联合高度角和用户测距误差的GNSS卫星观测值定权方法与流程

技术特征：

1.联合高度角和用户测距误差的GNSS卫星观测值定权方法，其特征是，包括：

S1根据GNSS卫星轨道和钟差数据，利用分段法确定GNSS卫星系统中每颗GNSS卫星的用户测距误差URE；

S2基于URE构建观测值随机模型为第i颗GNSS卫星观测值的方差；URE_i为第i颗GNSS卫星的URE值；URE_ref为参考卫星的URE值，参考卫星为GNSS卫星系统中一颗URE值最小的GNSS卫星；为GNSS卫星观测值的先验方差；

S3结合卫星高度角和用户测距误差对GNSS卫星观测值进行定权，具体为：

获得结合卫星高度角和用户测距误差的观测值随机模型：

根据观测值随机模型确定GNSS卫星观测值的权

上述，表示结合高度角和用户测距误差的第i颗GNSS卫星观测值的方差；w_i,comb表示第i颗GNSS卫星观测值的权。

2.如权利要求1所述的联合高度角和用户测距误差的GNSS观测值定权方法，其特征是：

步骤S1进一步包括：

根据GNSS卫星轨道和钟差数据，分别计算每颗GNSS卫星轨道的切向分量误差A、径向分量误差R、法向分量误差C以及钟差精度T；

根据卫星类型计算每颗GNSS卫星的其中，w_R和w_A,C均为常量系数，不同类型卫星取不同的值；对GPS卫星，w_R＝0.98，w_A,C＝1/49；对GLONASS卫星，w_R＝0.98，w_A,C＝1/45；对Galileo卫星，w_R＝0.98，w_A,C＝1/61；对北斗IGSO卫星和GEO卫星，w_R＝0.99，w_A,C＝1/127；对北斗MEO卫星，w_R＝0.98，w_A,C＝1/54。

3.联合高度角和用户测距误差的GNSS卫星定位方法，其特征是：

联合观测方程和权利要求1所获得的GNSS卫星观测值的权进行精密定位解算。

4.如权利要求3所述的联合高度角和用户测距误差的GNSS卫星定位方法，其特征是：

所述的精密定位解算采用加权最小二乘法或卡尔曼滤波估计法进行。