专利名称：伪距推定方法、伪距推定程序、全球导航卫星系统接收装置及移动终端的制作方法
技术领域：
本发明涉及接收来自全球导航卫星系统(GNSS)卫星的测位信号并推定运算伪距的伪距推定方法，尤其涉及通过对根据观测值得到的伪距进行载波平滑而推定计算伪距的伪距推定方法。
背景技术：
以往，接收来自全球导航卫星系统(GNSS)卫星的测位信号并进行测位的测位装置 被广泛实用，用于各种移动终端。
在这种测位装置中，要求测位精度的高精度化，为了实现测位精度的高精度化，以往利用如下技术使用载波相位信息来进行载波平滑。载波平滑是指使用根据接收到的测位信号的码相位信息直接计算的伪距(观测伪距)、以及上次推定的伪距(推定伪距)和载波相位变化量相加而得到的值，来计算此次的推定伪距。
作为其中之一的推定运算方法，例如非专利文献I所示，利用"weighted-hatch-filter"(加权哈奇滤波器)。根据观测伪距的方差和推定伪距的方差来决定加权系数。
现有技术文献
非专利文献
非专利文献I :Kee, C.，Walter, T.，Enge, P.，and Parkinson, B. ,「QualityControl Algorithms on WAAS Wide-Area Reference Stations」，Journal of TheInstitute of Navigation, Vol. 44，No. 1，Spring, 1997，pp. 53-62发明概要
发明要解决的问题
但是，例如像市区那样在测位装置周边存在高层建筑物等的情况下，测位装置不仅接收来自全球导航卫星系统卫星的直接的测位信号，而且接收被高层建筑物等反射而成的间接的测位信号，所计算的伪距产生误差。这样的现象被称作多径(multi-pass)，由于该多径误差的影响，观测伪距包含大的误差。
这里，加权哈奇滤波器中，加权系数使用预先通过经验规则等设定的一定值，因此即使进行以往的上述的载波平滑，在多径连续产生的期间中，所推定的伪距的误差也变大，测位精度下降。发明内容
本发明的目的在于实现不受多径的影响而能够高精度地推定计算伪距的伪距推定方法。
用于解决问题的手段
全文摘要
不受多径的影响，高精度地推定计算伪距。根据基于接收信号的C／No、观测伪距的时间变化量与Δ距离的差值即差值DV(iv)，判断多径(S101－S103)。若没有多径(S104否)，则将伪距的误差方差以及Δ距离的误差方差设为固定值，决定加权系数(S105)。另一方面，若有多径(S104是)，则计算差值的方差以及Δ距离的方差(S106)，计算伪距的方差(S107)，根据计算的伪距的方差以及Δ距离的方差，决定加权系数(S108)。然后，利用所决定的加权系数，用加权哈奇滤波器推定计算伪距(S109)。
文档编号G01S19/30GK102782522SQ20118001111
公开日2012年11月14日 申请日期2011年2月23日 优先权日2010年2月26日
发明者安本卓司, 富永贵树 申请人:古野电气株式会社