一种基于定位的区域光标签快速部署方法与流程

本发明属于光标签应用领域，涉及一种基于定位的区域光标签快速部署方法。

背景技术：

光标签具有定位功能，其过程是首先将光标签部署到固定位置，再通过采集设备读取光标签就可计算出设备自身所处相对位置，从而达到定位的目的。该功能即可用于室外也可以用于室内定位，尤其是在室内定位时克服了无GPS信号的问题。光标签定位首先要对光标签进行部署，且无盲区，为了达到对定位区域的全覆盖，同时节约成本，就需要进行适当的光标签分布位置部署(通常认为过多的光标签布设虽然可以提高定位精度，但是光标签本身的成本与标签之间的相互影响也会增加)，但由于工作区域的几何形状、光照条件、物品摆放结构的不同，因此不同场合下光标签的部署位置也各不相同，其部署过程人工完成耗时耗力，且极有可能存在盲区影响后续的使用，因此需要急需要一种方法，能够实现光标签的部署，并且无盲区。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种基于定位的区域光标签快速部署方法，该方法能够实现光标签的部署，并且无盲区。

为达到上述目的，本发明所述的基于定位的区域光标签快速部署方法包括以下步骤：

1)按照平均分布的原则利用网格部署的方法在待部署区域部署光标签；

2)将若干台机器人放置到待部署区域中，其中，各台机器人上均安装有基于光标签定位的移动识别设备；

3)机器人在待部署区域进行随机游走行进，机器人在行进过程中，机器人上的基于光标签定位的移动识别设备对机器人进行定位，当定位成功时，则机器人继续行进；当没有定位成功时，则机器人停止行进，并机器人当前所在区域记作定位盲区，并执行步骤4)；当机器人遍历完待部署光标签区域后，没有发现定位盲区时，则转至步骤5)；

4)根据定位盲区的形状部署光标签，并转至步骤3)；

5)完成待部署区域的光标签部署。

当定位盲区为矩形区域，且在该矩形区域的四个角的位置以及四个边的中间位置部署光标签。

当定位盲区为圆形区域，则在圆形区域内均匀部署三个光标签。

当定位盲区为三角形区域，则在该三角形区域的三个角的位置部署光标签。

在定位盲区部署光标签时，当需要部署光标签的位置已经部署光标签时，则不在该位置重新部署光标签。

基于光标签定位的移动识别设备获取机器人与待部署区域内已经部署的光标签之间的间距，并根据机器人与待部署区域内已经部署的光标签之间的间距计算机器人的位置，实现对机器人的定位。

本发明具有以下有益效果：

本发明所述的基于定位的区域光标签快速部署方法在具体操作时，先在待部署区域部署光标签，然后通过若干台机器人在待部署区域进行随机游走行进，并在游走的过程中，通过基于光标签定位的移动设备设备对机器人进行定位，当定位没有成功时，则机器人停止行进，并将机器人当前所在区域记作定位盲区，用户即可根据定位盲区的形状部署光标签，直至遍历完待部署光标签区域为止，从而实现光标签的部署，同时及时发现盲区，对盲区进行光标签的部署，消除待部署区域的盲区，操作快速、方便，具有较为广泛的应用前景。

附图说明

图1为本发明的流程图；

图2为实施例一中所述仓储中心M的示意图；

图3为矩形盲区部署光标签的位置示意图；

图4为圆形盲区部署光标签的位置示意图；

图5为三角形盲区部署光标签的位置示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参考图1，本发明所述的基于定位的区域光标签快速部署方法包括以下步骤：

1)按照平均分布的原则利用网格部署的方法在待部署区域部署光标签；

2)将若干台机器人放置到待部署区域中，其中，各台机器人上均安装有基于光标签定位的移动识别设备；

3)机器人在待部署区域进行随机游走行进，机器人在行进过程中，机器人上的基于光标签定位的移动识别设备对机器人进行定位，当定位成功时，则机器人继续行进；当没有定位成功时，则机器人停止行进，并机器人当前所在区域记作定位盲区，并执行步骤4)；当机器人遍历完待部署光标签区域后，没有发现定位盲区时，则转至步骤5)；

4)根据定位盲区的形状部署光标签，并转至步骤3)；

5)完成待部署区域的光标签部署。

参考图,3，当定位盲区为矩形区域，且在该矩形区域的四个角的位置以及四个边的中间位置部署光标签。

参考图4，当定位盲区为圆形区域，则在圆形区域内均匀部署三个光标签。

参考图5，当定位盲区为三角形区域，则在该三角形区域的三个角的位置部署光标签。

在定位盲区部署光标签时，当需要部署光标签的位置已经部署光标签时，则不在该位置重新部署光标签。

基于光标签定位的移动识别设备获取机器人与待部署区域内已经部署的光标签之间的间距，并根据机器人与待部署区域内已经部署的光标签之间的间距计算机器人的位置，实现对机器人的定位。

所述光标签包括信号阵列以及三个定位标志发光器件，通过光标签定位的移动识别设备中的摄像头获取三个定位标志发光器件的图像信息，并利用三个定位标志发光器件的图像信息根据小孔成像原理实现对机器人的定位。

实施例一

某大型仓储中心M，采用光标签定位技术，需要对现场进行光标签的快速部署，具体过程为：

先获取大型仓储中心的平面图，再以平均分布的原则利用网格部署的方法布设光标签；布设完成后，派出10台改装后具有光标签定位功能的“科沃斯DT型”机器人进行在区域内的自由游走；设定各机器人每行进2秒进行一次机遇光标签的定位，如果定位成功则继续行进定位，否则停止在原地；经过5分钟后，查看停止的机器人及其停止位置；对每一台停止机器人的停止位置进行分析，根据位置的形状进行相应的矩形、圆形、三角形“盲区”光标签补充；再次启动所有机器人进行自主定位测试，直至累计6×5分钟后没有发现10台机器人有任何一台因为定位失败而停止，则光标签部署完毕，记录当前所有光标签的当前位置，形成光标签部署分布图，将该图作为最终M的光标签部署分布图。