专利名称：一种舰载经纬仪的船摇视轴稳定的方法
技术领域：
本发明涉及伺服控制系统领域，具体涉及舰载经纬仪船摇视轴稳定的有效方法。
背景技术：
近年来，随着海上测量技术的发展和各种武器设备的试验需求，舰载经纬仪在海上的需求越来越多，因此舰载经纬仪在船摇下的视轴稳定问题也越来越受到重视，成为了一种必须解决的问题。针对远望号等国家大型测量舰船，船上配备了大型的高精度捷联惯导系统，利用捷联惯导的姿态测量数据可以修正因为船摇晃动而引起的视轴晃动。但是对于一些中小型海上测量船只，捷联惯导是没有配备的，或者测量的精度和数据帧频较低，对于经纬仪来说这样的姿态数据是不可用的。所以舰载经纬仪的视轴稳定问题不能仅仅依赖于船上的姿态测量设备。
发明内容
本发明为解决现有利用捷联惯导系统的姿态测量数据存在精度和数据帧频较低的问题，提供一种舰载经纬仪的船摇视轴稳定的方法。一种舰载经纬仪的船摇视轴稳定的方法，该方法由以下步骤实现步骤一、将局部基准安装在经纬仪底座的下部或者一侧，使局部基准的Y轴线与船的纵摇线平行，局部基准的X轴线与船的首尾线平行；步骤二、采用局部基准的姿态数据，根据大地坐标系到甲板坐标系的转化公式，分别计算出经纬仪的方位角的角度修正值和速度修正值以及俯仰角的角度修正值和速度修正值；所述方位角和俯仰角的修正角度计算公式为
权利要求
1.一种舰载经纬仪的船摇视轴稳定的方法，其特征是，该方法由以下步骤实现 步骤一、将局部基准安装在经纬仪底座的下部或者一侧，使局部基准的Y轴线与船的纵摇线平行，局部基准的X轴线与船的首尾线平行； 步骤二、采用局部基准的姿态数据，根据大地坐标系到甲板坐标系的转化公式，分别计算出经纬仪的方位角的角度修正值和速度修正值以及俯仰角的角度修正值和速度修正值； 所述方位角和俯仰角的修正角度计算公式为
2.根据权利要求1所述的一种舰载经纬仪的船摇视轴稳定的方法，其特征在于，步骤一中的局部基准的测量数据正负符号与大地坐标系中的正负符号方向一致。
全文摘要
一种舰载经纬仪的船摇视轴稳定的方法，涉及伺服控制系统领域，解决舰载经纬仪在没有船上姿态测量数据的情况下，实现经纬仪视轴稳定的问题。在舰载经纬仪的底座安装一台测量姿态的局部基准，利用局部基准的姿态测量数据去修正由船摇引起的经纬仪视轴晃动，实现经纬仪在船摇晃动下的视轴稳定。本发明中利用局部基准的姿态测量数据，经过大地坐标到甲板坐标的坐标转换，计算出经纬仪在船摇晃动下的速度修正量，送到经纬仪伺服控制的速度回路参与速度运算，从而抑制了经纬仪的船摇扰动，实现了船摇晃动下的视轴稳定。本发明适用于舰载经纬仪的视轴稳定跟踪，特别是针对舰载、车载经纬仪的视轴稳定跟踪具有显著效果。
文档编号G01C25/00GK103017793SQ201210562818
公开日2013年4月3日 申请日期2012年12月21日 优先权日2012年12月21日
发明者张玉良, 余毅, 盛磊, 刘鑫, 葛兵, 林兆华 申请人:中国科学院长春光学精密机械与物理研究所