用于检测障碍物的方法和装置与流程

本申请涉及车辆行驶领域，具体涉及障碍物检测领域，尤其涉及一种用于检测障碍物的方法和装置。

背景技术：

毫米波雷达和激光雷达在自动驾驶、adas(advanceddriverassistantsystem，先进驾驶辅助系统)等领域有着广泛的应用。激光雷达对障碍物可以实现精确的形状感知；毫米波雷达对障碍物的位置、速度可以提供有效的感知数据，并且可抗雨雪的干扰。由于不同传感器具有各自的优势，因此有效地融合各传感器的数据可以提高自动驾驶的安全性。

现有的融合方法存在精度低、误差估算较大的问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种用于检测障碍物的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于检测障碍物的方法，上述方法包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。

在一些实施例中，上述分别对上述点云数据和上述毫米波雷达数据进行处理，包括：对点云数据进行聚类、跟踪处理，得到第一障碍物信息；对毫米波雷达数据进行滤波处理，得到第二障碍物信息。

在一些实施例中，第一障碍物信息包括障碍物的第一位置、第一速度、第一位置的误差以及第一速度的误差，第二障碍物信息包括障碍物的第二位置、第二速度、第二位置的误差以及第二速度的误差；以及上述确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重，包括：根据第一位置的误差以及第一速度的误差，确定第一综合误差；根据第二位置的误差以及第二速度的误差，确定第二综合误差；根据第一综合误差以及第二综合误差，确定融合第一障碍物信息与第二障碍物信息时，第一障碍物信息的第一权重以及第二障碍物信息的第二权重。

在一些实施例中，上述根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息，包括：根据预设的第一转换矩阵和/或第二转换矩阵，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息转换至同一坐标系；根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息；融合匹配后的第一障碍物信息以及匹配后的第二障碍物信息。

在一些实施例中，障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史运动信息，第一障碍物信息包括第一障碍物标识符以及与第一障碍物标识符对应的运动信息，第二障碍物信息包括第二障碍物标识符以及与第二障碍物标识符对应的运动信息；以及上述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，包括：根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符；响应于障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符，采用与第一障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息；响应于障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符，采用与第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

在一些实施例中，上述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，包括：响应于障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符，确定第一障碍物标识符对应的运动信息以及第二障碍物标识符对应的运动信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一障碍物标识符对应的运动信息或第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息或第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

在一些实施例中，上述根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，包括：响应于上述匹配度小于预设阈值，在障碍物信息融合列表中增加第一障碍物信息或第二障碍物信息。

在一些实施例中，上述根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息，包括：对第二障碍物信息进行滤波处理，得到滤波后的第二障碍物信息；根据第一权重以及第二权重，融合第一障碍物信息以及滤波后的第二障碍物信息。

在一些实施例中，障碍物信息融合列表包括各历史障碍物标识符对应的运动信息的生成时刻；以及上述方法还包括：对于障碍物信息融合列表中每个历史障碍物标识符对应的运动信息，确定上述生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史障碍物标识符对应的运动信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于检测障碍物的装置，上述装置包括：数据获取单元，用于获取点云数据和毫米波雷达数据；数据处理单元，用于分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；权重确定单元，用于根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；信息融合单元，用于根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；障碍物确定单元，用于根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。

在一些实施例中，上述数据处理单元进一步用于：对点云数据进行聚类、跟踪处理，得到第一障碍物信息；对毫米波雷达数据进行滤波处理，得到第二障碍物信息。

在一些实施例中，第一障碍物信息包括障碍物的第一位置、第一速度、第一位置的误差以及第一速度的误差，第二障碍物信息包括障碍物的第二位置、第二速度、第二位置的误差以及第二速度的误差；以及上述权重确定单元包括：第一误差确定模块，用于根据第一位置的误差以及第一速度的误差，确定第一综合误差；第二误差确定模块，用于根据第二位置的误差以及第二速度的误差，确定第二综合误差；权重确定模块，用于根据第一综合误差以及第二综合误差，确定融合第一障碍物信息与第二障碍物信息时，第一障碍物信息的第一权重以及第二障碍物信息的第二权重。

在一些实施例中，上述信息融合单元包括：信息转换模块，用于根据预设的第一转换矩阵和/或第二转换矩阵，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息转换至同一坐标系；信息匹配模块，用于根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息；信息融合模块，用于融合匹配后的第一障碍物信息以及匹配后的第二障碍物信息。

在一些实施例中，障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史运动信息，第一障碍物信息包括第一障碍物标识符以及与第一障碍物标识符对应的运动信息，第二障碍物信息包括第二障碍物标识符以及与第二障碍物标识符对应的运动信息；以及上述信息匹配模块进一步用于：根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符；响应于障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符，采用与第一障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息；响应于障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符，采用与第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

在一些实施例中，上述信息匹配模块进一步用于：响应于障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符，确定第一障碍物标识符对应的运动信息以及第二障碍物标识符对应的运动信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一障碍物标识符对应的运动信息或第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息或第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

在一些实施例中，上述信息匹配模块进一步用于：响应于上述匹配度小于预设阈值，在障碍物信息融合列表中增加第一障碍物信息或第二障碍物信息。

在一些实施例中，上述信息融合单元进一步用于：对第二障碍物信息进行滤波处理，得到滤波后的第二障碍物信息；根据第一权重以及第二权重，融合第一障碍物信息以及滤波后的第二障碍物信息。

在一些实施例中，障碍物信息融合列表包括各历史障碍物标识符对应的运动信息的生成时刻；以及上述装置还包括信息删除单元，上述信息删除单元用于：对于上述障碍物信息融合列表中每个历史障碍物标识符对应的运动信息，确定生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史障碍物标识符对应的运动信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现上述任一实施例所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所描述的方法。

本申请的上述实施例提供的用于检测障碍物的方法和装置，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到与点云数据对应的第一障碍物信息以及与毫米波雷达数据对应的第二障碍物信息，然后根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定融合二者时二者的权重，根据得到的权重，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息进行融合，最后根据融合后的信息，确定障碍物。本实施例的上述方法，充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的用于检测障碍物的方法的一个实施例的流程图；

图2是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图3是根据本申请的用于检测障碍物的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于检测障碍物的方法中融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息的一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于检测障碍物的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了根据本申请的用于检测障碍物的方法的一个实施例的流程100。本实施例的用于检测障碍物的方法，包括以下步骤：

步骤101，获取点云数据和毫米波雷达数据。

本实施例中，点云数据可以来自激光雷达，毫米波雷达数据可以来自毫米波雷达。上述点云数据以及毫米波雷达数据可以分别包括多帧数据，每帧数据的生成时间都不相同，每帧数据中都包含车辆所在的行车环境中包含的障碍物的信息。上述激光雷达和毫米波雷达可以安装在车辆上，例如安装在无人车、自动驾驶车辆等。上述障碍物可以是其他车辆、行人或任何阻碍车辆行驶的物体。

本实施例的用于检测障碍物的方法，一般由终端或服务器执行，上述终端或服务器可以与车辆通信连接。终端或服务器在获取上述点云数据和毫米波雷达数据时，可以直接从与车辆的各传感器(激光雷达或毫米波雷达)连接的存储装置中获取，还可以获取本地存储的数据。可以理解的是，当本实施例的方法由终端执行时，上述终端可以安装在车辆上。

当本实施例的方法由服务器执行时，服务器需要从车辆获取点云数据和毫米波雷达数据，其对应的系统架构图如图2所示。图2中，系统架构200可以包括车辆201、网络202和服务器203。网络202用以在车辆201和服务器203之间提供通信链路的介质。网络202可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

车辆201上可以安装有激光雷达和毫米波雷达，可以采集车辆的行驶环境中的障碍物的点云数据和毫米波雷达数据。

服务器203可以是提供各种服务的服务器，例如对车辆201的点云数据和毫米波雷达数据进行处理的后台服务器。后台服务器可以获取车辆201的点云数据和毫米波雷达数据，并进行分析得到车辆201所在的行车环境中的障碍物。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于检测障碍物的方法一般由服务器203来执行，相应地，用于检测障碍物的装置一般设置于服务器203中。

应该理解，图2中的车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、网络和服务器。

返回图1，在步骤102，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息。

本实施例中，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，可以对上述两种数据分别进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息。对点云数据和对毫米波雷达数据进行的处理可以相同，也可以不同。例如，可以对点云数据和毫米波雷达数据进行滤波处理，也可以对点云数据进行聚类等处理，而对毫米波雷达数据进行滤波处理。上述第一障碍物信息与第二障碍物信息所包含的内容可以相同，也可以不同。本实施例中，第一障碍物信息与第二障碍物信息可以都包括障碍物的位置、速度、位置的误差、速度的误差等信息，同时，第一障碍物信息中还可以包括障碍物的分类信息、轮廓信息等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤102中对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，可以通过图1中未示出的以下步骤来实现：对点云数据进行聚类、跟踪处理，得到第一障碍物信息；对毫米波雷达数据进行滤波处理，得到第二障碍物信息。

本实现方式中，可以对点云数据聚类(以对点云数据分割、分类，确定行车环境中的障碍物)、跟踪(以确定检测出的障碍物的位置和速度)处理，得到第一障碍物信息；可以对毫米波雷达数据进行滤波处理，以得到第二障碍物信息，上述滤波处理可以包括但不限于：卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无损卡尔曼滤波(unscentedkalmanfilter，ukf)。

步骤103，根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重。

本实施例中，可以将位置的误差以及速度的误差作为硬件设备的感测噪声。例如可以将第一障碍物信息中位置的误差以及速度的误差作为激光雷达的感测噪声，可以将第二障碍物信息中位置的误差以及速度的误差作为毫米波雷达的感测噪声。终端或服务器在将第一障碍物信息以及第二障碍物信息融合时，可以根据上述感测噪声来确定二者的权重。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一障碍物信息包括障碍物的第一位置、第一速度、第一位置的误差以及第一速度的误差，第二障碍物信息包括障碍物的第二位置、第二速度、第二位置的误差以及第二速度的误差。则上述步骤103具体可以通过图1中未示出的以下步骤来实现：根据第一位置的误差以及第一速度的误差，确定第一综合误差；根据第二位置的误差以及第二速度的误差，确定第二综合误差；根据第一综合误差以及第二综合误差，确定融合第一障碍物信息与第二障碍物信息时，第一障碍物信息的第一权重以及第二障碍物信息的第二权重。

本实现方式中，为了在融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息时综合考虑位置的误差与速度的误差对融合结果的影响，可以首先根据第一位置的误差以及第一速度的误差确定第一综合误差，以及根据第二位置的误差以及第二速度的误差确定第二综合误差。在确定综合误差时，可以对位置的误差以及速度的误差进行加权叠加。最后，根据第一综合误差以及第二综合误差，确定第一障碍物信息的第一权重和第二障碍物信息的第二权重。可以理解的是，本实现方式中，障碍物信息的权重与其本身包含的误差成反比，即误差越大，其所占的权重就越小，这样有利于提高融合得到的障碍物信息的准确度。

步骤104，根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息。

终端或服务器在确定了第一障碍物信息的权重和第二障碍物信息的权重后，可以根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息。

步骤105，根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。

在融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息后，可以根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。可以理解的是，融合后的障碍物信息中，可以包括障碍物的分类、轮廓、位置、速度、行驶方向等具体信息，终端或服务器在得到上述信息后，可以具体的确定障碍物，以提供行车策略。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于检测障碍物的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，车辆31上安装有激光雷达311和毫米波雷达312，其中，激光雷达311可以通过扫描车辆31所在的行车环境得到点云数据，毫米波雷达312可以得到毫米波雷达数据。车辆31将上述点云数据和毫米波雷达数据发送给服务器33，服务器33处理上述数据后，得到第一障碍物信息和第二障碍物信息，然后又得到第一权重和第二权重，最后融合确定障碍物信息。将确定的障碍物信息发送给车辆31，车辆31通过解析服务器33发送的信息，确定车辆前方有一行人32，从而制定行车策略以避免碰撞行人32。

本申请的上述实施例提供的用于检测障碍物的方法，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到与点云数据对应的第一障碍物信息以及与毫米波雷达数据对应的第二障碍物信息，然后根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定融合二者时二者的权重，根据得到的权重，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息进行融合，最后根据融合后的信息，确定障碍物。本实施例的上述方法，充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。

继续参见图4，其示出了根据本申请的用于检测障碍物的方法中融合第一障碍物信息和第二障碍物信息的流程400。如图4所示，本实施例中，可以通过以下步骤来实现融合第一障碍物信息和第二障碍物信息：

步骤401，根据预设的第一转换矩阵和/或第二转换矩阵，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息转换至同一坐标系。

本实施例中，第一障碍物信息由点云数据处理得到，点云数据由激光雷达采集，则第一障碍物信息位于激光雷达坐标系中。同理，第二障碍物信息位于毫米波雷达坐标系中。在融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息时，需要首先将二者转换至同一坐标系中，例如可以将第一障碍物信息转换至毫米波雷达坐标系中，也可以将第二障碍物信息转换至激光雷达坐标系中，也可以将第一障碍物信息以及第二障碍物信息都转换至世界坐标系中。上述第一转换矩阵可以是激光雷达坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，也可以是激光雷达坐标系与毫米波雷达坐标系之间的转换矩阵。同样的，上述第二转换矩阵可以是毫米波雷达坐标系与激光雷达坐标系之间的转换矩阵，也可以是毫米波雷达坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵。

步骤402，根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息。

本实施例中，在将第一障碍物信息以及第二障碍物信息转换至同一坐标系后，可以结合预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息。上述障碍物信息融合列表中可以包括激光雷达和毫米波雷达检测到的历史障碍物的信息。将转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息与上述障碍物信息融合列表进行匹配可以一方面对历史障碍物进行更新，另一方面可以确定转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息是否指示同一障碍物。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与历史障碍物标识符对应的历史运动信息。上述第一障碍物信息包括第一障碍物标识符以及与第一障碍物标识符对应的运动信息。上述第二障碍物信息包括第二障碍物标识符以及与第二障碍物标识符对应的运动信息。当障碍物信息融合列表中包括多个历史障碍物标识符时，每个历史障碍物标识符对应一条历史运动信息。同理，当存在多个第一障碍物标识符时，每个第一障碍物标识符对应一条运动信息。上述步骤402具体可以通过图4中未示出的以下步骤来实现：

根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符；响应于障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符，采用与第一障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息；响应于障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符，采用与第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

障碍物标识符用于区分不同的障碍物，即同一雷达传感器对不同障碍物赋予不同的障碍物标识符，同时不同雷达传感器对同一障碍物赋予不同的障碍物标识符。本实现方式中，根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，可以确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符。当障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符时，说明第一障碍物标识符指示的障碍物之前被激光雷达检测到过，此时利用与第一障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息。当障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符时，说明第二障碍物标识符指示的障碍物之前被毫米波雷达检测到过，此时利用与第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第二障碍物标识符对应的历史运动信息。上述历史运动信息可以包括障碍物的历史位置、历史速度等信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤402还可以包括图4中未示出的以下步骤：

响应于障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符，确定第一障碍物标识符对应的运动信息以及第二障碍物标识符对应的运动信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一障碍物标识符对应的运动信息或第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息或第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

当障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符时，确定第一障碍物标识符指示的障碍物之前未被激光雷达检测到过，或者第二障碍物标识符指示的障碍物之前未被毫米波雷达检测到过。此时，可以确定第一障碍物标识符对应的运动信息与第二障碍物标识符对应的运动信息之间的匹配度。上述运动信息可以包括障碍物的位置信息和速度信息，上述匹配度可以由位置之间的欧式距离、曼哈顿距离或马氏距离来表示，也可以由两速度向量之间的距离来表示。当利用两位置之间的距离来表示匹配度且两位置之间的距离越小时，可以认为两位置的匹配度越高。当上述匹配度大于预设阈值时，认为第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，可以利用第一障碍物标识符对应的运动信息或第二障碍物标识符对应的运动信息更新障碍物信息融合列表中第一障碍物标识符或第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤402还可以进一步包括图4中未示出的以下步骤：

响应于上述匹配度小于预设阈值，在障碍物信息融合列表中增加第一障碍物信息或第二障碍物信息。

当第一障碍物标识符对应的运动信息与第二障碍物标识符对应的运动信息之间的匹配度小于预设阈值时，说明第一障碍物标识符指示的障碍物为新出现的障碍物，或者第二障碍物标识符指示的障碍物为新出现的障碍物，则需要在障碍物信息融合列表中增加不包括的障碍物标识符对应的障碍物信息。即，如果障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符，则增加第一障碍物信息；如果障碍物信息融合列表中不包括第二障碍物标识符，则增加第二障碍物信息。

步骤403，融合匹配后的第一障碍物信息以及匹配后的第二障碍物信息。

在将转换后的第一障碍物信息与转换后的第二障碍物信息匹配后，可以确定哪些障碍物是之前被检测到过的，哪些障碍物是新出现的，即可以准确地确定障碍物的信息。然后将激光雷达检测到的障碍物与毫米波雷达检测到的障碍物进行融合，可以实现更准确的检测障碍物。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤403具体可以通过图4中未示出的以下步骤来实现：

对第二障碍物信息进行滤波处理，得到滤波后的第二障碍物信息；根据第一权重以及第二权重，融合第一障碍物信息以及滤波后的第二障碍物信息。

本实现方式中，可以进一步对第二障碍物信息进行滤波处理，可以去除第二障碍物信息中的噪声。然后根据第一权重以及第二权重，融合第一障碍物信息以及滤波后的第二障碍物信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符对应的运动信息的生成时刻。上述方法还可以包括图4中未示出的以下步骤：

对于障碍物信息融合列表中每个历史障碍物标识符对应的运动信息，确定生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史障碍物标识符对应的运动信息。

本实现方式中，可以适时的删除障碍物信息融合列表中“过期”的历史障碍物标识符对应的运动信息。可以根据每条运动信息的生成时刻与当前时刻之间的时间差来判断，当上述时间差大于预设时长时，认为此条运动信息已“过期”，则可将此条运动信息删除。

本申请的上述实施例提供的用于检测障碍物的方法，可以准确的确定各障碍物的是否为历史障碍物，从而可以通过融合激光雷达和毫米波雷达的检测结果，实现更好、更准确地检测障碍物。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于检测障碍物的装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于检测障碍物的装置500包括：数据获取单元501、数据处理单元502、权重确定单元503、信息融合单元504以及障碍物确定单元505。

其中，数据获取单元501，用于获取点云数据和毫米波雷达数据。

数据处理单元502，用于分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息。

权重确定单元503，用于根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重。

信息融合单元504，用于根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息。

障碍物确定单元505，用于根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述数据处理单元502可以进一步用于：对点云数据进行聚类、跟踪处理，得到第一障碍物信息；对毫米波雷达数据进行滤波处理，得到第二障碍物信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一障碍物信息包括障碍物的第一位置、第一速度、第一位置的误差以及第一速度的误差，第二障碍物信息包括障碍物的第二位置、第二速度、第二位置的误差以及第二速度的误差。上述权重确定单元503可以进一步包括图5中未示出的第一误差确定模块、第二误差确定模块以及权重确定模块。

其中，第一误差确定模块，用于根据第一位置的误差以及第一速度的误差，确定第一综合误差。

第二误差确定模块，用于根据第二位置的误差以及第二速度的误差，确定第二综合误差。

权重确定模块，用于根据第一综合误差以及第二综合误差，确定融合第一障碍物信息与第二障碍物信息时，第一障碍物信息的第一权重以及第二障碍物信息的第二权重。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述信息融合单元504可以进一步包括图5中未示出的信息转换模块、信息匹配模块以及信息融合模块。

其中，信息转换模块，用于根据预设的第一转换矩阵和/或第二转换矩阵，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息转换至同一坐标系。

信息匹配模块，用于根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息。

信息融合模块，用于融合匹配后的第一障碍物信息以及匹配后的第二障碍物信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息融合列表包括历史障碍物标识符以及与各历史障碍物标识符对应的历史运动信息，第一障碍物信息包括第一障碍物标识符以及与各第一障碍物标识符对应的运动信息，第二障碍物信息包括第二障碍物标识符以及与各第二障碍物标识符对应的运动信息。上述信息匹配模块可以进一步用于：根据历史障碍物标识符、第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符，确定障碍物信息融合列表中是否包括第一障碍物标识符以及第二障碍物标识符；响应于障碍物信息融合列表中包括第一障碍物标识符，采用与第一障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中所述第一障碍物标识符对应的历史运动信息；响应于障碍物信息融合列表中包括第二障碍物标识符，采用与第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述信息匹配模块可以进一步用于：响应于障碍物信息融合列表中不包括第一障碍物标识符或第二障碍物标识符，确定各第一障碍物标识符对应的运动信息以及各第二障碍物标识符对应的运动信息之间的匹配度；响应于上述匹配度大于或等于预设阈值，确定第一障碍物标识符与第二障碍物标识符指示同一障碍物，并根据第一障碍物标识符对应的运动信息或第二障碍物标识符对应的运动信息更新历史障碍物运动信息中第一障碍物标识符对应的历史运动信息或第二障碍物标识符对应的历史运动信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述信息匹配模块可以进一步用于：响应于上述匹配度小于预设阈值，在障碍物信息融合列表中增加第一障碍物信息或第二障碍物信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述信息融合单元504可以进一步用于：对第二障碍物信息进行滤波处理，得到滤波后的第二障碍物信息；根据第一权重以及第二权重，融合第一障碍物信息以及滤波后的第二障碍物信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述障碍物信息融合列表包括各历史障碍物标识符对应的运动信息的生成时刻。则上述装置500还可以包括图5中未示出的信息删除单元，上述信息删除单元可以用于：对于障碍物信息融合列表中每个历史障碍物标识符对应的运动信息，确定生成时刻与当前时刻之间的时间差是否大于预设时长；响应于上述时间差大于预设时长，删除该历史障碍物标识符对应的运动信息。

本申请的上述实施例提供的用于检测障碍物的装置，在获取到点云数据和毫米波雷达数据后，分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到与点云数据对应的第一障碍物信息以及与毫米波雷达数据对应的第二障碍物信息，然后根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定融合二者时二者的权重，根据得到的权重，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息进行融合，最后根据融合后的信息，确定障碍物。本实施例的上述装置，充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。

应当理解，用于检测障碍物的装置500中记载的单元501至单元505分别与参考图1中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于检测障碍物的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。装置500的相应单元可以与终端或服务器中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备/服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括数据获取单元、数据处理单元、权重确定单元、信息融合单元和障碍物确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，数据获取单元还可以被描述为“获取点云数据和毫米波雷达数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。