD驱动负责驱动LCD进行显示，参照S3C2410和AT080TN52的数据手册，对 S3C2410中相关的寄存器进行配置。(5)键盘驱动本实施例键盘采用的是IIC接口，因此需要对IIC接口进行配置， 以读取键值。(6)图形引擎在IXD上显示图形，需要用到最基本的图形操作的函数。(二)报警处理器软件构成该部分是本发明的核心技术，其包括GPS语句、串口解码、主线程、报警处理和语音合成五个部分，图3是报警处理器软件的程序流程图。(1) GPS语句从GPS模块的异步串口得到了 4800bps的GPS语句，采用的是 NMEAO183 格式,软件使用了 RMC 语句，格式说明如下$GPRMC，013946. 00，A, 3202. 1855，N, 11849. 0769，Ε，0·05,218. 30，111105,4. 5，W, Α*2001 时间 01 时 39 分 46. 00 秒02定位状态A =可用V =警告(不可用)03 纬度北纬(N) 32 度 02. 1855 分04 经度东经(E) 118 度 49. 0769 分05相对位移速度0. 05knots06相对位移方向218. 30度07日期11日11月05年(日日月月年年)(2)串口解码解析RMC语句，得到语句中各个字段的值，例如经度、纬度等，供程序使用。解析接收到的升级数据，仿照GPS语句制订了数据的标准。$QLXX, 00004, 3115. 4787，N, 12132. 4501，E，08，杨浦大桥01 桥梁编号 0000402 纬度北纬(N) 31 度 15. 4787 分03 经度东经(E) 121 度 32. 4501 分04名字长度8个字节05桥名杨浦大桥0139](3)主线程负责管理各个功能模块的工作流程和相互的优先级关系。
0140](4)报警处理负责根据GPS位置和桥梁的数据，计算得到需要报警的桥梁，其流程如图4所示。
0141]根据GPS位置和桥梁数据计算每座桥的距离，桥梁数据的存储采用结构体，定义如下
0142]typedef struct {
0143]word Iat ；
0144]word Ion ；
0145]byte type ；
0146]byte name[40]；
0147]} sBridgelnfo ；
0148]结构体中的字段分别有纬度、经度、类型、桥名，采用常量的形式存储在flash中
0149]const sBridgelnfo BridgeInfo[MAX_BRIDGE_N0] = {
0150]{31213691，121272997，TYPE_BRIDGE_A，〃江杨北路桥〃 }，
0151]{31213905，121273667，TYPE_BRIDGE_A，〃蕴藻浜钢管桥〃 }，
0152]{31217105，121282275，TYPE_BRIDGE，〃蕴藻浜管线〃 }，
0153]{31222109,121294070, TYPE_BRIDGE, 〃吴般大桥〃 }，
0154]{31154787，121324501，TYPE_BRIDGE，〃杨浦大桥〃 }，
0155]...}
0156]计算每座桥与当前位置之间的距离，单位为1米，存储在结构体数组中
0157]typedef struct { hword bridge-no; word distance; word distancel; word distance2; word cnt; word status; } sBridge;
sBridge Bridge[MAX-BRIDGE-NO];
double GetDistance(double latl， double lngl, double lat2, double
lng2) {
double radLatl, radLat2, a, b, s;
radLatl = rad (latl)； radLat2 = rad(lat2); a = radLatl - radLat2; b = rad (lngl) - rad (lng2)； s=2*asin(sqrt (pow(sin(a/2), 2) + cos (radLatl) *cos (radLat2) *pow(sin(b/2), 2))); s=s* EARTH-RADIUS; s = floor (s * 10000) / 10;return s;//uint: Im
}对每座桥到当前位置的距离进行从小到大的排序。void SortBridge(void) {
sBridge *s, *sl;
hword i, j, no, bridge_no;
word distance, cnt, status;
for(i=0; i<MAX_BRIDGE_NO-l; i++) {
s = &Bridge [i]； distance = s->distance; no = i;
for(j=i+l; j<MAX_BRIDGE_NO; j++) {
s = &Bridge[j];
if (s->distance < distance) {
distance = s->distance; no = j;
}s = &Bridge[no]; si = &Bridge[i];
bridge—no
=sl->bridge_no;
distance
=sl->distance;
cnt
=sl->cnt;
status
sl->status;
sl->bridge_no = s->bridge_no;
sl->distance
=s->distance:
sl->cnt
=s->cnt;
sl->status
=s->status;
s->bridge_no
=bridge—no;
s->distance = distance;
s->cnt
=cnt;
s->status
status;经排序后，结构体数组Bridge[MAX_BRIDGE_N0]的第一个元素Bridge W]即为最近的桥梁。为了判断桥梁是否是靠近状态，在结构体sBridge中定义了 3个距离，即按照时间先后顺序储存3次距离，如果距离是变大则认为是离开状态，如距离是变小则认为是靠近状态。void TargetDepart (void) {
sBridge *s; hword i;
for (i=0; i<MAX_BRIDGE_N0; i++) {
s = &Bridge[i];
if ((s->distance) > (s->distancel) M (s->distancel) > (s->distance2)) s->status = DEPART;
s->distance2 = s->distancel; s->distancel = s->distance;
}
}如最近的桥梁满足是靠近状态，且满足报警距离并没有报警过，此时触发报警。(5)语音合成报警所采用的语音，为真人发音，使用LPC2366中所带的D/A转换功能，将WAV文件转换成语音模拟信号输出，经放大得到真人语音，其流程如图5所示。WAV为微软公司(Microsoft)开发的一种声音文件格式，它符合RIFF (Resource Interchange File Format)文件规范，用于保存Windows平台的音频信息资源，被Windows 平台及其应用程序所广泛支持，该格式也支持MSADPCM，CCITT A LAW等多种压缩运算法， 支持多种音频数字，取样频率和声道，标准格式化的WAV文件和CD格式一样，也是44. IK 的取样频率，16位量化数字，因此在声音文件质量和CD相差无几。它使用三个参数来表示声音采样位数、采样频率和声道数。声道有单声道和立体声之分，采样频率一般有 11025Hz (IlkHz) ,22050Hz (22kHz)和 44100Hz 04kHz)三种。WAV 文件所占容量=(采样频率X采样位数X声道)X时间/8(1字节=8bit)。WAVE文件作为多媒体中使用的声波文件格式之一，它是以RIFF格式为标准的。 RIFF是英文Resource Interchange File Format的缩写，每个WAVE文件的头四个字节便是“RIFF”。WAVE文件由文件头和数据体两大部分组成。其中文件头又分为RIFF/WAV文件标识段和声音数据格式说明段两部分。常见的声音文件主要有两种，分别对应于单声道 (11.025KHZ采样率、8Bit的采样值)和双声道IKHz采样率、16Bit的采样值)。采样率是指声音信号在“模一数”转换过程中单位时间内采样的次数。采样值是指每一次采样周期内声音模拟信号的积分值。对于单声道声音文件，采样数据为八位的短整数(short int 00H-FFH)；而对于双声道立体声声音文件，每次采样数据为一个16位的整数(int)，高八位和低八位分别代表左右两个声道。WAVE文件数据块包含以脉冲编码调制(PCM)格式表示的样本。WAVE文件是由样本组织而成的。在单声道WAVE文件中，声道0代表左声道，声道 1代表右声道。在多声道WAVE文件中，样本是交替出现的。WAVE文件的每个样本值包含在一个整数i中，i的长度为容纳指定样本长度所需的最小字节数。首先存储低有效字节，表示样本幅度的位放在i的高有效位上，剩下的位置为0，这样8位和16位的PCM波形样本的数据格式。WAVE文件作为多媒体中使用的声波文件格式之一，它是以RIFF格式为标准的。
本实施例软件采用的是SKHz的采样率，Sbit的采样值，同时采用单声道，使得语音文件的体积得以压缩到最小，节约了有限的CPU存储空间。
权利要求
1.一种船载桥梁避碰助航仪，其主要应用于船舶在河道内航行时对内河桥梁、水源保护地、禁航区等的自动提醒以及报警服务，其特征在于所述助航仪包括(a)图形处理器用于处理航道图数据，并驱动显示装置显示，驱动键盘，采集通过键盘取得的信息，接收GPS语句并实时显示当前位置；(b)报警处理器，与所述的图形处理器连接，用于交换桥梁报警的数据；(c)输入装置，连接至所述图形处理器，用于人机交互，向助航仪输入河道信息，实现菜单中设定的功能；(d)显示装置，连接至所述的图形处理器，用于航道图以及菜单的显示；(e)GPS模块，分别与所述的图形处理器和报警处理器连接，用于显示船舶所在的位置并获取相关信息；(f)音频输出，连接至所述的报警处理器，用于语音报警；(g)升级接口，通过该接口将无线接收设备连接至所述的报警处理器，用于接收从无线接收设备取得的升级信息，对输入的河道信息进行更新以及对桥梁或者水域保护点的信息进行更新。
2.根据权利要求1所述的船载桥梁避碰助航仪，其特征在于所述的图形处理器采用基于ARM920T内核和0. 18um CMOS工艺的16/32位RISC微处理器。
3.根据权利要求1所述的船载桥梁避碰助航仪，其特征在于所述的报警处理器通过异步串行接口连接到图形处理器，采用基于一个支持实时仿真的16位/32位ARM7TDMI-S CPU,并带有256KB嵌入的高速Flash存储器。
4.根据权利要求1所述的船载桥梁避碰助航仪，其特征在于所述的输入装置采用阵列扫描模式键盘，通过IIC串行接口连接到图形处理器，由STC的51系列单片机11L02做为控制。
5.根据权利要求1所述的船载桥梁避碰助航仪，其特征在于所述的显示装置采用群创的8寸屏幕AT080TN52，屏幕由所述的图形处理器直接驱动。
6.根据权利要求1所述的船载桥梁避碰助航仪，其特征在于所述的GPS模块通过异步串行接口分别连接到图形处理器和报警处理器。
7.根据权利要求1所述的船载桥梁避碰助航仪，其特征在于所述的音频输出采用8 欧、2W纸盆喇叭。
8.根据权利要求1所述的船载桥梁避碰助航仪，其特征在于所述的升级接口通过异步串行接口将无线接收设备连接至所述的报警处理器。
全文摘要
本发明涉及一种船载桥梁避碰助航仪，其主要应用于船舶在河道内航行时对内河桥梁、水源保护地、禁航区等的自动提醒以及报警服务，其特征在于所述助航仪包括(a)图形处理器；(b)报警处理器；(c)输入装置；(d)显示装置；(e)GPS(全球定位系统)模块；(f)音频输出；(g)升级接口。本发明的助航仪在电子河道导航功能的基础上，内置河道内河水域桥梁、水源保护等河道信息，智能计算与桥梁相对位置，并提供语音提示，避免船舶碰撞桥梁，使船舶在内河水域行驶时更安全，对保护交通畅通及水域免受污染可以起到积极的作用。
文档编号G01S19/38GK102323605SQ20111013288
公开日2012年1月18日 申请日期2011年5月21日 优先权日2011年5月21日
发明者徐建德, 徐志勇, 施践, 李亮, 陆东飞, 陆鑫, 陈映彤, 陈秀平, 顾德华, 马于挺 申请人:上海市地方海事局, 苏州新阳升电气有限公司