1.一种无人船用FMCW雷达，包括发射天线、接收天线、发射通道、接收通道、耦合器、信号发生器、信号解调单元、雷达信号处理单元、输入输出接口单元、数据采集与控制单元、环境检测单元、目标检测单元、环境抽象与自动标会单元、目标跟踪与自动标绘单元、控制接口单元、组合滤波处理单元、方位求解单元、2个载波相位GNSS接收机、GNSS天线、陀螺仪；所述发射天线与所述发射通道的输出端连接，所述发射通道的输入端与所述信号发生器的输出端连接，所述信号发生器的输入端与所述雷达信号处理单元的雷达信号输出端连接，所述接收天线与所述接收通道的输入端连接，所述接收通道的输出端与所述信号解调单元的输入端连接，所述耦合器将所述发射通道和接收通道耦合起来；所述信号解调单元的输出端与所述雷达信号处理单元的雷达信号输入端连接；所述雷达信号处理单元的处理信号输出端与所述环境检测单元的输入端连接，所述环境检测单元的第一输出端与所述环境抽象与自动标会单元的输入端连接，所述环境抽象与自动标会单元的输出端与所述控制接口单元的第一输入端连接，所述环境检测单元的第二输出端与所述目标检测单元的输入端连接，所述目标检测单元的输出端与所述目标跟踪与自动标绘单元的输入端连接，所述目标跟踪与自动标绘单元的输出端与所述控制接口单元的第二输入端连接，所述控制接口单元的输出端连接航线规划中控单元连接；外部位置信号、方位信号、速度信号通过所述输入输出接口单元接入所述雷达信号处理单元的输入输出通讯口；所述雷达信号处理单元的通过所述数据采集与控制单元与远程网络控制系统连接；所述GNSS天线通过2个载波相位GNSS接收机与所述方位求解单元的输入端连接，所述方位求解单元的输出端与所述组合滤波处理单元的第一输入端连接，所述陀螺仪与所述组合滤波处理单元的第二输入端连接，所述组合滤波处理单元的输出端输出的内部位置信号、方位信号和速度信号通过所述输入输出接口单元接入所述雷达信号处理单元的输入输出通讯口。