地物数据结构、控制装置、存储装置、控制方法、程序以及存储介质与流程

本发明涉及用于检测物体的技术。

背景技术：

按照惯例地，已知一种通过发射激光和接收该激光的反射光来测量到周边的物体的距离的技术。例如，专利参考文献1公开了一种测量装置，其用于测量包括具有高反射率的远处的物体和具有低反射率的近处的物体的多种物体，其中，该测量装置通过以预定的时间幅度动态地改变激光的传输强度或接收放大系数，基于具有高强度的不饱和接收波来确定作为测量距离的距离值。

专利参考文献1：日本专利申请特开2008-275331

技术实现要素：

本发明要解决的问题

根据专利参考文献1，每次检测物体时，装置需要在计算距离值的同时以预定的时间间隔改变传输强度或接收强度。因而，遗憾的是，确定为了计算最佳距离值的激光和接收放大系数的条件是需要时间的。

以上是本发明要解决的问题的示例。本发明的目的在于高效且精确地检测物体。

解决问题的手段

一个发明是表示地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测所述地物。

另一个发明是表示多个地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的多条配置信息，以利用该检测装置分别检测所述多个地物。

再一个发明是控制装置，包括：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取与检测单元的配置有关的配置信息，以通过该检测单元检测存在于由所述位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制单元，配置为基于所述配置信息控制所述检测单元。

再一发明是存储关于地物的地物信息的存储装置，其中，所述地物信息至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测所述地物。

再一发明是由控制装置执行的控制方法，包括：第一获取步骤，获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取步骤，获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由所述位置信息指示的所述位置的周边的地物；以及控制步骤，基于所述配置信息控制所述检测单元。

再一发明是由计算机执行的程序，所述程序使所述计算机作为以下项而发挥作用：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由所述位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制单元，配置为基于所述配置信息控制所述检测单元。

附图说明

图1示出了高级地图系统的示意性的配置。

图2的(A)示出了表示车载装置的功能性配置的方框图。(B)示出了说明服务器装置的功能性配置的方框图。(C)示出了地标信息的数据结构。

图3的(A)示出了激光雷达在一个扫描周期中发射的脉冲激光束的光线。(B)示出了指示激光雷达发射的脉冲激光束的输出功率的时间变化的波形的一部分。

图4示出了表明由脉冲类型信息指示的脉冲激光束的脉冲类型的表格。

图5示出了表示根据实施例的步骤的流程的流程图。

图6示出了在存在三个地标的情况下在一个扫描周期中发射的脉冲激光束。

图7示出了指示激光雷达以根据图6中的示例的扫描周期的脉冲激光束的输出功率的时间变化的波形。

图8示出了根据变形例的高级地图系统的示意性配置。

具体实施方式

根据本发明的优选的实施例，提供了一种表示地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测地物。术语“地物”在此包括地球上的任何自然的或人造的物体，例如树、河流、建筑物(房屋)、道路以及铁轨等。在这个模式中，表示地物的地物数据结构包括配置信息，以利用检测装置检测地物。因而，根据这个模式，在检测装置检测地物时，能够参考地物数据结构的配置信息来确定配置信息。在这种情况下，进行测量以确定配置信息是不必要的。因而，能够在保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果的同时高效地测量地物。

在该地物数据结构的一个模式中，检测装置包括配置为发射光并同时改变光的发射方向的发射单元以及配置为接收光的光接收单元，配置信息是与基于发射单元的光的发射有关的参数的信息。根据这个模式，检测装置能够基于包括在地物数据结构中的配置信息，根据检测的目标地物来适当地确定与光的发射有关的参数。

在地物数据结构的另一模式中，配置信息是光的峰值功率或者发射光的周期的信息。根据这个模式，检测装置根据与要被光照射的地物的尺寸和/或反射率相对应的峰值功率和光的发射周期来发射光。因而，检测装置能够精确地检测地物。

根据本发明的另一优选的实施例，提供了一种表示多个地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的多条配置信息，以利用该检测装置分别检测多个地物。根据这个模式，在检测装置检测多个地物时，能够参考地物数据结构的配置信息来确定用于检测多个地物中的每一个的配置信息。在这种情况下，进行测量以确定配置信息是不必要的。因而，能够在保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果的同时高效地测量地物。

根据本发明的另一优选的实施例，提供了一种控制装置，包括：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取与检测单元的配置有关的配置信息，以通过该检测单元检测存在于由该位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制单元，配置为基于配置信息控制检测单元。在通过使用检测单元来检测位于移动体的周边的地物时，根据这个模式的控制装置获取用于检测地物的配置信息，从而容易地并且精确地通过检测单元来检测地物。

在控制装置的一个模式中，第二获取单元从服务器装置获取与存在于上述周边的地物对应的配置信息，服务器装置具有包含地物信息的数据库，地物信息包含针对每个地物的配置信息。根据这个模式的控制装置可以从服务器装置获取配置信息以检测位于移动体的周边的地物，并且可以通过使用检测单元来检测地物。

在控制装置的另一模式中，检测单元发射光并同时改变光的发射方向，其中，地物信息中包含每个地物的位置信息，其中，第二获取单元获取地物的位置信息连同配置信息，并且，其中，在存在多个待被检测单元检测的地物的情况下，控制单元基于地物的各个位置信息和移动体的位置信息，指定地物各自所存在的光的发射方向，并根据指定的发射方向中的每一个切换待应用于检测单元的配置信息。当通过检测单元同时检测多个地物时，根据这个模式的控制装置能够通过根据对应于多个地物中的每一个的每个方向来切换待应用的配置信息，来精确地检测多个地物中的每一个。

根据本发明的另一优选的实施例，提供了一种存储关于地物的地物信息的存储装置，其中，地物信息至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测地物。根据这个模式，在通过检测装置检测地物时，能够保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果而不需要任何为确定最佳配置信息的处理。

根据本发明的再一优选的实施例，提供了一种由控制装置执行的控制方法，包括：第一获取步骤，获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取步骤，获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制步骤，基于配置信息控制检测单元。通过执行控制方法，控制装置能够在通过使用检测单元容易地检测地物的同时保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果。

根据本发明的再一优选的实施例，提供了一种由计算机执行的程序，该程序使计算机作为以下项而发挥作用：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制单元，配置为基于配置信息控制检测单元。通过执行程序，计算机在通过使用检测单元能够容易地检测地物的同时保证以预定的准确度从检测单元获取检测结果。优选地，使程序处于被存储在存储介质中的状态。

实施例

下面参考附图对本发明的优选的实施例进行描述。

[高级地图系统概述]

图1示出了根据实施例的高级地图系统的示意性配置。高级地图系统包括与车辆一起移动的车载装置1、由车载装置1控制的激光雷达(Light Detection and Ranging,或者Laser Illuminated Detection and Ranging，LIDAR)2、以及存储高级地图DB43的服务器装置4。关于位于道路上或道路周边的每个地物(称作“地标”)，高级地图系统统一激光雷达2的配置(设置)以检测地标，从而生成可兼容的高准确度的测量数据。图1示出了这样一个示例，激光雷达2检测作为沿路设置的引导标识的地标Ltag。

车载装置1与激光雷达2电连接并且控制激光雷达2的光发射以检测地标。根据实施例，车载装置1向服务器装置4发送包括关于本车位置的信息的请求信息(称作“请求信息D1”)，从而从服务器装置4接收包括检测地标所需的信息的应答信息(称作“应答信息D2”)。在应答信息D2中，包括有关于检测的目标地标的位置信息(称作“地标位置信息”)和关于涉及控制激光雷达2的光脉冲发射(以通过激光雷达2检测目标地标)的参数的信息(称为“脉冲类型信息”)。车载装置1基于从服务器装置4发来的应答信息D2来控制激光雷达2，以基于激光雷达2的输出精确地估计本车位置，以用于自主驾驶，和/或基于激光雷达2的输出生成关于存储在服务器装置4上的高级地图DB43的更新信息。车载装置1是根据本发明的“控制装置”的示例。注意，注册在高级地图DB43上的地标的示例不仅包括诸如公里标、百米标、轮廓标、交通基础设施(例如，引导标识、方向标识牌和交通信号)、电线杆、路灯等人造的地物，还包括诸如树等的自然地物。

激光雷达2通过在相对于水平方向和垂直方向的预定的角度范围(角范围)内发射脉冲激光束来离散地测量到外部物体的距离，从而生成指示外部物体的位置的三维点组信息。在这种情况下，激光雷达2包括：发射单元，用于发射激光并同时改变发射方向；光接收单元，用于接收发射的激光的反射光(散射光)；以及输出单元，用于基于光接收单元输出的接收信号输出点组信息。点组信息是基于光接收单元接收的激光的发射方向和基于上文提到的由接收信号指定的激光的应答延迟时间生成的。根据本实施例，激光雷达2配置为能够基于从车载装置1提供的控制信号来调节发射脉冲激光束的峰值功率和周期，其中，脉冲激光束以该峰值功率和周期(称作“脉冲周期”)被重复发射。激光雷达2是根据本发明的“检测装置”或“检测单元”的示例。

服务器装置4存储包括关于地标的信息(称作“地标信息”)的高级地图DB43。在从车载装置1接收请求信息D1时，服务器装置4基于包含在请求信息D1中的关于车载装置1的位置信息来提取与存在于车载装置1的周边的地标相对应的地标信息，然后将其作为应答信息D2发送至车载装置1。如下文中将提到的，在地标信息中，至少包括有地标位置信息和脉冲类型信息。服务器装置4是根据本发明的“存储装置”的示例。

图2的(A)是表示车载装置1的功能性的配置的方框图。车载装置1主要包括通信单元11、存储单元12、传感器单元13、输入单元14、控制单元15和输出单元16。这些元件通过总线互相连接。

在控制单元15的控制下，通信单元11与服务器装置4交换数据。另外，在控制单元15的控制下，通信单元11也向激光雷达2提供关于控制激光雷达2的脉冲激光束的发射的信息。存储单元12存储要被控制单元15执行的程序和对控制单元15执行预定的处理所必需的信息。

传感器单元13配置有检测车辆的状态的内部传感器和识别车辆的周边的环境的外部传感器。传感器单元13包括摄像机31、GPS接收器32、陀螺仪传感器33和速度传感器34。根据本实施例，控制单元15基于传感器单元13的输出来生成指示车辆的当前位置(即，本车位置)的当前位置信息。

输出单元14的示例包括按钮、触控面板、远程控制器和语音输入装置，以使使用者进行操作。输出单元16包括在控制单元15的控制下进行输出的显示器和/或扬声器。

控制单元15包括用于执行程序并控制整个车载装置1的CPU。根据本实施例，例如，控制单元15以预定的时间间隔通过通信单元11发送包括本车位置信息的请求信息D1至服务器装置4。当通信单元11接收到应答信息D2时，控制单元15基于包括在应答信息D2中的脉冲类型信息，向激光雷达2发送用于改变激光雷达2的脉冲激光束的峰值功率和/或其脉冲周期的控制信号。然后，控制单元15通过使用已知的分析技术分析激光雷达2的输出，以进行周边环境的识别处理、本车位置的估计处理和/或关于高级地图DB43的更新信息的生成处理。控制单元15是根据本发明的“第一获取单元”、“第二获取单元”、“控制单元”和执行程序的计算机的示例。

图2的(B)是表示服务器装置4的功能性的配置的方框图。服务器装置4主要包括通信单元41、存储单元42和控制单元45。这些元件通过总线互相连接。

通信单元41在控制单元45的控制下与车载装置1交换数据。存储单元42存储要被控制单元45执行的程序以及对控制单元45执行预定的处理所必需的信息。根据本实施例，存储单元42存储高级地图DB43。高级地图DB43包括对应于用激光雷达2检测的每一个目标地标的地标信息。

图2的(C)示出了地标信息的数据结构。地标信息是针对每个地标生成的。例如，地标信息包括地标位置信息、脉冲类型信息、地标ID、类别信息和尺寸信息。注意，脉冲类别信息可以根据例如地标的形状或尺寸和/或下文中将提到的光的反射率而变化。在具有数据结构的地标信息被存储在高级地图DB43中的情况下，能够通过基于包括在请求信息D1中的位置信息(关于车载装置1的位置信息)来指定位置，提取存在于指定的位置的周边的地标。另外，能够通过参考对应于所提取的地标的地标信息，提取关于激光雷达2的配置信息以使激光雷达2检测地标(换言之，提取适于利用激光雷达2进行地标的检测的配置信息)。在上文提到的每种信息的基础上(或代替脉冲类型信息地)，可将其他的信息，例如关于地标的形状的信息和关于其反射率的信息，包括在地标信息中。地标信息是根据本发明的“地物数据结构”和“地物信息”的示例。脉冲类型信息是根据本发明的“配置信息”的示例，高级地图DB43是根据本发明的“数据库”的示例。

地标信息可以包括作为对激光雷达2检测地标来说所必需的配置信息的、关于激光雷达2要发射的脉冲激光束的峰值功率和/或脉冲周期的信息，而可以不包括脉冲类型信息。在这种情况下，服务器装置4生成包括关于激光雷达2的脉冲激光束发射的峰值功率和/或脉冲周期的应答信息D2，并将其发送至车载装置1。

控制单元45包括用于执行程序并控制整个服务器装置4的CPU。根据本实施例，当通过通信单元41接收来自车载装置1的请求信息D1时，控制单元45通过对比包括在请求信息D1中的车载装置1的位置信息和包括在注册在高级地图DB43上的每条地标信息中的地标位置信息来提取对应于存在于车载装置1的周边的事物的地标信息。然后，控制单元45通过通信单元41发送至少包括被提取的地标信息中的地标位置信息和脉冲类型信息的应答信息D2至服务器装置4。

[激光雷达的脉冲激光束发射的控制]

接下来将描述用车载装置1对激光雷达2的脉冲激光束发射的控制。车载装置1基于包括在从服务器装置4发来的应答信息D2中的脉冲类型信息，确定激光雷达2要发射的脉冲激光束的峰值功率和脉冲周期。

图3的(A)示出了激光雷达2在一个扫描周期中发射的脉冲激光束的光线，图3的(B)示出了指示激光雷达2发射的脉冲激光束的输出功率的时间变化的波形的一部分。

在图3(A)表示的示例中，在包括车辆的前方方向的预定的角度范围(在本示例中为210°)内，激光雷达2根据依赖于脉冲周期的预定的角度分辨率来发射脉冲激光束。在图3(A)所示的示例中，车载装置1从服务器装置4接收对应于地标Ltag的脉冲类型信息，并且根据基于脉冲类型信息的峰值功率和脉冲周期来发射脉冲激光束。如图3的(B)所示，峰值功率对应于波形的顶点的振幅，脉冲周期对应于波形的顶点之间的时间间隔。图3的(B)所示的脉冲激光束的平均功率(参见虚线6)是基于峰值功率、脉冲宽度和脉冲周期唯一确定的，设定平均功率的上限是为了用眼安全。因而，确定峰值功率、脉冲宽度和脉冲周期以使平均功率不超过用眼安全的标准。

图4是表明由脉冲类型信息指示的脉冲激光束的脉冲类型的示例的表格。根据这个示例，脉冲类型(在这里为脉冲类型A至脉冲类型I)对应于多级峰值功率(在这里为p1至p3)与多级脉冲周期(在这里为c1至c3)的组合。另外，脉冲类型依据激光雷达2检测的目标地标的反射率和尺寸而有所不同。参考这个表格，通过提取地标的反射率和尺寸，能够提取(识别)配置信息(即，脉冲类型)以使激光雷达2检测地标。

通常，地标的反射率(即，反射特性)越低，用来照射地标的脉冲激光束的峰值功率需要越高。进而，地标的尺寸越小，用来照射地标的脉冲激光束的脉冲周期需要越短从而增加角度分辨率。

考虑到以上情况，根据图4所示的示例，地标的反射率被划分为“高”、“中”、“低”三个级别，其中反射率“高”与最低的峰值功率“p1”相关联，反射率“低”与最高的峰值功率“p3”相关联，反射率“中”与中级的峰值功率“p2”相关联。同样地，根据图4所示的示例，地标的尺寸被划分为“大”、“中”、“小”三个级别，其中尺寸“大”与最长的脉冲周期“c3”相关联，尺寸“小”与最短的脉冲周期“c1”相关联，尺寸“中”与中级的脉冲周期“c2”相关联。因此，根据图4所示的示例，依据反射率的三个级别和尺寸的三个级别的组合，限定出与对应于峰值功率的三个级别和脉冲周期的三个级别的组合不同的9种脉冲类型A至I。

如上文所述，脉冲类型信息指示事先根据目标地标的反射率和尺寸确定的合适的峰值功率和合适的脉冲周期的组合。另外，如图2的(C)所示，脉冲类型信息作为地标信息的一部分存储在高级地图DB43上。因而，车载装置1从服务器装置4接收包括脉冲类型信息的应答信息D2，并且基于脉冲类型信息确定激光雷达2的峰值功率和脉冲周期。因此，车载装置1能够通过使用激光雷达2容易地且精确地检测地标。

注意，代替图4所示的示例，可以通过把地标的反射率和尺寸中的至少一个划分为三个以上的级别，来定义更多数量的脉冲类型。即使在这种情况下，地标的反射率越低，对应的峰值功率也会变得越高，并且地标的尺寸越小，对应的脉冲周期也会变得越短。因此，能够根据检测的目标地标的反射率和尺寸来更合适地配置激光雷达2。因此，目标地标能够被精确地检测。同样地，地标的反射率和尺寸中的至少一个可以被划分为两个级别。

同时，图2的(C)示出了将脉冲类型信息包括在地标信息中这样一个数据结构。相对比，在关于地标的尺寸(形状)和/或反射率的信息而不是脉冲类型信息被包括在地标信息中的情况下，除了地标信息，图4所示的表格也可以被存储在存储单元42(或高级地图DB43)上。在这种情况下，能够参考地标信息来提取存在于由包含在请求信息D1中的位置信息(车载装置1的位置信息)指示的位置的周边的地标的尺寸和反射率。进一步地，能够参考图4所示的表格来提取对应于已提取的尺寸和反射率的脉冲类型。

不仅可以根据脉冲类型信息还可以根据地标和本车之间的相对距离来最佳地确定峰值功率和脉冲周期，其中相对距离是从地标位置信息和关于车载装置1的位置信息计算出的。在这种情况下，例如，假设相对距离被划分成“大”、“中”、“小”三个级别，相对距离“大”则可以与对应于最短的脉冲周期的级别相关联，相对距离“小”则可以与对应于最长的脉冲周期的级别相关联，相对距离“中”则可以与对应于中级的脉冲周期的级别相关联。另外，在这种情况下，相对距离“大”可以与峰值功率的最高的级别相关联，相对距离“小”可以与峰值功率的最低的级别相关联，相对距离“中”可以与峰值功率的中级的级别相关联。

[处理流程]

图5为表示根据实施例的处理的步骤的流程图。图5示出了作为一个典型的示例的、车载装置1基于激光雷达2的输出来更新高级地图DB43这样一个处理流程。例如，车载装置1在预定的时间周期内重复地执行根据图5的流程图的处理。

首先，车载装置1基于传感器单元13的输出获取本车位置信息(步骤S101)。接着，车载装置1将在步骤S101中获取的包括本车位置信息的请求信息D1发送至服务器装置4(步骤S102)。

服务器装置4接收来自车载装置1的请求信息D1(步骤S201)。在这种情况下，服务器装置4从高级地图DB43提取与存在于车载装置1的周边的地标对应的地标位置信息和脉冲类型信息(步骤S202)。在这种情况下，服务器装置4在高级地图DB43中搜索地标信息，地标信息的地标位置信息指示从由请求信息D1的位置信息指示的位置起预定的距离内的位置，并且服务器装置4从所搜索的地标信息中至少提取地标位置信息和脉冲类型信息。然后，服务器装置4向车载装置1发送应答信息D2，应答信息D2至少包括在步骤S202中提取的地标位置信息和脉冲类型信息(步骤S203)。

车载装置1接收从服务器4发出的应答信息D2(步骤S103)。然后，车载装置1基于包括在应答信息D2中的脉冲类型信息来控制激光雷达2(步骤S104)。注意，应答信息D2包括对应于多个地标的脉冲类型信息和地标位置信息的情况，将在处理的“多个地标的检测处理”部分中作出描述。

接着，车载装置1分析激光雷达2的输出(步骤S105)。例如，控制单元15首先从激光雷达2的输出中提取目标地标的点组信息，从而计算相对于本车位置的目标地标的相对位置。然后，控制单元15基于计算出的相对位置和从传感器单元13的输出中识别出的本车的绝对位置来估计目标地标的绝对位置。然后，控制单元15向服务器装置4发送所估计的目标地标的位置信息以作为高级地图DB43上的更新信息(步骤S106)。在这种情况下，控制单元15可以只在确定需要高级地图DB43的更新的时候进行步骤S106中的传输处理，例如，当目标地标的估计位置与由包括在应答信息D2中的地标位置信息所指示的位置之间的距离等于或大于预定的距离时。

然后，当接收高级地图DB43上的更新信息时，服务器装置4基于更新信息更新高级地图DB43(步骤S204)。

根据这个模式，服务器装置4可以使每个其上安装有激光雷达2的车辆基于适合于每个地标的统一的配置条件、通过使用激光雷达2来测量地标。因而，服务器装置4可以针对每个地标获取合适的测量分辨率和精确度的测量数据，同时可以增强测量数据的兼容性和可靠性。因而，服务器装置4可以从行进在目标道路网上的每个车辆获取与注册在高级地图DB43上的地标信息兼容的高精度的更新信息。因而，服务器装置4可以使高级地图DB43保持最新状态。

[多个地标的检测处理]

下面将描述同时检测出多个地标的情况。总的来说，车载装置1基于关于每个目标地标的地标位置信息和本车位置信息，来识别检测的每个目标地标被照射的每个发射角度，并根据每个发射角度切换应用于激光雷达2的脉冲类型信息。因而，即使同时检测多个地标时，车载装置1也可根据适合每个地标的配置条件来驱动激光雷达2。

图6示出了在存在三个地标Ltag1、Ltag2和Ltag3的情况下在一个扫描周期中发射的脉冲激光束。图7示出了指示激光雷达2根据图6中的示例的扫描周期的脉冲激光束的输出功率的时间变化的波形。在这个示例中，地标Ltag1对应于图4所示表格中的反射率“低”和尺寸“大”，地标Ltag2对应于反射率“高”和尺寸“小”，地标Ltag3对应于反射率“中”和尺寸“中”。

根据图6和图7所示的示例，车载装置1首先接收作为应答信息D2的、关于地标Ltag1至Ltag3中的每一个的脉冲类型信息、地标位置信息和尺寸信息。然后，车载装置1基于通过传感器单元13的输出所识别的本车位置信息和关于地标Ltag1至Ltag3中的每一个的地标位置信息，计算相对于本车位置的地标Ltag1至Ltag3的相对位置，从而识别脉冲激光束的对应的发射角度。另外，车载装置1通过考虑关于地标Ltag1至Ltag3中的每一个的尺寸的信息，来识别在其中地标Ltag1至Ltag3中的每一个被照射的脉冲激光束的每一个角度范围。

然后，在利用激光雷达2进行扫描时，车载装置1通过在一个扫描周期内使用时分系统，来区分出照射地标Ltag1至Ltag3用的脉冲激光束的峰值功率和脉冲周期。

具体地，在对应于地标Ltag1的发射角度范围内，车载装置1通过使用对应于由地标Ltag1的脉冲类型信息指示的峰值功率和峰值周期来发射脉冲激光束。由于地标Ltag1是一个被划分为图4所示的表格中的反射率“低”和尺寸“大”的地标，因此对应于地标Ltag1的脉冲类型信息指示脉冲类型I(即，脉冲周期c3和峰值功率p3)。因此，在对应于地标Ltag1的发射角度范围内，车载装置1控制激光雷达2根据脉冲类型I(即，脉冲周期c3和峰值功率p3)发射脉冲激光束。

相似地，由于地标Ltag2是一个被划分为反射率“高”和尺寸“小”的地标，因此对应于地标Ltag2的脉冲类型信息指示脉冲类型A(即，脉冲周期c1和峰值功率p1)。因而，在对应于地标Ltag2的发射角度范围内，车载装置1控制激光雷达根据脉冲类型A(即，脉冲周期c1和峰值功率p1)发射脉冲激光束。此外，由于地标Ltag3是一个被划分为反射率“中”和尺寸“中”的地标，因此对应于地标Ltag3的脉冲类型信息指示脉冲类型E(即，脉冲周期c2和峰值功率p2)。因而，在对应于地标Ltag3的发射角度范围内，车载装置1控制激光雷达2根据脉冲类型E(即，脉冲周期c2和峰值功率p2)发射脉冲激光束。

这样，即使当存在多个地标Ltag时，车载装置1也可相对于照射每个地标Ltag的每个发射角度范围，通过参考对应于存在于每个发射角度范围内的每个地标的脉冲类型信息来控制激光雷达2。因而，车载装置1可以基于注册在高级地图DB43上的脉冲类型信息来适当地生成对应于每个地标Ltag的测量数据。

如上文所述，存储在服务器装置4上的高级地图DB43包括脉冲类型信息，该脉冲类型信息是用于用激光雷达2检测地标的配置信息。车载装置1通过发送包括本车位置信息的请求信息D1，来接收包括对应于本车位置周边的地标的脉冲类型信息的应答信息D2，并且基于接收的脉冲类型信息控制激光雷达2。因而，车载装置1不需要任何确定用于检测地标的激光雷达2的配置的处理就能够保证以预定的准确度从激光雷达2获取可兼容的输出结果。

[变形例]

下面将描述本实施例的优选的变形。下面的变形例可以以任何组合形式被用于上述实施例。

(第一变形例)

替代基于从服务器装置4发来的脉冲类型信息来控制激光雷达2，车载装置1可以从服务器装置4接收关于地标的反射率和尺寸的信息并且通过使用接收的信息确定激光雷达2的激光脉冲的峰值功率和脉冲周期，从而控制激光雷达2。

在这种情况下，服务器装置4预先存储作为高级地图DB43的地标信息的关于地标的反射率和地标的尺寸的信息。在接收请求信息D1时，服务器装置4向车载装置1发送包括关于地标的反射率和尺寸的信息的应答信息D2。车载装置1预先存储图4所示的相应的表格，在表格中地标的反射率和尺寸与要发射的激光脉冲的峰值功率和脉冲周期相关联。然后，当从服务器装置4接收应答信息D2时，车载装置1基于包括在应答信息D2中的关于反射率和尺寸的信息、通过参考上文提到的相应的表格来确定激光雷达2应该发射的激光脉冲的峰值功率和脉冲周期。然后，车载装置1基于峰值功率和脉冲周期控制激光雷达2。

根据变形例，车载装置1基于从服务器装置4发来的信息、通过使用激光装置2能够容易地并且精确地检测地标。

(第二变形例)

车载装置1，代替服务器装置4，可以把高级地图DB43存储到存储单元12上。

图8示出了根据变形例的高级地图系统。根据图8，车载装置1存储有高级地图DB43。关于图5所示的流程图，车载装置1在步骤S101获取本车位置信息，然后代表服务器装置4实施步骤S202的处理。因而，车载装置1从高级地图DB43提取对应于存在于本车的位置周边的地标Ltag的脉冲类型信息。然后，车载装置1基于提取的脉冲类型信息控制激光雷达2。根据这个示例，车载装置1没有必要与服务器装置4通信。

在另一个示例中，车载装置1可以通过从服务器装置4下载来存储高级地图DB43的一部分。在这种情况下，例如，高级地图DB43是根据区域管理的，在第一次到达预定区域时，车载装置1从服务器装置4接收对应于预定区域的地图数据。在另外一个示例中，车载装置1可以预先存储对应于高级地图DB43的一部分的地标信息的数据库。即使在这种情况下，车载装置1也没有必要与服务器装置4交换请求信息D1和应答信息D2。

(第三变形例)

车载装置1可以被配置为与通过使用传感器单元13来测量本车位置的本车位置测量装置相分离，并且从本车位置测量装置接收关于本车位置的信息。

附图标记说明

1 车载装置

2 激光雷达

3 服务器装置

11,41 通信单元

12,42 存储单元

13 传感器单元

14 输入单元

15,45 控制单元

16 输出单元

43 高级地图DB