1.一种基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：包括水上控制装置和水下探测装置；所述水上控制装置通过脐带缆与水下探测装置连接；
所述水下探测装置设置在水下机器人上，用于探测海底管线的位置及埋深；
所述水上控制装置用于控制水下探测装置的工作。
2.根据权利要求1所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述水下探测装置包括：
探测模块，用于检测海底管线的位置、埋深和方向；
数据采集模块，用于采集所述探测模块所探测到的数据；
数据存储模块，用于接收所述数据采集模块的数据；
通讯模块，用于将所述数据存储模块中的数据发送至水上控制装置；
水下探测装置主体，用于存放所述数据采集模块、数据存储模块和通讯模块。
3.根据权利要求2所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述探测模块包括两个三分量天线，每个三分量天线由三个分别测量X轴、Y轴和Z轴方向数据的线圈组成；所述X轴、Y轴和Z轴之间相互正交；所述数据存储模块包括两个数据采集单元，分别通过通讯光缆信号线与两个三分量天线连接，接收由所述两个三分量天线所采集的数据。
4.根据权利要求3所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述探测模块还包括高度计和倾角传感器；所述高度计和倾角传感器的数据配合所述三分量天线的电磁信号可计算海底管线的埋深、平面的位置及方向。
5.根据权利要求2所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述数据存储模块包括：管线仪电磁主板控制器和数据存储单元；所述管线仪电磁主板控制器及数据存储单元用于接收数据采集模块的数据，并转发至所述通讯模块。
6.根据权利要求2所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述通讯模块包括：通讯单元、控制单元和板卡供电单元；所述通讯单元用于传输数据至水上装置；所述控制单元用于控制通讯单元的工作；所述板卡供电单元用于为水下探测装置供电。
7.根据权利要求4所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述探测模块的两个三分量天线和倾角传感器安装于水密探头中，并通过探头活动支架与所述装置主体连接。
8.根据权利要求2所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述水下探测装置主体为封闭壳体。
9.根据权利要求1所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述水上控制装置包括水面计算机操作系统、混合通讯机和电源；所述混合通讯机用于接收水下探测装置的数据，并发送至计算机操作系统进行显示；所述电源用于为混合通讯机供电。
10.根据权利要求1所述基于水下机器人的水下管线探测仪，其特征在于：所述水上控制装置还包括GPS系统和超短基线定位系统，用于进行水平定位。