信息处理方法及装置与流程

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种信息处理方法及装置。

背景技术：

超声波传感器可用于进行超声波定位或障碍物探测。但是在一些情况下，超生波传感器本身并没有出现故障，但是就是出现定位或探测失灵，或定位或探测的精确度远远低于期望的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种信息处理方法及装置，至少部分解决上述问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例第一方面提供一种信息处理方法，包括：

获取超生波传感器当前所在空间的气压对超声波定位或探测的影响状况参数；

根据所述影响状况参数，确定所述超声波传感器是否能够继续工作以和/或可工作范围。

基于上述方案，所述获取超生波传感器当前所在空间的气压对超声波定位或探测的影响状况参数，包括：

根据预设调整策略，确定超声波的发射参数；

利用所述发射参数发射第一信号；

检测基于所述第一信号返回的第二信号，并提取所述第二信号的返回参数；

基于所述发射参数及所述返回参数，确定超声波传感器当前所在空间的气流对超声波定位或探测的影响状况参数。

基于上述方案，所述根据预设调整策略，确定当前超声波的发射参数，包括：

利用功率调整策略，确定不同次发射同频率的所述超声波的发送功率，或利用频率调整策略，确定以相同功率不同次发射的超声波频率；

所述检测基于所述第一信号返回的第二信号，并提取所述第二信号的返回参数，包括：

检测不同次发射的同频率的超声波的返回功率，或，检测不同次发射的同功率且不同超声波频率的超声波的返回功率；

所述基于所述发射参数及所述返回参数，确定所述影响状况参数，包括：

基于所述返回功率及对应发射功率，确定所述影响状况参数。

基于上述方案，所述获取超生波传感器当前所在空间的气压对超声波定位或探测的影响状况参数，包括：

利用气压传感器确定所述超声波传感器所在空间的气压分布状况参数；

根据所述气压分布状况参数，确定所述影响状况参数。

基于上述方案，所述根据所述影响状况参数，确定所述超声波传感器是否能够继续工作以和/或可工作范围，包括：

根据所述影响状况参数获得所述超声波的预定返回功率；

根据所述预定返回功率与期望返回功率之间的偏差，确定所述超声波传感器所在空间内是否能够工作，和/或，确定所述超声波传感器的可工作范围。

本发明实施例第二方面提供一种信息处理装置，包括：

获取单元，用于获取超生波传感器当前所在空间的气压对超声波定位或探测的影响状况参数；

确定单元，用于根据所述影响状况参数，确定所述超声波传感器是否能够继续工作以和/或可工作范围。

基于上述方案，所述获取单元，包括：

调整模块，用于根据预设调整策略，确定超声波的发射参数；

发射模块，用于利用所述发射参数发射第一信号；

检测模块，用于检测基于所述第一信号返回的第二信号，并提取所述第二信号的返回参数；

确定模块，用于基于所述发射参数及所述返回参数，确定超声波传感器当前所在空间的气流对超声波定位或探测的影响状况参数。

基于上述方案，所述调整模块，具体用于利用功率调整策略，确定不同次发射同频率的所述超声波的发送功率，或，利用频率调整策略，确定以相同功率不同次发射的超声波频率；

所述检测模块，具体用于检测不同次发射的同频率的超声波的返回功率，或，检测不同次发射的同功率且不同超声波频率的超声波的返回功率；

所述第一确定模块，具体用于基于所述返回功率及对应发射功率，确定所述影响状况参数。

基于上述方案，所述获取单元，具体用于利用气压传感器确定所述超声波传感器所在空间的气压分布状况参数；根据所述气压分布状况参数，确定所述影响状况参数。

基于上述方案，所述确定单元，用于根据所述影响状况参数获得所述超声波的预定返回功率；根据所述预定返回功率与期望返回功率之间的偏差，确定所述超声波传感器所在空间内是否能够工作，和/或，确定所述超声波传感器的可工作范围。

本发明实施例提供的信息处理方法及装置，会获取对超声波传感器的影响状况参数，根据影响状况参数确定出超声波传感器在当前所在空间是否可以继续工作或其可工作的范围。这样的话，不会因为超声波传感器无法定位或探测障碍物时，被误认为是超声波传感器的失灵的现象；通过是通过可工作的范围的确定，可以使得超声波传感器工作在其工作的范围内，以确保超声波的定位或探测范围(对应与可工作范围)一致保持不变，导致的定位或探测精度不够的现象，提升超声波定位或探测的精确。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的获取影响状况信息的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种信息处理装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种获取单元的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种超声波的发射和检测示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种超声波的发射和检测示意图。

具体实施方式

研究发现，超声波是一种比较容易受到空气气流影响的无线信号。若超声波传感器发射了超声波之后，超声波被空调或暖气等形成的风给改变了方向，则超声波传感器就再也接收不到基于发射信号形成的反射信号了，这就导致了超声波传感器的工作失灵或工作精度低等问题。有鉴于此，本实施例提供一种信息处理方法，在使用超声波传感器之前或进行超声波传感器的异常分析之前，先确定气流或气压对超声波传感器工作的影响状况参数，在根据所述影响状况参数，确定当前超声波传感器所在空间是否适宜其继续工作和可工作范围。以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。

如图1所示，本实施例提供一种信息处理方法，包括：

步骤S110：获取超生波传感器当前所在空间的气压对超声波定位或探测的影响状况参数；

步骤S120：根据所述影响状况参数，确定所述超声波传感器是否能够继续工作以和/或可工作范围。

在本实施例中首先会获取超声波传感器所在空间气压对超声波工作中的定位或探测的工作的影响状况参数。这种影响状况参数，可以用超声波传感器发送超声波之后返回的超声波的实际接收功率与预期接收功率的比值等参数来衡量，但是不局限于实际接收和预期接收功率的比值。例如，所述影响状况参数还可包括不同波长的超声波发射之后反射会的接收功率的比值等参数。

在步骤S120中根据所述影响状况参数，确定超声波传感器是否可以在其所在当前空间继续提供定位或探测服务，或可定位或探测的范围等参数。

这样的话，通过上述步骤S110至步骤S120的执行，可以在超声波传感器失灵或精确度时，确定是否是由于其所在当前空间的环境影响，而非超声波传感器自身的故障。

在一些实施例中，所述方法还可包括：当根据所述影响状况参数确定出所述超声波传感器还可以继续工作时，还根据所述影响状况参数确定选择合适的探测超声波的波长，以确保所述超声波定位或探测的精度。在另一些实施例中，所述方法还可包括：当根据所述硬性状况参数确定出当前超声波传感器可发送的超声波都受到了影响，则将进一步根据所述影响状况参数确定出影响程度或对探测或定位结果的影响方向，根据所述影响程度和/或影响方向，对对应的探测超声波的探测结果或定位结果进行校正。例如，超声波传感器当期所在空间内因为空调等造成了一个风口，此时，若超声波传感器的探测超声波需要经过风口之后再返回到超声波传感器，风口的风会将超声波吹得偏移预定方向，在本实施例中可以通过影响状况参数，预估出所述偏移预定方向的偏移角度，故可以根据所述偏移角度，结合探测超声波返回到超声波传感器的实际状况参数，进行前方障碍物的定位和/或探测结果。

在一些实施例中，所述方法还包括：

当根据影响状况参数，确定出所述超声波传感器不能够继续在其所在当前空间提供定位或探测服务，则开启移动设备提供视觉服务的图像采集分析模组。这里的图像采集分析模组包括一个或多个采集图像的摄像头，还包括一个或多个进行图像进行分析处理的处理器或处理电路。这样的话，移动设备在移动的过程中，就可以通过图像采集分析模组通过图像视觉进行障碍物的定位和/或探测，从而进行录像规划。所述视觉服务可为三维(3Dimensional，3D)，方便带有移动底盘或可航行的机器人进行导航定位。

在步骤S110中进行所述影响状况参数的获取的方式有多种，以下提供两大类。

第一类：

在本类别中可以通过超声波传感器的实际测量来确定的。具体如，如图2所示，所述步骤S110可包括：

步骤S111：根据预设调整策略，确定超声波的发射参数；

步骤S112：利用所述发射参数发射第一信号；

步骤S113：检测基于所述第一信号返回的第二信号，并提取所述第二信号的返回参数；

步骤S114：基于所述发射参数及所述返回参数，确定所述影响状况参数；

步骤S115：根据所述影响状况参数，确定所述超声波传感器是否能够继续工作以和/或可工作范围。

本实施例中首先根据预设调整策略，调整超声波的发射参数，这里的发射参数可包括超声波的发射功率、超声波的波长。例如，超声波传感器朝第一方向发射超声波，发现工作正常；但是朝与第一方向不同的第二方向发射超声波时总是出现各种异常；则此时在第二方向上可能存在不稳定的气流，在本实施例中所述步骤S111中会在向第二方向发射超声波，调整超声波的发射参数。记录每一次调整的发射参数后，发射的超声波(即第一信号)的发射参数和检测到返回的第二信号的返回参数。在本实施例中通过发射参数和返回参数的比值等计算或处理，可以确定出第二方向上的气流或气压对超声波传感器的定位或探测的影响或影响长度。

在一些实施例中，上述方案中采用预设调整策略会对至少一个参数进行不止一次或多次调整，然后再每进行一次调整之后，就根据调整后的调整后的发射参数发射一个第一信号，检测对应的第二信号；并得到每一次调整之后的超声波的返回状况。当然在一些实施例中，也可以根据预设调整策略，一次性确定出多次发射超声波的多个发射参数，然后利用多个发射参数同时发射超声波；但是此时，发射的超声波自身的波特性或携带的信息特性是运行超声波传感器器区分出返回的超声波。例如，同时以相同的发射功率发送多个不同波长的超声波。再例如，以不同的发送功率同时发射多个携带有波标识的同波长的超声波。由于这些超声波携带有波标识，这样超声波传感器在接收到这些返回的超声波之后，可以根据超声波中携带的波标识，可以确定当前接收的第二信号对应的是哪一个第一信号。

具体如，所述步骤S111可包括：

利用功率调整策略，确定不同次发射同频率的所述超声波的发送功率；

所述步骤S113可包括：

检测不同次发射的同频率的超声波的返回功率；

所述步骤S114可包括：

基于所述返回功率及对应发射功率，确定所述影响状况参数。

在本实施例中，在不同次以不同发送功率发射同频超声波。一旦超声波的频率相同，则对应的超声波的波长相同。

在一些实施例中的步骤S112中，可以同时发射携不同带波标识且发射功率不同的同频的超声波。当然在另一些实施例中的所述步骤S112，可以在不同时刻点，以不同的发射功率发射同频的超声波。值得注意的是，本实施例中的不同次并不表示不同时，而仅是由于发射功率不同，故超声波可能需要采用不同的发射天线来区分发送或不同时间点来区分发射。

在步骤S113中检测每一次发射的次发射的同频率的超声波的返回功率。通常情况下，若超声波的发射功率，则经过相同路径返回之后，保留的返回功率就越大。在一些情况下，由于气流的影响，以较小的发射功率发射超声波，则可能检测不到返回功率或检测到返回功率很小。

在步骤S114中可以根据每一次检测得到的返回功率，确定所述影响状况参数。例如，根据每一次返回的第二信号的返回功率，判定多次发射的超声波发射功率和返回功率之间的比值是否相等，若不相等则可以根据比值波动对应的发射功率，可以确定出超声波传感器发射超声波受到气流影响的发射功率，这样的话，在后续的超声波定位或探测中，避免该发射功率，以使超声波定位或探测正常进行，或以原有的定位精度或探测精度进行。

于此同时，超声波的发射功率越高，则超声波传播的距离就越远，则还可以根据第二信号的返回时间，可以估算出当前超声波传感器距离风口的距离等参数，从而在超声波定位或探测时，可以采用避开风口或调整出适用于风口探测的超声波。

在一些实施例中，所述步骤S111可包括：

利用频率调整策略，确定以相同功率不同次发射的超声波频率；

所述步骤S113可包括：

检测不同次发射的同功率且不同超声波频率的超声波的返回功率；

所述步骤S114可包括：

基于所述返回功率及对应发射功率，确定所述影响状况参数。

在本实施例中调整的发射参数包括超声波频率。这样在步骤S112中会同时或不同时以相同发射功率，发射不同频率的超声波。不发频率的超声波，波长不同。不同波长的超声波发射之后，经过气压不稳定的风口的穿透能力不同。例如，风口的横截面的边长为A，则波长大于A的超声波是可以穿过风口的，被风口的风全部吹走的概率较小，则超声波传感器检测到返回功率就不会为零。若波长小于或等于A的超声波可能就无法穿过风口，并返回到超声波传感器被检测到。

故在本实施例中所述影响状况参数，还可包括：确定出受影响的超声波的波长，若超声波传感器需要继续进行定位或探测等操作，则所述超声波传感器则需要避开这些受到影响的波长，而采用受影响小或不受影响的波长，以确保定位或探测的正常进行，提供高精度的定位或探测结果。

第二类：是否有风，风向及风级都会影响气压，故在本实施例中还可以直接通过气压传感器测量气压，获得气压分布状况参数得到所述影响状况参数。具体如，所述步骤S110可包括：

利用气压传感器确定所述超声波传感器所在空间的气压分布状况参数；

根据所述气压分布状况参数，确定所述影响状况参数。

在本实施例中直接利用气压传感器，检测超声波传感器所在空间的气压分布状况参数。

在一些实施例中，所述利用气压传感器确定所述超声波传感器所在空间的气压分布状况参数，包括：利用移动中的所述气压传感器，采集所述超声波传感器所在空间的各个位置的气压。例如，气压传感器设置在移动终端上，通过移动终端，可以使得气压传感器测量超声波传感器所在空间的不同位置的气压，从而通过多个气压的测量，可以绘制出超声波传感器所在空间内气压线等气压图等。例如，所述移动终端可为可自行移动的机器人，就可以驱动自身的移动，使得气压传感器可以检测超声波传感器所在空间的不同位置的气压状况，从而获得所述气分布状况参数。

在另一些实施例中，所述利用气压传感器确定所述超声波传感器所在空间的气压分布状况参数，可包括：利用位于不同位置的多个气压传感器，采集所述超声波传感器所在空间的各个位置的气压。在本实施例中利用位于不同位置的多个气压传感器，采集气压；从而获得所述气压分布状况参数。

在一些实施例中，所述根据所述影响状况参数，确定所述超声波传感器是否能够继续工作以和/或可工作范围，包括：

根据所述影响状况参数获得所述超声波的预定返回功率；

根据所述预定返回功率与期望返回功率之间的偏差，确定所述超声波传感器所在空间内是否能够工作，和/或，确定所述超声波传感器的超声波定位范围或/或距离。

在本实施例中所述超声波传感器预先设置有标准超声波定位或探测的模型或标准的期望返回功率。在本实施例中通过根据状况参数，确定出超声波返回的预定返回功率，这里的预定返回功率可为根据气压分布状况参数估算的返回功率，也可以通过前述不同频率的超声波的发射，或不同功率的超声波的发生得到的实际返回功率。在本实施例中根据预定返回功率与期望返回功率的偏差，这里的偏差可为具体的偏差值，也可以是偏差比例等参数。通过所述偏差，可以简便确定出所述超声波传感器在当期所在空间是否可以继续工作，可探测或定位的定位范围或定位距离。这里的定位距离，可为距离超声波传感器的超声波最大的穿透距离。在定位距离的障碍物是可以被超声波传感器检测到或定位到，否则是不可以被超声波传感器检测到或定位到。

在一些实施例中为了精确判定超声波传感器当前所在空间对其工作的影响，在本实施例中可以采用位于不同位置多个超声波传感器，组成超声波传感阵列，通过发射朝向不同方向的超声包，进行前述所在空间内的各个位置的影响状况参数的获取。例如，可以采用前述第一类方式通过同功率不同超声波频率的超声波的发送，或以同频率不同功率的超声波的朝向不同方位的发射，从而确定出当前所在空间的各个位置的影响状况参数。

如图3所示，本实施例提供一种信息处理装置，包括：

获取单元110，用于获取超生波传感器当前所在空间的气压对超声波定位或探测的影响状况参数；

确定单元120，用于根据所述影响状况参数，确定所述超声波传感器是否能够继续工作以和/或可工作范围。

本实施例提供一种信息处理装置，所述信息处理装置可一个电子设备或多个电子设备的连接结构。

所述获取单元110和所述确定单元120，均可对应于电子设备内的处理器或处理电路。所述处理器可包括：中央处理器、微处理器、数字信号处理器、应用处理器或可编程阵列等。所述处理电路可包括专用集成电路。

所述处理器或处理电路，通过预定代码的执行，实现上述获取单元110和确定单元120对应的操作。

如图4所示，在一些实施例中所述获取单元110，可包括：

调整模块111，用于根据预设调整策略，确定超声波的发射参数；

发射模块112，用于利用所述发射参数发射第一信号；

检测模块113，用于检测基于所述第一信号返回的第二信号，并提取所述第二信号的返回参数；

确定模块114，用于基于所述发射参数及所述返回参数，确定超声波传感器当前所在空间的气流对超声波定位或探测的影响状况参数。

在本实施例中所述获取单元110被拆分为多个模块。在本实施例中所述调整模块111及确定模块114都可以对应于处理器或处理电路，可通过可执行代码的执行实现上述模块的凑走。所述发射模块112可为管理控制超声波传感器的发射天线的结构。所述检测模块113可对应于管理超声波传感器的对超声波检测的接收天线的结构。

在本实施例中直接利用超声波传感器通过检测影响状况参数的超声波的实际发射，得到所述影响状况参数。

具体如，所述调整模块111具体用于利用功率调整策略，确定不同次发射同频率的所述超声波的发送功率，所述检测模块113，具体用于检测不同次发射的同频率的超声波的返回功率，所述确定模块114，具体用于基于所述返回功率及对应发射功率，确定所述影响状况参数。

再例如，所述调整模块111，具体用于利用频率调整策略，确定以相同功率不同次发射的超声波频率；所述检测模块113，具体检测不同次发射的同功率且不同超声波频率的超声波的返回功率；所述确定模块114，具体用于基于所述返回功率及对应发射功率，确定所述影响状况参数。

在本实施例中通过发射参数的调整，通过超声波的实际发射，测量出当前所在空间的气压对超声波传感器工作的影响状态参数。

在一些实施例中，所述获取单元110，还具体用于利用气压传感器确定所述超声波传感器所在空间的气压分布状况参数；根据所述气压分布状况参数，确定所述影响状况参数。

在本实施例中直接利用一个或多个气压传感器，采集不同位置的气压，从而获得气压分布状况参数，从而根据气压分布状况参数，确定所述影响状况参数。例如，不同位置的气压不同，就会产生高气压向低气压出的空气流动，从而形成风，并可以根据气压差的大小，可以确定出风强等参数，故在本实施例中可以根据气压分布状况参数。

在一些实施例中，所述确定单元120，用于根据所述影响状况参数获得所述超声波的预定返回功率；根据所述预定返回功率与期望返回功率之间的偏差，确定所述超声波传感器所在空间内是否能够工作，和/或，确定所述超声波传感器的可工作范围

在本实施例中确定单元，根据获得影响状况参数可获得估算的预定返回功率，或从所述影响状况参数中直接提取出实际返回功率作为所述预定返回功率。通过预定返回功率与期望返回功率的偏差，可以超声波传感器所在空间内是否能够工作，和/或，确定所述超声波传感器的超声波定位距离或探测距离等可工作范围。

以下结合上述任意实施例提供几个具体示例：

示例一：

图5所示，超声波传感器2向前方发射超声波，在无风状态下超声波遇到障碍物之后反射会的超声波会被超声波传感器4检测到。图6所示的为有风状态，超声波在风对应的气流的作用下，将超声波传感器2发射的超声波吹得发生了方向偏移，这样就会导致超声波传感器4也没有办法检测到返回的超声波了。图6中实心箭头表示的风向。有鉴于此，本示例提供信息处理方法，包括：

利用一个或多个气压传感器，检测超声波传感器所在位置的气压，确定气压分布状况，例如，判断出空调、PM2.5净化器或自然空气的流动方向，进行超声波传感器的校正。若确实风力过强，超声波传感器无法正常工作，通知移动设备通过视觉系统的切换，利用视觉服务提供定位和导航。

示例二：

本示例提供一种信息处理方法，包括：

首先，改变超声波的频率和强度，实时检测超声波的返回状况，确定超声波传感器的有效范围。这里的超声波的强度，实质上对应于超声波的发射功率。

改变超声波的强度，可包括：采用同频超声以不同功率发射，检测返回的接收功率。

改变超声波的频率，可包括：采用不同频的超声波，以相同功率发射，检测返回的接收功率。

其次，为了精确确定气场分布，在本示例中若，通过前述操作俺发现有空气流动频繁导致有风或风较大，则利用利用气压传感器检测气流分布。

再次，根据前述检测的结果，判定超声波传感器是否可以正常工作。具体如下：

a.工作正常；

b.小部分失灵，进行校正能够工作，可以通过校正参数，依然能够获得较为精确的结果

c.很大程度失灵，能够工作，但距离缩小，对于较远距离的障碍物定位或探测精确度很低，无法通过校正参数进行校正，但是较为近距离的超声波定位和探测还是可以的。

d.完全失灵，不能够正常工作，超声波传感器无法继续工作，启动图像采集模组，提供视觉导航。

但是超声波是一种比较容易受到空气气流影响的无线信号。若超声波传感器发射了超声波之后，超声波被空调或暖气等形成的风给改变了方向，则超声波传感器就再也接收不到基于发射信号形成的反射信号了，这就导致了超声波传感器的工作失灵或工作精度低等问题。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。