专利名称：移动对象检测系统的制作方法
技术领域：
本公开大体上涉及发射捜索波、基于所述捜索波接收回波并且基于所接收的回波检测移动对象的移动对象检测系统。
背景技术：
移动对象检测系统安装在机动车辆中以改善它们的驾驶安全性。安装在机动车辆中的典型的移动对象检测系统在机动车辆的前方发射雷达波，并且接收来自机动车辆前方的移动对象的回波；这些回波是基于雷达波生成的。该移动对象检测系统基于所接收的回波检测移动对象。这种基于所发射的雷达波使用回波的移动对象检测系统可以检测单个移动对象中的多个反射点；该多个反射点反射从移动对象检测系统发射的雷达波。这可能使得移动对象检测系统将该多个反射点误识别为移动车辆前方的多个不同的移动对象。为了减少这 种误识别的发生，日本专利申请公开No. 2009-186276中公开了ー种技术方法。该技术方法被设计为在车辆的前方定义区域，并且在位于该区域内的多个检测到的反射点中选择反射点；所选反射点中的ー个的速度的瞬时变化率基本上等于所选反射点中的另一反射点的速度的瞬时变化率。该技术方法还被设计为将所选反射点彼此合并，并且将组合后的反射点识别为来自单个移动对象的检测結果。
发明内容
然而，上述技术方法可能将在任何时间位于该区域中并且具有基本上相同速度的不同的移动对象误识别为单个移动对象。考虑到上面阐述的情况，本公开的ー个方面试图提供一种移动对象检测系统，该系统被设计为解决上面阐述的问题。具体地，本公开的ー个可替换方面g在提供这样ー种移动对象检测系统，其能够减少将多个移动对象误识别为单个移动对象的发生，从而改善检测移动对象的准确度。根据本公开的第一示例性方面，提供了一种用于发射搜索波并且从基于所述捜索波的所接收的回波检测其前方的移动对象的移动对象检测系统。每个移动对象在其移动方向中具有用于所述捜索波的预定的ー对第一和第二反射部分。该移动对象检测系统包括检测模块，其从所接收的回波周期地检测所接收的回波的反射点的位置信息；以及采样模块，其从针对每个周期的所检测的反射点周期地对第一反射点和第二反射点进行采样。所述第一和第二反射点被预期是在所述移动对象检测系统前方的移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。移动对象检测系统包括第一确定模块，其确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离是否随着时间变化。该移动对象检测系统包括第二确定模块，当确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离基本上随着时间不变时，其确定所述第一和第二反射点对应于所述移动对象检测系统前方的单个移动对象的各所述第一和第ニ反射部分的反射点。例如，我们假设ー种情形第一移动对象在移动对象检测系统前方行驶，第二向前移动对象在移动对象检测系统前方行驶同时接近第一移动对象，并且之后，第一移动对象和第二移动对象以基本上相同的速度行驶。在该情形中，我们考虑第一种情况第一示例性方面的移动对象检测系统检测作为第一反射点的第一移动对象的第二反射部分的反射点的位置信息，并且检测作为第二反射点的第二移动对象的第一反射部分的反射点的位置信
o在第一种情况中，由于第一反射点和第二反射点之间的距离随着时间变化，因此第一确定模块确定第一反射点和第二反射点之间的距离随着时间变化。因此，第二确定模块确定第一和第二反射点不对应于移动对象检测系统前方的单个移动对象的各第一和第ニ反射部分的反射点。 另ー方面，我们考虑第二种情况第一示例性方面的移动对象检测系统检测作为第一反射点的第一移动对象的第一反射部分的反射点的位置信息，并且检测作为第二反射点的第一移动对象的第二反射部分的反射点的位置信息。在第二种情况中，由于第一反射点和第二反射点之间的距离不随着时间变化，因此第一确定模块确定第一反射点和第二反射点之间的距离不随着时间变化。因此，第二确定模块确定第一和第二反射点对应于移动对象检测系统前方的单个移动对象的各第一和第二反射部分的反射点。因此，根据第一示例性方面的移动对象检测系统减少了将多个移动对象误识别为单个移动对象的发生，因此改善了检测移动对象的准确性。在本公开第一示例性方面的第一实施例中，第一确定模块包括第一计算模块，其在当前周期计算在所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定为某值的第一情形下的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的估计，并且基于所述第一情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第一概率。第一确定模块包括第二计算模块，其在所述当前周期计算在所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离随着时间变化的第二情形下的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的估计，并且基于所述第二情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第二值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第二概率。第一确定模块包括评估模块，其基于所述第一概率评估所述第一情形，并且基于所述第二概率评估所述第二情形。第一确定模块包括确定模块，其将所述第一情形的所述评估的第一结果与所述第二情形的所述评估的第二结果进行比较，并且基于所述比较的结果确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离是否随着时间变化。根据第一示例性方面的第一实施例的移动对象检测系统通过简单地将第一情形的估计的结果与第二情形的估计的结果进行比较来确定第一反射点和第二反射点之间的距离是否基本上不随着时间变化。在本公开第一示例性方面的第二实施例中，第一计算模块被配置为在所述当前周期计算针对作为所述第一情形的多个第一情形中的每ー个的所述第一和第二反射点中的每ー个的所述位置信息的估计。所述多个第一情形分别具有不同的值作为所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定的所述值。第一计算模块被配置为基于所述第一情形中的对应ー个中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算针对所述多个第一情形中的每ー个由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的所述第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的所述第一概率。评估模块被配置为基于针对所述多个第一情形中的对应ー个的所述第一概率来评估所述多个第一情形中的每ー个的第一估计。根据第一示例性方面的第二实施例的移动对象检测系统可以选择多个第一情形中的ー个；所选择的第一情形是多个第一情形中最佳的。因此，可以获得对应于所选择的第一情形的第一反射点和第二反射点之间的距离。在本公开的第一示例性方面的第三实施例中，假设将所述移动对象检测系统的移动方向称为I坐标的方向，将在第t个周期处的所述I坐标的方向中第一反射点的坐标称为ylt，其中t是等于或大于I的整数，将坐标ylt的误差方差称为，将第t个周期处的y坐标的方向中所述第二反射点的坐标称为y2t，将坐标y2t的误差方差称为4，以及假设坐 标yu和y2t由下面的等式(I)和(2)表示
_0]ル #dぴ丨2*)(I)ylk 轉2k ,a2u)(2)并且其中，所述第一确定模块被配置为只要下面的等式(3)和(4)成立，则确定在第k个周期(k是等于或大于I的整数)处所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离随着时间变化
r/{/) - \%l{a)da (3)Z|l^<r(r) (4)其中，;^(的表示卡方分布的概率密度函数，f(y)表示概率值，以及F1U)表示概率值f(Y)的逆函数。根据本公开第一示例性方面的第三实施例的移动对象检测系统比起根据第一和第二实施例中的每ー个的移动对象检测系统的配置来简化了其配置，这是因为第一确定模块的配置比根据第一和第二实施例中的每ー个的移动对象检测系统的第一确定模块的配置更加简单。根据本公开的第二示例性方面，提供了一种用于发射搜索波并且从基于所述捜索波的所接收的回波检测其前方的移动对象的移动对象检测系统。所述移动对象中的每ー个在其移动方向中具有针对所述搜索波的预定的ー对第一和第二反射部分。移动对象检测系统包括检测模块，其从所接收的回波周期地检测所接收的回波的反射点的位置信息；以及采样模块，其从针对每个周期的所检测的反射点周期地对第一反射点和第二反射点进行采样。所述第一和第二反射点被预期是在所述移动对象检测系统前方的移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。移动对象检测系统包括第一计算模块，其产生所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定为某值的第一情形，并且计算所述第一情形的第一可能性。移动对象检测系统包括第二计算模块，其产生所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离随着时间变化的第二情形，并且计算所述第二情形的第二可能性。移动对象检测系统包括确定模块，其确定所述第一可能性是否大于所述第二可能性，并且在确定所述第一可能性大于所述第二可能性时，确定所述第一和第二反射点对应于所述移动对象检测系统前方的单个移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。在与第一示例性方面相同情形下的第一情况中，由于第一反射点和第二反射点之间的距离随着时间变化，因此确定模块确定该可能性等于或小于第二可能性。因此，确定模块确定第一反射点和第二反射点不对应于移动对象检测系统前方的单个移动对象的第一和第二反射部分的反射点。然而，在与第一示例性方面相同情形的第二情况中，由于第一反射点和第二反射点之间的距离基本上不随着时间变化，因此确定模块确定该可能性大于第二可能性。因此，确定模块确定第一反射点和第二反射点对应于移动对象检测系统前方的单个移动对象的第一和第二反射部分的反射点。 因此，根据第二示例性方面的移动对象检测系统减少了将多个移动对象误识别为单个移动对象的发生，因此改善了检测移动对象的准确性。 在本公开的第二示例性方面的第一实施例中，第一计算模块被配置为在当前周期计算针对所述第一情形的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的估计，基于所述第一情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第一概率，并且基于发生第一值的所计算的第一概率来计算第一情形的第一可能性。第二计算模块被配置为在所述当前周期计算针对第二假设的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的估计，基于所述第二情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第ニ值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第二概率，并且基于所计算的第二概率计算第二情形的第二可能性。根据第二示例性方面的第一实施例的移动对象检测系统基于第一概率容易地计算第一可能性，所述第一概率是基于所述第一情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计的由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的概率；以及基于第二概率容易地计算第二可能性，所述第二概率是基于所述第二情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计的由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第二值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的概率。在本公开第二示例性方面的第二实施例中，第一计算模块被配置为在所述当前周期计算作为所述第一情形的多个第一情形中的每ー个的所述第一和第二反射点中的每ー个的所述位置信息的估计，所述多个第一情形分别具有不同的值作为所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定的所述值。第一计算模块被配置为基于所述第一情形中的对应ー个中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算针对所述多个第一情形中的每ー个由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第一概率。所述第一计算模块被配置为基于针对所述多个第一情形中的对应ー个的所述第一概率来计算所述多个第一情形中的每ー个的第一可能性。根据第二示例性方面的第二实施例的移动对象检测系统可以选择针对多个第一情形中的ー个的第一估计；所选择的第一估计是多个第一情形的第一估计中最大的。因此，可以获得对应于最大的第一估计的第一反射点和第二反射点之间的距离。结合附图考虑下面的描述，将进一歩理解本公开的各个方面的上述和/或其它特征、和/或优点。本公开的各个方面可以在应用中包括和/或不包括不同的特征和/或优 点。此外，本公开的各个方面可以在应用中组合其它实施例的ー个或多个特征。对特定实施例的特征和/或优点的描述不应被理解为限制其它实施例或权利要求。
根据下面參照附图对实施例的描述，本公开的其它方面将变得显而易见，在附图中图I是示意性示出了根据本公开的第一实施例的移动对象检测系统的框图；图2A是示意性示出了在图I中所示的移动对象检测系统中使用的采样区域的实例的视图；图2B是示意性示出了根据第一实施例的三个采样点以及第一和第二反射点之间的关系的视图；图2C是示意性示出了由图I中所示的分派假设创造器创造的分派假设的实例的视图；图3A是示意性示出了根据第一实施例的采样区域的量(volume)和采样区域的每个单位部分中的干扰(clutter)反射的平均数的视图；图3B是示意性示出了作为由图I中所示的分派假设创造器创造的分派假设的一个实例的分派假设的视图；图3C是示意性示出了根据第一实施例的向前车辆的模型的视图；图4A是示意性示出了下列情形的视图第一向前车辆在第一车道行驶，后方是在与第一车道相邻的第二车道中行驶的车辆，第二向前车辆在所述车辆的前方在第一车道中行驶同时接近第一向前车辆，之后，第一向前车辆和第二向前车辆以基本上相同的速度行驶；图4B是示意性示出了在所述情形中随着时间三个反射点的速度的转变的曲线图；图4C是示意性示出了在所述情形中随着时间三个反射点之间的相对距离的转变的曲线图；图5A是示意性示出了根据本公开的第二实施例的移动对象检测系统的框图；图5B是示意性示出了根据本公开的第三实施例的移动对象检测系统的框图；图6A是示意性示出了根据本公开的修改的下列情况的视图向前移动对象的移动方向与用于监视向前移动对象的车辆的移动方向不同；以及图6B是示意性示出了在根据本公开的修改的所述情况中的向前移动对象的模型的视图。
具体实施例方式下文中将參照附图描述本公开的实施例。在这些实施例中，省略或简化分派了相同參考标号的相同部件，以避免使说明书冗长。第一实施例图I中示出了根据本公开第一实施例的移动对象检测系统I的整体结构的实例。移动对象检测系统I和ECU5安装在机动车辆(车辆)Vm中。移动对象检测系统I可通信地连接至E⑶5并且包括雷达设备2和对象检测单元3。雷达设备2可通信地连接至检测单元3。
雷达设备2放置在例如车辆Vm的前端(头部)。雷达设备2被设计为在对应于车辆行驶方向的车辆Vm的向前方向中经由发射天线发射毫米无线波作为搜索波。雷达设备2被设计为通过使用无线波对扫描域SF进行扫描来搜索预定的扫描域SF。扫描域SF以例如扇形的形式在平行于车辆Vm行驶的道路表面的水平方向上从车辆Vm的雷达设备2延伸。雷达设备2被设计为接收在扫描域SF中由雷达波的反射生成的回波，并且基于所接收的回波获得与已在扫描域SF中反射雷达波的多个反射点中的每ー个相关联的信息。具体地，作为与多个反射点中的每ー个相关联的信息，雷达设备2获得指示雷达设备2和多个反射点中的每ー个之间的区别的信息以及指示多个反射点中的每ー个相对于例如车辆Vm的行驶方向的方位的信息。下文中将指示每个反射点的信息称为“反射点位置信息”。雷达设备2被设计为向对象检测单元3提供每个反射点的反射点位置信息。对象检测单元3包括例如至少ー个处理器3a (诸如至少ー个CPU和DSP (数字信号处理器))和存储单元3b。对象检测单元3还可以包括数字硬件逻辑电路。对象检测单元3包括反射点采样模块10、分派假设创造器组20、跟踪器组30、平均组40、第一选择器50和第二选择器60。对象检测单元3中的每个模块10、20、30、40、50和60可以被设计为硬件逻辑电路的电子硬件组件、使处理器3a执行对应的特定任务的程序中的软件组件、该硬件和软件组件的混合组件等。即，如果对象检测单元3中的每个模块被设计为程序中的软件组件，则处理器3a被设计为根据存储単元3b中存储的至少ー个程序执行对应于每个模块的任务。反射点采样模块10被设计为针对每个观察(測量)周期T (诸如IOOms (毫秒))，从每个反射点的反射点位置信息对扫描域中的至少ー个预定采样区域(观察区域)内的反射点的反射点位置信息进行采样以作为观察(測量)。注意将从采样开始的第k次采样处的一些列观察表示为Z(k) (k=l, 2,...)。该至少一个采样区域被定义为在与车辆Vm行驶的车道相邻的车道中的区域；扫描域与该区域重叠。例如，假设车辆Vm在道路的三个车道Lai、Lac和La2中的中央车道Lac中行驶(见图2A)，则在各车道Lal和La2中定义采样区域SRl和SR2 ;扫描域SF在车道Lal中与采样区域SRl重叠，并且在车道La2中与采样区域SR2重叠。例如，如果向前车辆Vsl和Vs2在与车辆Vm的中央车道Lac相邻的车道Lal和La2的各采样区域SRl和SR2中行驶，则反射点采样模块10可以基于每个反射点的反射点位置信息来对向前车辆Vsl的ー侧的前端部分处的第一反射点(前端反射点)和向前车辆Vsl的所述ー侧的后端部分处的第二反射点(后端反射点)的反射点位置信息进行采样；向前车辆Vsl的所述ー侧比向前车辆Vsl的另ー侧更接近车辆Vm。将在与车辆Vm的车道相邻的车道中行驶的向前车辆(移动对象)的比向前车辆的另ー侧更接近车辆Vm的所述ー侧称为向前车辆(移动对象)的近侧。相似地，反射点采样模块10可以基于每个反射点的反射点位置信息来对向前车辆Vs2的近侧的前端部分处的第一反射点(前端反射点)和向前车辆Vs2的近侧的后端部分处的第二反射点(后端反射点)的反射点位置信息进行采样。注意向前车辆(向前移动对象)的近侧的前端部分和第二端部分用作在其移动方向中的其预定的ー对第一和第二反射部分。下文中将描述为何反射点采样模块10对在与车辆Vm行驶的车道相邻的车道中行驶的向前车辆的ー对前端和后端反射点的反射点位置信息进行采样。
基本上从金属对象的边缘反射从雷达设备发射的雷达波；边缘意味着金属对象的侧面部分，并且该侧面部分的法线指向雷达设备。因此，当向前车辆在与车辆Vm的车道相邻的车道中行驶时，向前车辆的近侧的后端部分的角边缘，即，向前车辆的后端的近角(near corner)用作朝向雷达设备反射从雷达设备发射的雷达波的后端反射点。这是因为向前车辆的后端的近角的法线指向雷达设备。此外，当向前车辆在与车辆Vm的车道相邻的车道中行驶时，用于对应的近侧前轮的向前车辆的近侧的前轮罩板的边缘(其面向雷达设备)用作反射从雷达设备发射的雷达波的前端反射点。S卩，当向前车辆在与车辆Vm的车道相邻的车道中行驶时，由向前车辆的除了前端和后端反射点之外的点反射的回波不会指向车辆Vm的雷达设备2，以使得雷达设备2不会接收这些回波。注意，如上所述，雷达设备2使用毫米雷达波搜索扫描域。由于该原因，雷达设备2的反射点检测分辨率低于使用激光波束的雷达设备(激光雷达)的反射点检测分辨率，其中激光波束的波长范围短于无线波(诸如毫米无线波)的波长范围。因此，雷达设备2具有这样的阈值强度其允许检测期望由在与车辆Vm的车道相邻的车道中行驶并且在车辆Vm的前方的移动对象(向前车辆)的前端反射点和后端反射点中的每ー个反射的回波。因此，反射点采样模块10被设计为如果来自对应反射点的回波的强度大于阈值強度，则对移动对象(向前车辆)的前端反射点和后端反射点中的每ー个的反射点位置信息进行采样以作为观察。然而，反射点采样模块10可能由于例如热噪声而对另一反射点的反射点位置信息进行采样以作为观察。即，由于热噪声，来自另一反射点的回波的強度可能超过阈值强度。因此，反射点采样模块10被配置为如果来自对应反射点的回波的强度大于阈值強度，则作为观察对作为第一反射点的向前车辆(向前移动对象)的前端部分处的反射点的反射点位置信息进行采样。相似地，反射点采样模块10被配置为如果来自对应反射点的回波的強度大于阈值强度，则作为观察对作为第二反射点的向前车辆(向前移动对象)的后端部分处的反射点的反射点位置信息进行采样。
分派假设生成器组20包括可操作地连接至反射点采样模块10的第一至第四分派假设创造器21至23和26。第一至第三分派假设创造器21至23中的每ー个被设计为在作为跟踪目标的向前车辆(向前移动对象)的动态的预定第一至第三模型中的对应ー个下创造分派假设。第一模型表示向前车辆的第一反射点A和第二反射点B之间的距离固定为长度LI的场景。第二模型表示第一反射点A和第二反射点B之间的距离固定为长度L2的第二场景。第三模型表示第一反射点A和第二反射点B之间的距离固定为长度L3的第三场景。即，将距离LI至L3中的每ー个假设为是随着时间不变的。长度LI至L3彼此不同。距离L1、L2或L3表示指示向前车辆的纵向长度的參数。此外，第四分派假设创造器26被设计为在作为跟踪目标的向前车辆(向前移动对象)的动态的预定第四模型下创造分派假设。第四模型表示第一反射点A和第二反射点B独立地移动的场景，換言之，假设第一和第二反射点A和B之间的距离随着时间变化。下文中，将详细描述分派假设。为了有助于描述，假设由雷达设备2和反射点采样 模块10对三个反射点Pdl、Pd2和Pd3的三个测量进行采样；该三个反射点可以包括第一反射点A、第二反射点B和另一反射点(见图2B)。下文中将反射点Pdl、Pd2和Pd3称为采样点 Pdl、Pd2和 Pd3。在该假设中，将每个分派假设创造器设计为创建假设，其中每ー个假设表示如何使用MECE (相互独立，完全穷尽)原则来将采样点Pdl、Pd2和Pd3的测量分派给第一反射点A和第二反射点B。MECE原则是用于将ー组项目分成子集的分组原则，对每个子集的选择应当是相互排斥的，即没有子集可以表示任何其它子集(“无重叠”)，并且是完全穷尽的，即所有子集的集合一起应当完全包含所有项的更大集合(“无空隙”)。注意，每个分派假设创造器被设计为创造假设同时考虑第一反射点A和第二反射点B是否没有被反射点采样模块10采样以及对另一反射点的测量是否被反射点采样模块10采样。注意，由于热噪声，将除了第一反射点A和第二反射点B之外的反射点称为干扰。当将第k次采样处的一组观察Z(k)的第i个分配假设称为“ 0 i I Z (k)，，(i=0，1,2,3,...)时，每个分派假设创造器21、22、23和26创造例如如图2C中所示的分配假设QiIzGO I。參照图2C，例如，第一分派假设被表示为字母串“A-1，B-2，FA_{3} ”。字母串“A-1，B-2，FA-{3} ”表示在(k-1)采样处将采样点Pdl分派给第一反射点A，在(k-1)采样处将采样点Pd2分派给第二反射点B，以及将采样点Pd3分派给干扰(另一反射点)。将第j分派假设 0」Z(k)| 表示为字母串“ A-I，B-*，FA-{2，3}”。字母串“ A-I，B-*，FA-{2，3} ”表示在(k-1)采样处将采样点Pdl分派给第一反射点A，并且将采样点Pd2和Pd3分派给干扰(除了第一反射点a和第二反射点B之外的反射点)。将第0个分派假设QciIzgoi表示为字母串 “A-*，B-*，FA-{I, 2，3} ”。字母串 “A-*，B-*，FA-{I, 2，3} ” 表示将采样点 Pdl、Pd2和Pd3分派给干扰。在创造分派假设0i|Z(k) I之后，每个分派假设创造器21、22、23和26被设计为根据下面的等式(5)计算分派假设0i|z(k) I的事件概率PiGO e i (k) = P ( 0 i (k) I Zk) (5)其中，0,(10表示第k次采样处的第i个分派假设，并且Zk表示达到的一系列观察Z(k)的集合并且包括第k次采样，其由下面的等式(6)表示Zk = {1(1),1(2),...,1 (k-1)，Z (k)} (6)具体地，第i个分派假设ejk)的事件概率P Jk)表示当获得一系列观察Z (k)的集合Zk时第i个分派假设e i (k)的创造的可能性。接下来，将在下文中描述计算事件概率PiGO的ー种方法。在该实例中，使用Yaakov Bar-Shalom 所写的“Multitarget-Multisensor Tracking”的第 5 章中所描述的方法。首先，利用贝叶斯公式由下面的等式(7)表示事件概率hGOzPpiGO |Zk)
权利要求
1.一种用于发射搜索波并且从基于所述捜索波的所接收的回波检测其前方的移动对象的移动对象检测系统，所述移动对象中的每ー个在其移动方向中具有针对所述搜索波的预定的ー对第一和第二反射部分，所述移动对象检测系统包括 检测模块，其从所接收的回波周期地检测所接收的回波的反射点的位置信息； 采样模块，其从针对每个周期的所检测的反射点周期地对第一反射点和第二反射点进行采样，所述第一和第二反射点被预期是在所述移动对象检测系统前方的移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点； 第一确定模块，其确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离是否随着时间变化；以及 第二确定模块，当确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离基本上随着时间不变时，其确定所述第一和第二反射点对应于所述移动对象检测系统前方的单个移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。
2.如权利要求I所述的移动对象检测系统，其中，所述第一确定模块包括 第一计算模块，其在当前周期计算在所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定为某值的第一情形下的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的估计，并且基于所述第一情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第一概率； 第二计算模块，其在所述当前周期计算在所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离随着时间变化的第二情形下的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的估计，并且基于所述第二情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第二值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第二概率； 评估模块，其基于所述第一概率评估所述第一情形，并且基于所述第二概率评估所述第二情形；以及 确定模块，其将所述第一情形的所述评估的第一结果与所述第二情形的所述评估的第ニ结果进行比较，并且基于所述比较的结果确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离是否随着时间变化。
3.如权利要求2所述的移动对象检测系统，其中，所述第一计算模块被配置为 在所述当前周期计算针对作为所述第一情形的多个第一情形中的每ー个的所述第一和第二反射点中的每ー个的所述位置信息的估计，所述多个第一情形分别具有不同的值作为所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定的所述值；以及 基于所述多个第一情形中的对应ー个中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算针对所述多个第一情形中的每ー个由所述检测模块在下一个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的所述第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的所述第一概率，以及 所述评估模块被配置为基于针对所述多个第一情形中的对应ー个的所述第一概率来评估所述多个第一情形中的每ー个。
4.如权利要求I所述的移动对象检测系统，其中，假设将所述移动对象检测系统的移动方向称为y坐标的方向，将在第t个周期处的所述y坐标的方向中所述第一反射点的坐标称为ylt，其中t是等于或大于I的整数，将坐标ylt的误差方差称为，将所述第t个周期处的所述y坐标的方向中所述第二反射点的坐标称为y2t，将坐标y2t的误差方差称为ぴ2\，以及假设坐标ylt和y2t由下面的等式(I)和(2)表示
5.一种用于发射搜索波并且从基于所述捜索波的所接收的回波检测其前方的移动对象的移动对象检测系统，所述移动对象中的每ー个在其移动方向中具有针对所述搜索波的预定的ー对第一和第二反射部分，所述移动对象检测系统包括 检测模块，其从所接收的回波周期地检测所接收的回波的反射点的位置信息； 采样模块，其从针对每个周期的所检测的反射点周期地对第一反射点和第二反射点进行采样，所述第一和第二反射点被预期是在所述移动对象检测系统前方的移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点； 第一计算模块，其产生所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定为某值的第一情形，并且计算所述第一情形的第一可能性； 第二计算模块，其产生所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离随着时间变化的第二情形，并且计算所述第二情形的第二可能性；以及 确定模块，其确定所述第一可能性是否大于所述第二可能性，并且在确定所述第一可能性大于所述第二可能性时，确定所述第一和第二反射点对应于所述移动对象检测系统前方的单个移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。
6.如权利要求5所述的移动对象检测系统，其中 所述第一计算模块被配置为在当前周期计算针对所述第一情形的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的估计，基于所述第一情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第一概率，并且基于所计算的第一概率计算所述第一情形的所述第一可能性；以及 所述第二计算模块被配置为在所述当前周期计算针对所述第二假设的所述第一和第ニ反射点中的每ー个的位置信息的估计，基于所述第二情形中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算由所述检测模块在下ー个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的第二值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的第二概率，并且基于所计算的第二概率计算所述第二情形的所述第ニ可能性。
7.如权利要求6所述的移动对象检测系统，其中，所述第一计算模块被配置为 在所述当前周期计算针对作为所述第一情形的多个第一情形中的每ー个的所述第一和第二反射点中的每ー个的所述位置信息的估计，所述多个第一情形分别具有不同的值作为所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离固定的所述值； 基于所述多个第一情形中的对应ー个中的所述第一和第二反射点中的对应ー个的位置信息的所计算的估计来计算针对所述多个第一情形中的每ー个由所述检测模块在下一个周期检测的所述第一和第二反射点中的每ー个的位置信息的所述第一值被分派给所述第一和第二反射部分中的对应ー个的反射点的所述第一概率；以及 基于针对所述多个第一情形中的对应ー个的所述第一概率来计算所述多个第一情形 中的每ー个的所述第一可能性。
全文摘要
在系统中，检测模块周期地检测所接收回波的反射点的位置信息。采样模块从针对每个周期的所检测的反射点周期地对第一反射点和第二反射点进行采样。第一和第二反射点被预期是在所述系统前方的移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。第一确定模块确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离是否随着时间变化。在确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离基本上随着时间不变时，第二确定模块确定所述第一和第二反射点对应于单个移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。
文档编号G01S13/02GK102798854SQ20121016660
公开日2012年11月28日 申请日期2012年5月25日 优先权日2011年5月25日
发明者水谷玲义, 铃木幸一郎, 高野岳 申请人:株式会社电装