具有受限资源路线规划最佳化器的导航系统及其操作方法

具有受限资源路线规划最佳化器的导航系统及其操作方法
【专利摘要】导航系统的操作方法包括：设定预定抵达层级(arrival?level)以供抵达补充位置(replenishment?location)；计算估计抵达层级以供抵达该补充位置；基于符合或超出该预定抵达层级的估计抵达层级产生目标位置；以及基于从该目标位置选择该补充位置产生到目的地的行进路线以供在装置上显示。
【专利说明】具有受限资源路线规划最佳化器的导航系统及其操作方法
[0001]相关申请案对照参考
[0002]本申请案主张2010年12月30日所申请的美国第61/428，847号临时专利申请案的优先权，其技术主题合并引用于本文中。
[0003]本申请案包含与罗纳德大卫古特曼(Ronald David Gutman)目前申请中的名称为「NAVIGATION SYSTEM WITH CONSTRAINED RESOURCE ROUTE PLANNING MECHANISM ANDMETHOD OF OPERATION THEREOF」的美国专利申请案有关的技术主题。相关申请案让与Telenav有限公司并且以文件编号59-041予以识别。其技术主题合并引用于本文中。
【技术领域】
[0004]本发明普遍关于导航系统，并且更尤指用于路线规划机制的系统。
【背景技术】
[0005]现在的可携式消费性及工业用电子装置，尤其是导航系统、手机、可携式数字助理器和组合装置之类的客户端装置，其功能水准正在提升，用以支持包括位置信息服务在内的现代生活。现有技术的研发可采取无数不同方向。
[0006]使用者藉由基于行动位置的服务装置的成长而得到更多权利，新的及旧的典范开始利用这个新装置空间。有许多技术解决方案利用这个新装置位置机会。一种现存方式是利用位置信息提供导航服务，如用于车辆或手机之类行动装置的全球定位系统(GPS)、可携式导航装置(PND)或个人数字助理器(PDA)。
[0007]基于位置的服务容许使用者产生、转送(transfer)、储存、及/或消费信息以便让使用者在「真实世界」里进行产生、转送、储存、及/或消费。基于位置的服务中的一种此种用途是有效率地将使用者转送或路由(route)至期望的目的地或服务。
[0008]导航系统及位置信息服务致能系统已含括在汽车、笔记型计算机、手持式装置、以及其它可携式产品内。现今，这些系统藉由合并可得的、实时的相关信息辅助使用者，如地图、方向、当地商务(business)、或兴趣点(POI)之类。
[0009]然而，过度的计算负担以及抵达目的地前的路线显示延迟对于消费者已变得至关重要。不当的导航系统路线规划降低使用工具的好处。
[0010]因此，具有路线规划机制以加速产生抵达目的地之路线的导航系统仍有其必要性。有鉴于商业竞争压力日益激烈，加上消费者期望持续增加以及市场对于有效产品区隔化的机会日益减少，找到这些问题的解答其重要性持续提升中。有鉴于商业竞争压力日益激烈，加上消费者期望持续增加以及市场对于有效产品区隔化的机会日益减少，找到这些问题的解答其重要性持续提升中。另外，降低成本、改善效率与效能、以及适应竞争压力的需求对于找到这些问题的解答的重要必要性更添急迫性。
[0011]已找寻这些问题的解决方案多时，但先前发展并未交代或建议任何解决方案，因此，熟悉本技艺的人士已长时间躲避这些问题的解决方案。
【发明内容】

[0012]本发明提供导航系统的操作方法，其包括:设定用于抵达补充位置的预定抵达层级；计算用于抵达该补充位置的估计抵达层级；基于符合或超出该预定抵达层级的估计抵达层级产生目标位置；以及基于从该目标位置选择该补充位置产生到目的地的行进路线以供在装置上显示。
[0013]本发明提供导航系统，其包括:预定层级模块，供设定用于抵达补充位置的预定抵达层级；耦接于该预定层级模块的计算器预先计算子模块以供计算用于抵达该补充位置的估计抵达层级；耦接于该预定层级模块的回传预先计算子模块，用来基于符合或超出该预定抵达层级的估计抵达层级产生目标位置；以及耦接于该回传预先计算子模块的路线规划模块，用来基于从该目标位置选择该补充位置产生到目的地的行进路线以供在装置上显
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[0014]本发明的特定具体实施例除了或取代以上所述还具有其它步骤或组件。本领域的技术人员参照附加图式阅读底下的详细说明后将明显知道此等步骤或组件。
【专利附图】

【附图说明】
[0015]第I图为根据本发明一具体实施例具有受限资源路线规划最佳化器机制的导航系统。
[0016]第2图为第一装置显示接口上显示的第一实施例。
[0017]第3图为第一装置显示接口上显示的第二实施例。
[0018]第4图为导航系统的示例性方块图。
[0019]第5图为导航系统的流程。
[0020]第6图为预先计算模块的流程。
[0021]第7图为删除模块(pruning module)的流程。
[0022]第8图为简化图形(graph)产生器模块的流程。
[0023]第9 图为单向模块(un1-directional module)的流程。
[0024]第10图为逆单向模块的流程。
[0025]第11图为双向模块的流程。
[0026]第12图为本发明另一具体实施例中具有受限资源路线规划最佳化器的操作方法的流程图。
【具体实施方式】
[0027]底下将充份详细地说明具体实施例以使熟悉本技艺的人士能够制作并且使用本发明。要理解的是，其它具体实施例基于本揭露将显而易知，并可制作系统、方法(process)、或机械变更而不脱离本发明的范畴。
[0028]在底下的说明里，提出许多特定细节使读者对本发明有透彻的理解。然而，明显可知的是，不使用这些特定细节也可实践本发明。为了避免混淆本发明，某些广为人知的电路、系统配置、以及方法步骤将不作详细揭露。
[0029]表示导航系统具体实施例的图式属于半图解性质而未按比例绘制，以及尤其是，某些尺寸为了清楚描述，在图式中以夸大的方式表现。类似地，图式中为了便于说明通常显示类似配向，图中的描绘大部份是不受限制的。一般而言，本发明可用任何配向予以操作。具体实施例已标示为第一具体实施例、第二具体实施例等，这是为了便于说明，而非意图表示任何其它意义或对本发明作限制。
[0030]本领域的技术人员将了解的是，导航信息所呈现的格式对于本发明的某些具体实施例并不重要。例如，在某些具体实施例中，导航信息以(x，Y)的格式予以呈现，其中X与Y为界定地理位置的两个坐标，亦即，使用者的位置。
[0031]在一替代具体实施例中，导航信息藉由经纬度相关信息予以呈现。在本发明又一具体实施例中，导航信息亦包括含有速度组件(speed component)与航向组件(headingcomponent)的速度组件(velocity element)。
[0032]本文所称的术语「有关(相关)信息」包含所述导航信息以及使用者兴趣点的信息，如当地商务、商务时间、商务类型、广告特色、交通信息、地图、当地事件、以及附近社区或个
人信息。
[0033]根据文中所使用的术语，在本发明中，本文所称的术语「模块」可包括软件、硬件、或其组合。例如，软件可为机器码、轫体、嵌入式程序代码、以及应用软件。同样地举例而言，硬件可为电路、处理器、计算机、集成电路、集成电路核心、压力传感器、惯性传感器、微机电系统(MEMS)、被动装置、或其组合。
[0034]现在请参阅第I图，其表示本发明一具体实施例中具有受限资源路线规划最佳化器机制的导航系统100。导航系统100包括利用无线或有线网络之类的通讯路径104连接至客户端或服务器之类的第二装置106的客户端或服务器之类的第一装置102。
[0035]例如，第一装置102可为各种行动装置中的任何一种装置，如手机、个人数字助理器、笔记型计算机、车用电信导航系统、或其它多功能行动通讯或娱乐装置。第一装置102可为独立式装置、或可与例如汽车、卡车、公车、火车的交通工具(vehicle)合并。第一装置102可耦接至通讯路径104而与第二装置106通讯。
[0036]虽然要理解的是，第一装置102可为不同种类的计算装置，为了描述，以行动计算装置作为第一装置102说明导航系统100。例如，第一装置102亦可为非行动计算装置，如服务器、服务器机群、或桌上型计算机。
[0037]第二装置106可为各种集中式或分布式计算装置中的任何一种装置。例如，第二装置106可为计算机、网格计算资源、虚拟计算机资源、或其组合。
[0038]第二装置106在单一计算机室内可为集中式，跨不同房间可为分布式，跨不同地理位置可为分布式，在电信网络内可为嵌入式。第二装置106亦可如同用于第一装置102所述为客户端类型装置。
[0039]在另一实施例中，第一装置102可为特制化机器，如主机、服务器、丛集服务器、机架式服务器、或刀锋服务器，或者就更特定的实施例而言，可为IBM系统ZlO (TM)商业级主机或HP ProLiant ML(TM)服务器。在又一实施例中，第二装置106可为特制化机器，如可携式计算装置、薄型客户端、笔记型计算机、网络计算机、智能型手机、个人数字助理器、或行动电话，以及特定例子可为 AppleiPhone (TM)、Palm Centro (TM)、或Moto Q Global (TM)。
[0040]虽然要理解的是，第二装置106可为不同类型的计算装置，为了描述，导航系统100以非行动计算装置作为第二装置106予以说明。例如，第二装置106亦可为行动计算装置，如笔记型计算机、另一种客户端装置、或其它类型的客户端装置。第二装置106可为独立式装置、或可与例如汽车、卡车、公司、或火车的交通工具合并。
[0041]同样为了描述，导航系统100中的第二装置106与第一装置102表示为通讯路径104的端点，但要理解的是，导航系统100在第一装置102、第二装置106与通讯路径104之间可具有不同分割(partition)。例如,第一装置102、第二装置106、或其组合亦可作为通讯路径104的部份。
[0042]通讯路径104可为各种网络。例如，通讯路径104可包括无线通讯、有线通讯、光波、超音波、或其组合。卫星通讯、蜂巢式通讯、蓝芽、红外线数据关联标准(IrDA)、无线上网(WiFi)、以及全球互通微波存取(WiMAX)为可含括在通讯路径104中的无线通讯实施例。以太网络、数字用户线(DSL)、光纤到府(FTTH)、以及普通老式电话服务(POTS)可为可含括在通讯路径104中的有线通讯实施例。
[0043]另外，通讯路径104可穿过许多网络拓扑及距离。例如，通讯路径104可包括直接连接、个人局域网络(PAN)、局域网络(LAN)、都会网络(MAN)、广域网络(WAN)或任何其组
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[0044]请参阅第2图，其表示第一装置102显示接口 202上显示的第一实施例。行进路线214界定为一条路径，交通工具沿着这条路径行进将得以确保有抵达目的地206所需的足量资源、燃料、或其组合。行进路线214包括开始位置204、中间停靠站208、补充位置210、目的地206、或其组合。
[0045]开始位置204界定为行进路线214的起点。目的地206界定为行进路线214的终点。中间停靠站208界定为交通工具在抵达目的地206之前以及离开起点204之后穿越(traverse)行进路线214时可停靠的地理位置。
[0046]补充位置210界定为交通工具可补充资源、燃料、或其组合以继续前往目的地206的地理位置。例如，资源可包括水、冷却剂或其组合。
[0047]行进路线214可包括行进区段212 (travel section)的多个路径。行进区段212界定为介于停靠点(stopping point)之间的路径。停靠点包括开始位置204、补充位置210、中间停靠站208、目的地206、或其组合。例如，行进区段212可表示介于代表补充位置210的停靠点与代表中间停靠站208的另一停靠点之间的路径。
[0048]在另一实施例中，第一个行进区段212可为介于开始位置204与补充位置210之间的路径。第二个行进区段212可为介于补充位置210与中间停靠站208之间的路径。另一行进区段212可为介于中间停靠站208与目的地206之间的路径。行进路线214可包括介于开始位置204到补充位置210之间的行进区段212、介于补充位置210到中间停靠站208之间的行进区段212、以及介于中间停靠站208到目的地206之间的行进区段212。
[0049]目前位置估计层级216界定为文通工具处于目前有利点位(currentvantagepoint)时对于交通工具中资源、燃料、或其组合的估计量。有利点位包括开始位置204、中间停靠站208、补充位置210、或其组合。
[0050]例如，目前有利点位可为开始位置204。目前位置估计层级216在电动车位于开始位置204时可为100%满电池容量
[0051]在不同的实例中，目前有利点位可为离开开始位置204后的补充位置210。目前位置估计层级216于补充位置210对车辆重新充满电后也可为100%满电池容量。
[0052]估计抵达层级218界定为对于抵达开始位置204、中间停靠站208、补充位置210、目的地206、或其组合后剩余的资源、燃料、或其组合的估计量。例如，电动车在抵达补充位置210后可具有25%满电池容量的估计抵达层级。在另一实施例中，若使用者不在补充位置210补充车辆，则目前位置估计层级216可等于估计抵达层级218。
[0053]预定抵达层级220界定为汽车利用导航系统100为了抵达下一个停靠点必须维持的资源、燃料、或其组合的最小临界层级。例如，为了让导航系统100在电动车离开开始位置204后选择补充位置210，车辆在抵达补充位置210时必须具有至少5%的满电池容量。
[0054]区段距离222界定为行进区段212的实体距离。例如，从补充位置210到中间停靠站208的行进区段212可为45公里。
[0055]预定距离224界定为沿着地球表面穿越一停靠点到另一停靠点之间的直线距离。例如，介于一停靠点到另一停靠点之间的直线距离不一定是行进区段212的区段距离222。更具体地说，若行进区段212为弯路，区段距离222可计入(account for)路径曲率的距离。
[0056]作为对比，预定距离224不计入路径曲率的距离。更具体地说，直线不一定代表交通工具可行进的实体路径，而是从一停靠点到另一停靠点的直接线条。例如，介于中间停靠站208到补充位置210之间的区段距离222可为45公里。介于中间停靠站208到补充位置210同样两个位置之间的预定距离224可为25公里。
[0057]估计消耗层级216界定为用于穿越行进区段212所消耗资源、燃料、或其组合的估计量。例如，电动车可消耗75%满电池容量的估计消耗层级226以供从一补充位置210到另一补充位置210之间穿越行进区段212。
[0058]替代运输路线228界定为有别于使用者的交通工具使用者可采取用于抵达下一个停靠点的路径。例如，替代运输路线228可表示火车轨道。使用者可采用火车从补充位置210抵达目的地206。
[0059]估计替代运输时间230界定为供使用者穿越替代运输路线228的估计时间。例如，使用者可在火车上用40分钟穿越替代运输路线228。
[0060]配给替代运输行进时间232 (allotted alternate transportation travel time)界定为使用者、导航系统100、或其组合所分配用于穿越替代运输路线228的最大时间。例如，配给替代运输行进时间232可为60分钟以供行进替代运输路线228。
[0061]估计区段行进时间234界定为所需用以完成穿越行进区段212的时间估计。例如，用于从一中间停靠站208到另一中间停靠站208的估计区段行进时间234可为50分钟。
[0062]估计区段财务成本236界定为使用者为了穿越行进区段212所带来的货币成本估计。例如，介于补充位置210到中间停靠站208之间的行进区段212可存在收费站(tollplaza)。收费站可索取7美元的费用。用于穿越行进区段212那条特殊路径的估计区段财务成本236可为7美元。
[0063]目标位置238界定为已由导航系统100识别用以辅助产生行进路线214的地理位置。例如，目标位置283可包括补充位置210、中间停靠站208、或其组合。随后将说明地理位置清单预先计算以及基于目标位置238产生行进路线214带来的好处。
[0064]逆行进路线240界定一条路径，为交通工具藉由沿着这条路径行进将得以确保有适量的资源、燃料、或其组合由各个停靠点抵达开始位置204。逆行进路线240包括开始位置204、中间停靠站208、补充位置210、目的地206、或其组合。
[0065]例如，逆行进路线240可如同行进路线214通过代表补充位置210、中间停靠站208、或其组合的相停靠点，但起于目的地206抵达开始位置204。在不同的实施例中，逆行进路线240可有别于行进路线214而通过代表补充位置210、中间停靠站208、或其组合的不同停靠点，但起于目的地206抵达开始位置。类似于行进路线214，逆行进路线240可包括行进区段212的多个路径。
[0066]现在请参阅第3图，其表示第一装置102显示接口 202上显示的第二实施例。第二实施例描述影响导航系统100产生目标位置238的各个要素。
[0067]例如，第2图的补充位置210可包括第一补充位置302、第二补充位置304、第三补充位置306、第四补充位置308、以及第五补充位置310。第一补充位置302、第二补充位置304、第三补充位置306、第四补充位置308、以及第五补充位置310为补充位置210的进一步实施例并且界定为补充位置210。
[0068]例如，第2图的中间停靠站208可包括第一中间停靠站312以及第二中间停靠站314。第一中间停靠站312以及第二中间停靠站314为中间停靠站208的进一步实施例并且界定为中间停靠站208。
[0069]作为要素之一，导航系统100可基于符合或超出预定抵达层级220的估计抵达层级218产生目标位置238。例如,对于第一中间停靠站312与第一补充位置302的预定抵达层级220可为电动车的5%满电池容量。若离开开始位置204后用于抵达第一补充位置302的估计抵达层级218为6%，则导航系统100可选择第一补充位置302予以含括在目标位置238中。作为对比，若离开开始位置204后用于抵达第一中间停靠站312的估计抵达层级218为4%，则导航系统100可避免选择第一中间停靠站312含括在目标位置238中。
[0070]作为另一要素，导航系统100可基于符合或超出预定距离224的区段距离222产生目标位置238。例如，从开始位置204到第一补充位置302的预定距离224可为35公里。另外，从开始位置204到第一补充位置302的区段距离222可为40公里。由于区段距离222超出预定距离224，导航系统100可选择第一补充位置302作为代表目标位置238的地理位置之一。
[0071]作为对比，从第一中间停靠站312到第四补充位置308的预定距离224可为25公里。另外，从第一中间停靠站312到第四补充位置308的区段距离222可为15公里。更具体地说，从第一中间停靠站312前往第四补充位置308的行进区段212到达不了(fallshort of reaching)第四补充位置 308。
[0072]由于预定距离224超出区段距离222，导航系统100可避免选择第四补充位置308并且删除介于第一中间停靠站312到第四补充位置308之间的行进区段212以供产生目标位置238。删除无法符合预定距离224的行进区段212可藉由降低产生行进路线214的计算负担以辅助导航系统100。随后将说明删除行进区段212的相关细节。
[0073]作为另一个要素，导航系统100可基于符合或超出估计消耗层级226的目前位置估计层级216产生目标位置238。例如，目前位置估计层级216在使用者的电动车位于第二补充位置304时可为85%满电池容量。用于从第二补充位置304穿越行进区段212到第二中间停靠站314的估计消耗层级226可为75%满电池容量。由于目前位置估计层级216超出估计消耗层级226，导航系统100可选择第二中间停靠站314作为代表目标位置238的地理位置之一。
[0074]作为对比，用于从第二补充位置304穿越行进区段212到第五补充位置310的估计消耗层级226可为95%满电池容量。由于估计消耗层级226超出目前位置估计层级216，导航系统100可避免选择第五补充位置310作为代表目标位置238的地理位置之一。
[0075]作为另一要素，导般系统100可基于符合或超出估计替代运输时间230的配给替代运输行进时间232产生目标位置238。例如，用于穿越替代运输路线228从第二中间停靠站314到目的地206或从第二中间停靠站314到第五补充位置310的配给替代运输行进时间232两者都可为60分钟。用于从第二中间停靠站314穿越替代运输路线228到目的地206的估计替代运输时间230可为40分钟。由于配给替代运输行进时间232超出估计替代运输时间230，导航系统100可选择目的地206作为代表目标位置238的地理位置之一。
[0076]作为对比，用于从第二中间停靠站314穿越替代运输路线238到第五补充位置310的估计替代运输时间230可为70分钟。由于估计替代运输时间230超出配给替代运输行进时间232，导航系统100可避免选择第五补充位置310作为代表目标位置238的地理位置之一 O
[0077]作为另一要素，导航系统100可基于比较用于穿越行进区段212到达补充位置210、中间停靠站208、目的地206、或其组合的估计区段行进时间234产生目标位置238。例如，用于从开始位置204穿越行进区段212到第一补充位置302的估计区段行进时间234可为40分钟。
[0078]作为对比，用于从开始位置204穿越行进区段212到第一中间停靠站312的估计区段行进时间234可为50分钟。由于从开始位置204穿越行进区段212到第一补充位置302的估计区段行进时间234小于从开始位置204到第一中间停靠站312，导航系统100可选择第一补充位置302并且不选择第一中间停靠站312作为目标位置238的地理位置之
O
[0079]作为另一要素，导航系统100可基于比较用于穿越行进区段212到达开始位置204、补充位置210、中间停靠站208、目的地206、或其组合的估计区段财务成本236产生目标位置238。例如，用于从第一补充位置302穿越行进区段212到第二补充位置304的估计区段财务成本236可为O美元。
[0080]作为对比，用于从第一补充位置302穿越行进区段212到第三补充位置306的估计区段财务成本236可为7美元。由于用于从第一补充位置302穿越行进区段212到第二补充位置304的估计区段财务成本236小于从第一补充位置302到第三补充位置306，导航系统100可选择第二补位置304并且不选择第三补充位置306作为代表目标位置238的地
理位置之一。
[0081]由上述要素得知，导航系统100可产生目标位置238。继续上述实施例，导航系统100可产生可包括第一补充位置302、第二补充位置304、第三补充位置306、第二中间停靠站314、以及目的地206的目标位置238。
[0082]现在请参阅第4图，其表示导航系统100的示例性方块图。导航系统100可包括第一装置102、通讯路径104、以及第二装置106。第一装置102可透过通讯路径104在第一装置传输线路(transmission) 408中将信息传送到第二装置106。第二装置106可透过通讯路径104在第二装置传输线路410中将信息传送到第一装置102。
[0083]为了描述，导航系统100中的第一装置102表示成客户端装置，即便要了解的是，导航系统100可具有作为不同类型装置之第一装置。例如，第一装置102可为服务器。[0084]同样为了描述，导航系统100中的第二装置106表示成服务器，即便要了解的是，导航系统100可具有作为不同类型装置的第二装置106。例如，第二装置106可为客户端装置。
[0085]为了简化本发明具体实施例的说明，第一装置102将以客户端装置作说明以及第二装置106将以服务器装置作说明。本发明不局限于对于装置类型的选择。此选择系本发明的实施例。
[0086]第一装置102可包括第一控制单元412、第一储存单元414、第一通讯单元416、第一使用者接口 418、以及位置单元420。第一控制单元412可包括第一控制接口 422。第一装置102可藉由第一装置102予以类似地描述。
[0087]第一控制单元412可包括第一控制接口 422。第一控制单元412可执行第一软件426以提供导航系统100的情报(intelligence)。第一控制单元412可用许多不同方式予以实现。例如，第一控制单元412可为处理器、嵌入式处理器、微处理器、硬件控制逻辑、硬件有限状态机(FSM)、数字信号处理器(DSP)、或其组合。第一控制接口 422可用于第一控制单元412与第一装置102内其它功能单元之间的通讯。第一控制接口 422亦可用于第一装置102外部的通讯。
[0088]第一控制接口 422可从其它功能单元或从外部来源接收信息、或可将信息传送到其它功能单元或外部目的地(destination)。外部来源和外部目的地意指从第一装置102实体分离的来源和目的地。
[0089]第一控制接口 422取决于那个功能单元或外部单元正与第一控制接口 422介接(interface)而可用不同方式予以实现并且可包括不同实现。例如，第一控制接口 422可用压力传感器、惯性传感器、微机电系统(MEMS)、光学电路、波导、无线电路、有线电路、或其组合予以实现。
[0090]位置单元420举例可产生第一装置102的位置信息、目前航向(currentheading)、以及速度。位置单元420可用许多方式予以实现。例如，位置单元420可作用为全球定位系统(GPS)、惯性导航系统、蜂塔式位置系统(cellular-tower location system)、压力位置系统、或任何其组合的至少一部份。
[0091]位置单元420可包括位置接口 432。位置接口 432可用于位置单元420与第一装置102内其它功能单元之间的通讯。位置接口 432亦可用于第一装置102外部的通讯。
[0092]位置接口 432可从其它功能单元或从外部来源接收信息、或可将信息传送到其它功能单元或外部目的地。外部来源和外部目的地意指外于第一装置102的来源和目的地。
[0093]位置接口 432取决于那个功能单元或外部单元正与位置单元420介接而可包括不同实现。位置接口 432可用类似于实现第一控制单元422的技术和技巧予以实现。
[0094]第一储存单元414可储存第一软件426。第一储存单元414亦可储存如广告、兴趣点(POI)、导航绕路入口(navigation routing entry)之类的相关信息。
[0095]第一储存单元414可为易失性内存、非易失性内存、内部存储器、外部内存、或其组合。例如，第一储存单元414可为如非易失性随机存取内存(NVRAM)之类的非易失性储存体(storage)、闪存、磁盘储存体、或如静态随机存取内存(SRAM)之类的易失性储存体。
[0096]第一储存单元414可包括第一储存接口 424。第一储存接口 324可用于位置单元420与第一装置102内其它功能单元之间的通讯。第一储存接口 424亦可用于第一装置102外部的通讯。
[0097]第一储存接口 424可从其它功能单元或从外部来源接收信息、或可将信息传送到其它功能单元或外部目的地。外部来源和外部目的地意指外于第一装置102的来源和目的地。
[0098]第一储存接口 424取决于那个功能单元或外部单元正与第一储存单元414介接而可包括不同实现。第一储存接口 424可用与第一控制接口 422的实现类似的技术和技巧予以实现。
[0099]第一通讯单元416能与第一装置102往来进行外部通讯。例如，第一通讯单元416可使第一装置102与第二装置106、如外围装置或计算机桌面(computer desktop)之类的附件、以及通讯路径104通讯。
[0100]第一通讯单元416亦可作用为通讯集线器而使第一装置102作用为通讯路径104的部份并且不局限于对通讯路径104的终点或终端单元。第一通讯单元416可包括如微电子组件或天线之类的主动与被动组件用于与通讯路径104互动。
[0101]第一通讯单元416可包括第一通讯接口 428。第一通讯接口 428可用于第一通讯单元416与第一装置102内其它功能单元之间的通讯。第一通讯接口 428可从其它功能单元接收信息或可将信息传送到其它功能单元。
[0102]第一通讯接口 428取决于那个功能单元正与第一通讯单元416介接而可包括不同实现。第一通讯接口 428可用类似于实现第一控制接口 422的技术和技巧予以实现。
[0103]第一使用者接口 418让使用者(未图标)与第一装置102介接并且互动。第一使用者接口 418可包括输入装置和输出装置。第一使用者接口 418输入装置的实施例可包括键板(keypad)、触控板、软键、键盘、麦克风、或任何其组合以提供资料与通讯输入。
[0104]第一使用者接口 418可包括第一显示接口 430。第一显示接口 430可包括显示器、投影机、视讯屏幕、扬声器、或任何其组合。
[0105]第一控制单元412可操作第一使用者接口 418以显示导航系统100所产生的信息。第一控制单元412亦可执行第一软件426用于导航系统100包括从位置单元420接收位置信息在内的其它功能。第一控制单元412还可执行第一软件426用于经由第一通讯单元416与通讯路径104互动。
[0106]第二装置106可最佳化用以将本发明实现在具有第一装置102的多重装置具体实施例中。第二装置106相较于第一装置102可提供额外或更高效能处理能力。第二装置106可包括第二控制单元434、第二通讯单元436、以及第二使用者接口 438。
[0107]第二使用者接口 438允许使用者(图未示)与第二装置106介接并且互动。第二使用者接口 438可包括输入装置和输出装置。第二使用者接口 438输入装置的实施例可包括键板、触控板、软键、键盘、麦克风、或任何其组合以提供资料与通讯输入。第二使用者接口438的输出装置的实施例可包括第二显示接口 440。第二显示接口 440可包括显示器、投影机、视讯屏幕、扬声器、或任何其组合。
[0108]第二控制单元434可执行第二软件442以提供导航系统100第二装置106的情报。第二软件442可联结第一软件426操作。第二控制单元434与第一控制单元相比可提供额外效能。
[0109]第二控制单元434可操作第二使用者接口 438以显示信息。第二控制单元434亦可执行第二软件442用于导航系统100的其它功能，包括操作第二通讯单元436透过通讯路径104与第一装置102通讯。
[0110]第二控制单元434可用许多不同方式予以实现。例如，第二控制单元434可为处理器、嵌入式处理器、微处理器、硬件控制逻辑、硬件有限状态机(FSM)、数字信号处理器(DSP)、或其组合。
[0111]第二控制单元434可包括第二控制器接口 444。第二控制器接口 444可用于第二控制单元434与第二装置106内其它功能单元之间的通讯。第二控制器接口 444亦可用于第二装置106外部的通讯。
[0112]第二控制器接口 444可从其它功能单元或从外部来源接收信息、或可将信息传送到其它功能单元或外部目的地。外部来源和外部目的地意指外于第二装置106的来源和目的地。
[0113]第二控制器接口 444取决于那个功能单元或外部单元正与第二控制器接口 444介接而可用不同方式予以实现并且可包括不同实现。例如，第二控制器接口 444可用压力传感器、惯性传感器、微机电系统(MEMS)、光学电路、波导、无线电路、有线电路、或其组合予以实现。
[0114]第二储存单元446可储存第二软件442。第二储存单元446亦可储存相关信息，如广告、兴趣点(POI)、导航绕路入口、或任何其组合。第二储存单元446可调整大小以提供额外储存空间补充给第一储存单元414使用。
[0115]为了描述，第二储存单元446表示成单一组件，即便要了解的是，第二储存单元446可为储存组件分布(distribution of storage elements)。同样为了描述，导航系统100中的第二储存单元446表示成单一层级储存系统，即便要了解的是，导航系统100可具有呈不同配置的第二储存单元446。例如，第二储存单元446可用形成包括有不同层次高速缓存、主存储器、旋转媒体、或离线储存体的内存层级系统的不同储存技术予以形成。
[0116]第二储存单元446可为易失性内存、非易失性内存、内部存储器、外部内存、或其组合。例如，第二储存单元446可为如非易失性随机存取内存(NVRAM)之类的非易失性储存体(storage)、闪存、磁盘储存体、或如静态随机存取内存(SRAM)之类的易失性储存体。
[0117]第二储存单元446可包括第二储存接口 448。第二储存接口 448可用于位置单元420与第二装置106内其它功能单元之间的通讯。第二储存接口 448亦可用于第二装置106外部的通讯。
[0118]第二储存接口 448可接收来自其它功能单元或来自外部来源的信息、或可将信息传送到其它功能单元或外部目的地。外部来源和外部目的地意指外于第二装置106的来源和目的地。
[0119]第二储存接口 448取决于那个功能单元或外部单元正与第二储存单元446介接而包括不同实现。第二储存接口 448可用类似于实现第二控制器接口 444的技术和技巧予以实现。
[0120]第二通讯单元436能与第二装置106来回进行外部通讯。例如，第二通讯单元436可透过通讯路径104使第二装置106与第一装置102通讯。
[0121]第二通讯单元436亦可作用为通讯集线器使第二装置106作用为通讯路径104的部份并且不局限于对通讯路径104的端点或终端单元。第二通讯单元436可包括如微电子组件或天线之类的主动与被动组件用于与通讯路径104互动。
[0122]第二通讯单元436可包括第二通讯接口 450。第二通讯接口 450可用于第二通讯单元436与第二装置106内其它功能单元之间的通讯。第二通讯接口 450可接收来自其它功能单元的信息并且可将信息传送到其它功能单元。
[0123]第二通讯接口 450取决于那个功能单元正与第二通讯元436介接而可包括不同实现。第二通讯接口 450可用类似于实现第二控制器接口 444的技术和技巧予以实现。
[0124]第一通讯单元416可与通讯路径104耦接以在第一装置传输线路408中将信息传送到的第二装置106。第二装置106可从通讯路径104的第一装置传输线路408接收第二通讯单元436中的信息。
[0125]第二通讯单元436可与通讯路径104耦接以在第二装置传输线路410中将信息传送到第一装置102。第一装置102可从通讯路径104的第二装置传输线路410接收第一通讯单元416里的信息。导航系统100可藉由第一控制单元412、第二控制单元434、或其组合予以执行。
[0126]为了描述，第二装置106以具有第二使用者接口 438、第二储存单元446、第二控制单元434、以及第二通讯单元436的分割予以表示，即便要了解的是，第二装置106可具有不同分割。例如，第二软件442可作不同分割以致某些或所有其功能可放在第二控制单元434和第二通讯单元436内。而且，为了清楚呈现，第二装置106可包括未在第4图表示的其它功能单元。
[0127]第一装置102内的功能单元可单独作业并且独立于其它功能单元。第一装置102可单独作业并且独立于第二装置106和通讯路径104。
[0128]第二装置106内的功能单元可单独作业并且独立于其它功能单元。第二装置106可单独作业并且独立于第一装置102和通讯路径104。
[0129]为了描述，导航系统100藉由操作第一装置102和第二装置106予以说明。要了解的是，第一装置102和第二装置106可操作导航系统100的任何模块和功能。例如，第一装置102经说明是操作位置单元420，即便要了解的是，第二装置106亦可操作位置单元420。
[0130]现在请参阅第5图，其表示导航系统100的流程。导航系统100的流程可利用图形理论以供产生第2图的行进路线214。本流程不是藉由图形理论格式予以描绘的。
[0131]导航系统100可包括预定层级模块502。预定层级模块502设定交通工具在其抵达沿着行进路线214的每一个停靠点时所需的资源、燃料、或其组合的最小层级。例如，预定层级模块502可设定第2图的预定抵达层级220以供抵达补充位置210、目的地206、中间停靠站208、或其组合。在另一实施例中，预定层级模块502可设定预定抵达层级220以供抵达第3图的第二补充位置304。
[0132]预定层级模块502可用许多方式设定预定抵达层级220。例如，预定抵达层级220可设定预定抵达层级220以供藉由界定电动车一旦抵达每一个停靠点即必须具有至少5%满电池容量操作电动车。作为不同的实施例，预定层级模块502可设定预定抵达层级220以供藉由界定汽油动力车一旦抵达每一个停靠点即必须具有至少I加仑汽油操作汽油动力车。
[0133]导航系统100可包括预定距离计算器模块504。预定距离计算器模块504计算沿着行进路线214从一停靠点到另一停靠点的直线距离。例如，预定距离计算器模块504可计算第2图的预定距离224以供抵达补充位置210、目的地206、中间停靠站208、或其组合。在另一实施例中，预定距离计算器模块504可计算介于第3图第一补充位置302与第二补充位置304之间的预定距离224。作为更特定的实施例，预定距离计算器模块504可针对预定距离224计算介于第一补充位置302与第二补充位置304的GSP坐标之间的直线距离。
[0134]导航系统100可包括预先计算模块506。预先计算模块506减少考虑用于产生行进路线214的地图节点数目。介于一停靠点至另一停靠点之间的行进区段212可予以事先计算以产生节点少很多的简化图形。节点包括第2图的开始位置204、第2图的目的地206、第2图的中间停靠站208、第2图的补充位置210、或其组合。例如，预先计算模块506可基于符合或超出预定抵达层级220的第2图的估计抵达层级218产生第2图的目标位置238。随后将说明预先计算模块506的相关细节。
[0135]导航系统100可包括删除模块508。删除模块508基于消除无法抵达下一个停靠点的路径删除节点。例如，删除模块508可藉由基于符合或超出第2图预定距离224的第2图区段距离222选择补充位置210而产生目标位置238。随后将说明删除模块508的有关细节。
[0136]导航系统100可包括简化图形产生器模块510。简化图形产生器模块510可基于目标位置238产生简化图形以供路线规划模块512产生行进路线214。随后将说明简化图形产生器模块510的相关细节。
[0137]导航系统100可包括路线规划模块512。路线规划模块512产生确保交通工具利用导航系统100以足量资源、燃料、或其组合抵达目标目的地的路径。例如路线规划模块512可基于从目标位置238选择补充位置210产生到目的地206的行进路线214以供在第I图的第一装置102上显示。
[0138]路线规划模块512可用许多方式产生行进路线214。例如，路线规划模块512可包括单向模块514。单向模块514可基于目标位置238产生从开始位置204到目的地206的行进路线214。随后将说明单向模块514的相关细节。
[0139]作为不同的实施例，路线规划模块512可包括逆单向模块516。逆单向模块516可基于目标位置238产生从目的地206到开始位置204的行进路线214。随后将说明逆单向模块516的相关细节。
[0140]在另一实施例中，路线规划模块512可包括双向模块518。双向模块518可处理单向模块514和逆单向模块516中所述的算法以供产生行进路线。随后将说明双向模块518的相关细节。
[0141]导航系统100可包括显示模块520。显示模块520显示行进路线214供使用者遵循以抵达目的地206。
[0142]来自显示行路线214的实体转换导致在实体世界的移动，比如人们基于操作导航系统100使用第I图的第一装置102、交通工具、或其组合。随着在实体世界出现移动，移动本身产生额外信息，额外信息予以转换回去以计算估计抵达层级218、目前位置估计层级216、估计消耗层级226、估计替代运输时间230、估计区段行进时间234、估计区段财务成本236、或其组合用于为导航系统100持续操作产生目标位置238并且继续实体世界中的移动。
[0143]第4图第一装置102的第4图第一软件可包括导航系统100。例如，第一软件426可包括预定层级模块502、预定距离计算器模块504、预先计算模块506、删除模块508、路线规划模块512、以及显示模块520。
[0144]第4图的第一控制单元412可执行第一软件426使预定层级模块502计算预定抵达层级220。第一控制单元412可执行第一软件426使预定距离计算器模块504计算预定距离224。
[0145]第一控制单元412可执行第一软件426使预先计算模块506、删除模块508、或其组合产生目标位置238。第一控制单元412可执行第一软件426使简化图形产生器模块510产生简化图形。第一控制单元412可执行第一软件426使路线规划模块基于目标位置238产生到目的地206的行进路线214。
[0146]显示模块520可代表第4图的第一显示接口 430。第一控制单元412可执行第一显示接口以显示行进路线214。
[0147]第4图第二装置106的第4图第二软件442可包括导航系统100。例如，第二软件422可包括预定层级模块502、预定距离计算器模块504、预先计算模块506、删除模块508、路线规划模块512、以及显示模块520。
[0148]第4图的第二控制单元434可执行第二软件442使预定层级模块502计算预定抵达层级220。第二控制单元434可执行第二软件442使预定距离计算器模块504计算预定距离224。
[0149]第二控制单元434可执行第二软件442使预先计算模块506、删除模块508、或其组合产生目标位置238。第二控制单元434可执行第二软件442使简化图形产生器模块510产生简化图形。第二控制单元434可执行第二软件442使路线规划模块基于目标位置238产生到目的地206的行进路线214。
[0150]显示模块520可代表第4图的第二显示接口 440。第二控制单元434可执行第二显示接口 440以供显示行进路线214。
[0151]导航系统100可在第一软件426与第二软件442之间予以分割。例如，第二软件442可包括预定层级模块502、预定距离计算器模块504、预先计算模块506、删除模块508、简化图形产生器模块510、以及路线规划模块512。第二控制单元434可执行如前述在第二软件442上分割的模块。
[0152]第一软件426可包括显示模块520。第一软件426可基于第4图第一储存单元414的尺寸包括导航系统100的附加模块。第一控制单元412可执行如前述在第一软件426上分割的模块。
[0153]第4图的第一使用者接口可接收使用者对于目的地206的输入。第一控制单元412可操作第4图的第一通讯单元416以将输入传送到第二装置106。第一控制单二 412可操作第一软件426以操作第4图的位置单元420。
[0154]第4图的第二通讯单元436可经由第4图的通讯路径104将行进路线214传送到第一装置102。可在第一显示接口 430及第二装置上显示行进路线214。
[0155]已发现的是，本发明提供导航系统100用以在交通工具内对导航系统100及其它使用者接口系统提供安全操作。益处是藉由产生目标位置238予以提供用于加速并且降低计算负担以供产生行进路线214辅助使用者更快速地观视行进路线214以更安全地操作交通工具而抵达目的地206。另外，藉由预先计算、删除、或其组合产生目标位置238，导航系统100可降低计算负担并且对估计抵达层级218、估计计算层级226、估计替代运输时间230、估计区段行进时间234、估计区段财务成本236、或其组合计算更精确的数值以辅助使用者更安全地操作交通工具。
[0156]导航系统100以实施例说明模块功能或顺序(order)。模块可有不同的分割。例如，可结合单向模块514和逆单向模块516。每一个模块都可单独并且独立于其它模块操作。
[0157]另外，一模块中产生的数据可由另一个模块使用而未彼此直接耦合。例如，预定层级502可产生预定抵达层级220。删除模块508可基于找出估计抵达层级218是否符合或超出预定抵达层级220而产生目标位置238。
[0158]现在请参阅第6图，其表示预先计算模块506的流程。预先计算模块506产生交通工具在抵达目标目的地之前可停靠的下一个位置候选清单。例如，预先计算模块506可基于符合或超出第2图预定抵达层级220的第2图估计抵达层级218藉由选择第2图补充位置210产生第2图目标位置238。预先计算模块506可如底下的虚拟程序代码I予以用
虚拟程序代码格式表示:
[0159]
Function RoutePrecompute(Graph, Originld5 targetCount, fullCharge, minimuraSafeCharge)
// initialize data structures
TargetList.clear ()
Priority Queue, clear ()
NodeSet..clear ()
Origin = NodeSet.getNode(Graph，Originld)
Origin.cost = 0
Origin, charge 二 fullCharge
Origin, altTime = 0
Origin, previous = NULL // signifies beginning of route，1.e.，there is
no previous node on the route
Priority Queue, insert(Origin) // sets Origin.1nQueue 二 true
// search nodes in order of cost
While (PriorxtyQueue.1sEmptyO is false)
Node = PriorityQueue, top()·
Node, settled = true // getNode sets settled to false when node is
first encountered
[0160]If (Node, target is true)
TargetList.add(Node)
If (TargetList.size () equals targetCount) // this check is
optional - the algorithm will terminate remaining targets are
out of range
Return TargetList
Links = Graph, getLinks(Node, id)
For (i = 0; i < Links, count () ; i = i+1)
id = Links[i],nextld
NextNode = NodeSet.getNode(Graph, id)
If (NextNode.1nQueue is true)

If (NextNode.cost > Links[i].cost + Nude cost)

PriorityQueue.remove(NextNode)

NextNode, previous = pointer to Node /7 links nodes on

route back to origin

NextNode.cost = Links[i].cost + Node, cost

NextNode.charge = Node, charge - Links[i].consumed

NextNode.altTime = Node.altTime + Links[i].time

If (NextNode. charge > miniinumSafeCharge)

PriorityQueue.1nsert(NextNode) // sets
NextNode.1nQueue = true
Else if (NextNode.settled is false)

NextNode.previous = pointer to Node // links nodes on route
back to origin

NextNode.cost 二 Links[i], cost + Node, cost
NextNode.charge - Node, charge - Links[i]?consumed
NextNode.altTime = Node.altTime + Links[i].time
If (NextNode.charge > minimumSafeCharge)

PriorityQueue.1nsert(NextNode)
// cannot find all target locations
Return TargetList
[0161]虚拟程序代码I以及随后的虚拟程序代码可用软件、轫体、硬件、或其组合予以实现。虚拟程序代码以示例性格式说明本发明的逻辑，可用Verilog(TM)或VHDL(TM)之类的用硬件描述语言予以实现并且接着合成以形成硬件及逻辑电路。
[0162]下表界定虚拟程序代码与说明书组件(specification element)之间的映像。
[0163]本表格将标示为第I表:
【权利要求】
1.一种操作导航系统的方法，其包含: 设定用于抵达补充位置的预定抵达层级； 计算用于抵达该补充位置的估计抵达层级； 基于符合或超出该预定抵达层级的该估计抵达层级产生目标位置；以及 基于从该目标位置选择该补充位置产生到目的地的行进路线以供在装置上显示。
2.根据权利要求1所述的方法，其再包含: 计算用于抵达该补充位置的预定距离； 计算用于抵达该补充位置的区段距离；以及 其中产生该目标位置包括基于符合或超出该预定距离的该区段距离选择该补充位置以供至少抵达该补充位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其再包含: 计算该补充位置处的目前位置估计层级； 计算用于穿越一或多个行进区段的估计消耗层级；以及 其中产生该目标位置包括基于符合或超出该估计消耗层级的该目前位置估计层级选择该补充位置。
4.根据权利要求1所述的方法`，其再包含: 计算用于穿越替代运输路线以抵达该补充位置的配给替代运输行进时间； 计算用于穿越该替代运输路线以抵达该补充位置的估计替代运输时间；以及其中产生该目标位置包括基于符合或超出该估计替代运输时间的该配给替代运输行进时间选择该补充位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其再包含: 计算用于穿越一或多个行进区段的估计区段行进时间；以及 其中产生该目标位置包括: 比较用于穿越各该行进区段的该估计区段行进时间；以及 以用于穿越各该行进区段的最短的该估计区段行进时间选择该补充位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其再包含: 计算用于穿越一或多个行进区段的估计区段财务成本；以及 其中产生该目标位置包括: 比较用于穿越各该行进区段的该估计区段财务成本；以及 以用于穿越各该行进区段最低的该估计区段财务成本选择该补充位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其中产生该行进路线包括基于从该目标位置选择该补充位置产生从该目的地到开始位置的逆行进路线。
8.根据权利要求1所述的方法，其中产生该行进路线包括基于从该目标位置选择中间停靠站产生从该目的地到开始位置的逆行进路线。
9.根据权利要求1所述的方法，其中基于该目标位置产生到该目的地的该行进路线包括: 从该目标位置识别目的地；以及 产生经由该补充位置、中间停靠站、或其组合到该目的地的该行进路线。
10.根据权利要求1所述的方法，其中基于该目标位置产生到该目的地的该行进路线包括: 从该目标位置识别该补充位置；以及 产生到该补充位置的该行进路线。
11.根据权利要求1所述的方法，其中基于该目标位置产生到该目的地的该行进路线包括: 从该目标位置识别中间停靠站；以及 产生到该中间停靠站的该行进路线。
12.—种导航系统，其包含: 预定层级模块，供设定用于抵达补充位置的预定抵达层级； 耦接于该预定层级模块的计算器预先计算子模块，供计算用于抵达该补充位置的估计抵达层级； 耦接于该预定层级模块的回传预先计算子模块，用来基于符合或超出该预定抵达层级的该估计抵达层级产生目标位置；以及 耦接于该回传预先计算子模块的路线规划模块，用来基于从该目标位置选择该补充位置产生到目的地的行进路线以供在装置上显示。
13.根据权利要求12所述的系统，其再包含: 耦接于该预定层级模块的预定距离计算器模块，供计算用于抵达该补充位置的预定距离； 耦接于该预定距离计算器模块的距离删除子模块，供计算用于抵达该补充位置的区段距离；以及 耦接于该距离删除子模块的干扰源预先计算子模块，用来基于符合或超出该预定距离的该区段距离选择该补充位置以供至少抵达该补充位置。
14.根据权利要求12所述的系统，其中: 该计算器预先计算子模块用于计算该补充位置处的目前位置估计层级；以及 再包含: 耦接于该预定层级模块的预定计算模块，用于计算用于穿越行进区段的估计消耗层级；以及 耦接于该预定层级模块的干扰源预先计算子模块，用于基于符合或超出该估计消耗层级的该目前位置估计层级选择该补充位置。
15.根据权利要求12所述的系统，其再包含: 耦接于该预定层级模块的安全用料预先计算子模块，用于计算穿越替代运输路线抵达该补充位置的配给替代运输行进时间； 耦接于该预定层级模块的预先计算模块，用于计算穿越该替代运输路线抵达该补充位置的估计替代运输时间；以及 耦接于该预定层级模块的干扰源预先计算子模块，用于基于符合或超出该估计替代运输时间的该配给替代运输行进时间选择该补充位置。
16.根据权利要求12所述的系统，其中: 该计算器预先计算子模块用于计算穿越一或多个行进区段的估计区段行进时间；以及 再包含:耦接于该预定层级模块的成本预先计算子模块，用于比较穿越各该行进区段的该估计区段行进时间；以及 耦接于该预定层级模块的干扰源预先计算子模块，用于以穿越各该行进区段的最短的该估计区段行进时间选择该补充位置。
17.根据权利要求12所述的系统，其中: 该计算器预先计算子模块用于计算穿越一或多个行进区段的估计区段财务成本；以及 再包含: 耦接于该预定层级模块的成本预先计算子模块，用于比较穿越各该行进区段的该估计区段财务成本；以及 耦接于该预定层级模块的干扰源预先计算子模块，用于以穿越各该行进区段的最低的该估计区段财务成本选择该补充位置。
18.根据权利要求12所述的系统，其中该路线规划模块是用来基于从该目标位置选择该补充位置产生从该目的地到开始位置的逆行进路线。
19.根据权利要求12所述的系统，其中该路线规划模块是用来基于从该目标位置选择中间停靠站产生从该目的地到开始位置的逆行进路线。
20.根据权利要求12所述的系统，其中该路线规划模块包括: 目的地单向子模块，用于从该目标位置识别目的地；以及 建构器单向子模块，用于产生经由该补充位置、中间停靠站、或其组合到该目的地的该行进路线。
21.根据权利要求12所述的系统，其中该路线规划模块包括: 识别器单向子模块，用于从该目标位置识别该补充位置；以及 建构器单向子模块，用于产生到该补充位置的该行进路线。
22.根据权利要求12所述的系统，其中该路线规划模块包括: 目的地单向子模块，用于从该目标位置识别中间停靠站；以及 建构器单向子模块，用于产生到该中间停靠站的该行进路线。
【文档编号】G01C21/34GK103429989SQ201180068793
【公开日】2013年12月4日 申请日期:2011年12月29日 优先权日:2010年12月30日
【发明者】R·D·古特曼 申请人:泰为信息科技公司