本发明涉及汽车智能技术领域，尤其涉及一种汽车精确导航方法和装置。
背景技术：
目前导航系统已经成为车辆必要的行驶辅助系统，导航系统能够根据当前车辆的位置为驾驶人规划合适的行驶路线，使驾驶人到达目的地。
发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中存在以下问题，现有的导航系统在规划路线时主要依据的是卫星定位系统，比如全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、北斗卫星导航系统等，其原理都是通过卫星对当前车辆进行卫星定位，然后根据卫星定位的车辆位置信息和目的地位置信息为车辆规划行驶路线。然而现有的卫星定位技术由于精确度的问题，会存在一定的位置误差，比如有时候会分不清主路和铺路，或者桥上和桥上等道路信息，而这种误差会导致最终规划的路线的不合理，对驾驶人造成误导。
技术实现要素：
鉴于上述问题，本发明提供一种汽车精确导航方法和装置，为了提供一种准确定位的方式以提高导航的准确性。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种汽车精确导航方法，该方法包括：
获取车道线信息和位置信息；
根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。
第二方面，本发明还提供了一种汽车精确导航装置，该装置包括：
获取模块，用于获取车道线信息和位置信息；
导航模块，用于根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。
第三方面，本发明提供了一种汽车精确导航方法，该方法包括：
获取车辆所在车道；
识别车辆所在车道线；
判断车辆所在车道线是否发生变化；
若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道；
根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
第四方面，本发明还提供了一种汽车精确导航装置，该装置包括：
获取单元，用于获取车辆所在车道；
识别单元，用于识别车辆所在车道线；
判断单元，用于判断车辆所在车道线是否发生变化；
确定单元，用于若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道；
更新单元，用于根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
为了实现上述目的，根据本发明的第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的汽车精确导航方法。
为了实现上述目的，根据本发明的第六方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述所述的汽车精确导航方法。
借由上述技术方案，本发明提供的汽车精确导航方法和装置，能够识别车辆所在车道线，并根据车道线的变化来确定车辆所在车道的变化，进而准确地确定车道当前所在的车道以及对应的车辆定位信息，最后根根车辆定位信息进行路线的导航。与现有技术相比，由于车道线与车道之间存在对应关系，因此根据车道线的变化可以准确的确定车道的变化，进而得到的准确的车辆定位信息，因此可以有效的避免现有技术中存在的分不清主路辅路、桥上桥下等情况的发生，提高了导航的准确性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明一个实施例的汽车精确导航方法的流程示意图；
图2为本发明一个实施例的汽车精确导航装置的结构示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种汽车精确导航方法的流程图；
图4示出了本发明实施例提供的另一种汽车精确导航方法的流程图；
图5示出了本发明实施例提供的一种确定车辆定位信息变化的示例的示意图；
图6示出了本发明实施例提供的一种车辆出主路的示意图；
图7示出了本发明实施例提供的一种汽车精确导航装置的组成框图；
图8示出了本发明实施例提供的另一种汽车精确导航装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
图1为本发明一个实施例的汽车精确导航方法的流程示意图。
该方法包括以下步骤：
步骤s1，获取车道线信息和位置信息；
步骤s2，根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。
所述车道线信息通过高级驾驶员辅助系统获取，所述位置信息通过卫星定位系统获取。
所述车道线信息通过有线或无线连接方式传输至导航设备。
在本实施例中，运用adas的图像识别和车道线识别功能，判断出行驶车辆所在的车道，通过有线(串口、usb)或无线(bt、wifi)的连接方式，把车道信息给到导航设备，导航设备根据卫星定位和车道位置信息，计算出正确的导航信息。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：现有技术中依靠卫星定位的导航技术，可以对汽车的行驶路线进行规划，不过在一些特殊地形的路段，如高架桥，现有技术不能分辨导航车辆在桥上还是桥下，是主路还是辅路，以及在哪条车道行驶，经常给出错误的导航信息，误导驾驶员。本发明打破了本领域技术人员的上述惯性思维，获取车道线信息和位置信息；根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。而本发明的方案中，运用adas的图像识别和车道线识别功能，判断出行驶车辆所在的车道，通过有线(串口、usb)或无线(bt、wifi)的连接方式，把车道信息给到导航设备，导航设备根据卫星定位和车道位置信息，计算出正确的导航信息。
图2为本发明一个实施例的汽车精确导航装置的结构示意图。该汽车精确导航的装置包括：
获取模块10，用于获取车道线信息和位置信息；
导航模块20，用于根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。
所述车道线信息通过高级驾驶员辅助系统获取，所述位置信息通过卫星定位系统获取。
所述车道线信息通过有线或无线连接方式传输至导航设备。
在本实施例中，运用adas的图像识别和车道线识别功能，判断出行驶车辆所在的车道，通过有线(串口、usb)或无线(bt、wifi)的连接方式，把车道信息给到导航设备，导航设备根据卫星定位和车道位置信息，计算出正确的导航信息。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：现有技术中依靠卫星定位的导航技术，可以对汽车的行驶路线进行规划，不过在一些特殊地形的路段，如高架桥，现有技术不能分辨导航车辆在桥上还是桥下，是主路还是辅路，以及在哪条车道行驶，经常给出错误的导航信息，误导驾驶员。本发明打破了本领域技术人员的上述惯性思维，获取车道线信息和位置信息；根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。而本发明的方案中，运用adas的图像识别和车道线识别功能，判断出行驶车辆所在的车道，通过有线(串口、usb)或无线(bt、wifi)的连接方式，把车道信息给到导航设备，导航设备根据卫星定位和车道位置信息，计算出正确的导航信息。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述图1所述的汽车精确导航方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1所述的汽车精确导航方法。
本发明实施例提供了一种电子设备，电子设备包括一个或多个处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的一个或多个程序，一个或多个处理器执行程序时实现上述图1所述的汽车精确导航方法。
为提供一种准确定位的方式以提高导航的准确性，本发明实施例提供了一种汽车精确导航方法，如图3所示，该方法包括：
101、获取车辆所在车道。
获取车辆所在车道即获取车辆位于当前所在道路的第几车道。由后续的步骤可以知汽车在行驶过程中，车辆所在车道根据车道线的变化是持续变化的，根据车道线的变化可以确定实时的车道。因此，可以获取到车辆所在车道。
102、识别车辆所在车道线。
需要说明的是，车辆所在车道线是指与车辆当前行驶车道对应的车道线。识别车辆所在车道线，是通过摄像头获取包含车道线在内的车辆前方的图像信息，然后通过对图像信息的识别来确定车辆所在车道线的。识别车辆所在车道线，包括识别所在车道线的位置即属于道路的第几车道线。其中摄像头可以放在后视镜或者其他可以拍摄到车辆前方车道线的其他位置。另外，图像信息的清晰度、亮度、饱和度、对比度这些都会影响实际的识别效果，图像信息质量越好，识别到的车道线的准确性越高，因此在选摄像头的时候需要分辨率比较高一点的摄像头。本实施例中对图像信息的识别来确定车辆所在车道线的方式可以为现有车道线识别方式中的任意一种，比如gold视觉系统、ralph视觉导航系统、高级驾驶员辅助系统(advanceddriverassistancesystems，adas)等。
103、判断车辆所在车道线是否发生变化。
需要说明的是，步骤102中车辆所在车道线是实时获取的，因此所在车道线的位置也是可以实时获取的，所以能够根据车道线位置的变化判断车辆所在车道线是否发生变化。
104、若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道。
在道路中，车道线与车道之间存在对应的关系，每条车道都对应不同的车道线，若车辆所在车道线发生变化，表示车辆所在车道发生变化，并且车道线的变化与车道的变化也是对应的，比如车道线向左变化一次，则车道也向左变化一次。因此，可以根据车道线的变化确定车道的变化，然后根据车道的变化以及车道线变化之前车辆所在车道来确定变化后的车道。需要说明的是，确定变化后的车道时，还需要获取车辆当前所在位置的道路情况，包括当前车辆位置附近有哪几条道路，每条道路的位置分布以及每条道路的车道线分布。获取车辆当前所在位置的道路情况可以确定变化后的车道具体是哪条道路上的第几车道。需要说明的是，在实际的应用中车辆当前所在位置的道路情况能够由现有的导航系统提供。
105、根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
根据变化后的车道确定新的车辆位置信息，即进行车辆的重新定位得到更新后的车辆定位信息，然后依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。具体的进行路线导航在实际应用中是应用现有的导航系统实现的。
本实施例是通过对车道线的监控来实现对车道的监控，进而实现车辆的准确定位，然后再利用现有的导航系统进行路线导航，是对现有导航系统的改进。
本发明实施例提供的汽车精确导航方法，能够识别车辆所在车道线，并根据车道线的变化来确定车辆所在车道的变化，进而准确地确定车道当前所在的车道以及对应的车辆定位信息，最后根根车辆定位信息进行路线的导航。与现有技术相比，由于车道线与车道之间存在对应关系，因此根据车道线的变化可以准确的确定车道的变化，进而得到的准确的车辆定位信息，因此可以有效的避免现有技术中存在的分不清主路辅路、桥上桥下等情况的发生，提高了导航的准确性。
进一步的，作为对图3所示实施例的细化及扩展，本发明实施例还提供了另一种汽车精确导航方法，如图4所示。
201、获取车辆所在车道。
本实施例中，对于车辆所在车道的获取分为两种情况：
第一种情况，当车辆起步后，首次进行所在车道判断时，是通过车辆所在车道线以及车道识别算法确定车辆所在车道的。具体的：根据步骤202的实现方式得到车辆所在车道线；然后根据车道识别算法确定车辆所在车道，具体识别的原理是根据车辆所在车道线以及当前道路的总的车道线和/或车道线分布情况确定车辆当前所在车道。
第二种情况，首次确定车辆所在车道后，行驶过程中车辆所在车道是通过对车道线的监控来确定的，因此将由后续步骤中通过车道线的变化得到的变化后的车道中最近一次确定的变化后的车道确定为车辆所在车道。
202、实时获取车辆前方的图像信息并对图像信息进行识别，得到车辆所在车道线。
实时获取车辆前方的图像信息的实现方式与图3步骤102中获取图像信息的实现方式是相同的，此处不再赘述。本实施例中对图像信息进行识别具体的是基于高级驾驶辅助系统adas中的图像识别系统进行图像信息识别的。adas系统中的图像识别系统是通过图像识别算法里的模型计算分析来分辨出车道线的位置、前方其他车辆的位置和大小、车辆前方行人等等。本实施例中主要是基于图像识别系统获取车辆所在车道线。另外，图像识别系统中的图像识别算法不限制为具体的哪一种算法，可以是基于神经网络的图像识别、基于hough变换的图像识别、基于形态学多结构元素建模的图像识别等等。
203、判断车辆所在车道线是否发生变化。
本步骤的实现方式与图3步骤103的实现方式相同，此处不再赘述。
204、若所在车道线发生变化，记录车道线变化的方向和次数。
若车辆所在车道线发生变化，则记录车道线变化的方向和次数。比如车辆向左并线或者向左转、向右并线或者向右转时，对应的车道线的变化方向为向左或向右；车辆并线或者方向转变的次数与车道线变化的次数相同。
205、根据车道线变化的方向和次数确定变化后的车道。
车道线变化的方向和次数与车道变化的方向和次数是对应的，因此根据车道线变化的方向和次数可以确定车辆所在车道变化的方向和次数。然后根据车辆所在车道变化的方向和次数以及车道线变化之前的车辆所在车道确定变化后的车道。另外，与图3步骤104一样，在确定变化后的车道时，还需要获取车辆当前所在位置的道路情况，包括当前车辆位置附近有哪几条道路，每条道路的位置分布以及每条道路的车道线分布。给出具体的示例对确定变化后的车道进行说明：如图5所示，假设车辆所在车道线变化前，车辆所在道路为a，并且道路a向右为b道路，向左为c道路，另外道路a为双向四车道，车辆目前位于道路a的目前车辆行驶方向侧的左车道线，若监测到车道线向右变化，并且变化了一次，即向右并线，则可以确定车辆从道路a的目前车辆行驶方向侧的左车道线行驶到了右车道线；若车道线连续向右变化了两次，即向右并线后又向右转，则确定车辆由道路a驶入了道路b，并且在道路b的目前车辆行驶方向侧的最左侧车道线。另外，若上述示例中是从主路驶入到辅路或从辅路驶入到主路的情况，则在进行确定变化后的车道的过程中还可以判断其他信息进行辅助，其中，其他信息包括道路上的主路“入口”或主路“出口”标识、车辆减速信息等。给出具体的示例：如图6所示，若车辆所在车道线变化前，车辆所在车道为主路最右侧车道；当车道线向右变化时，同时判断前方是否有“出口”标识以及判断车辆是否有减速信息；若前方有“出口”标识以及车辆也有减速信息时，可以更加准确的确定车辆驶出主路进入辅路；同样的，若车辆所在车道线变化前，车辆所在车道为辅路最左侧车道；当车道线向左变化时，同时判断前方是否有“入口”标识以及判断车辆是否有减速信息；若前方有“出口”以及车辆也有减速信息时，可以更加准确的确定车辆从辅路驶入主路。需要说明的是，“入口”“出口”标识可以通过图像信息识别出，减速信息可以由通过汽车总线得到的行驶数据或者由全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)数据中得到。
206、根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
本步骤的实现方式与图3步骤105的实现方式相同，此处不再赘述。
另外，需要说明的是，本实施例是将基于adas系统中的图像识别系统进行车道线识别的功能应用到现有的导航系统中，并根据该车道线的变化确定车道的变化，进而确定准确的车辆的位置并配合现有的导航系统进行路线导航。因此在实际的应用中，需要建立adas系统中的图像识别系统与导航系统两个系统之间的通信连接，以通过通信连接进行车道线相关信息的传递。其中通信连接可以通过有线(通信串口、通用串行总线(universalserialbus,usb))或无线(蓝牙(bluetooth，bt)、无线保真(wireless-fidelity，wifi))的方式实现。
进一步的，作为对上述图3和图4所示方法的实现，本发明实施例另一实施例还提供了一种汽车精确导航装置，用于对上述图3和图4所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图7所示，该装置包括：获取单元31、识别单元32、判断单元33、确定单元34以及更新单元35。
获取单元31，用于获取车辆所在车道；
获取车辆所在车道即获取车辆位于当前所在道路的第几车道。由后续的步骤可以知汽车在行驶过程中，车辆所在车道根据车道线的变化是持续变化的，根据车道线的变化可以确定实时的车道。因此，可以获取到车辆所在车道。
识别单元32，用于识别车辆所在车道线；
需要说明的是，车辆所在车道线是指与车辆当前行驶车道对应的车道线。识别车辆所在车道线，是通过摄像头获取包含车道线在内的车辆前方的图像信息，然后通过对图像信息的识别来确定车辆所在车道线的。识别车辆所在车道线，包括识别所在车道线的位置即属于道路的第几车道线。其中摄像头可以放在后视镜或者其他可以拍摄到车辆前方车道线的其他位置。另外，图像信息的清晰度、亮度、饱和度、对比度这些都会影响实际的识别效果，图像信息质量越好，识别到的车道线的准确性越高，因此在选摄像头的时候需要分辨率比较高一点的摄像头。本实施例中对图像信息的识别来确定车辆所在车道线的方式可以为现有车道线识别方式中的任意一种，比如gold视觉系统、ralph视觉导航系统、高级驾驶员辅助系统adas等。
判断单元33，用于判断车辆所在车道线是否发生变化；
根据车道线位置的变化判断车辆所在车道线是否发生变化。
确定单元34，用于若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道；
在道路中，车道线与车道之间存在对应的关系，每条车道都对应不同的车道线，若车辆所在车道线发生变化，表示车辆所在车道发生变化，并且车道线的变化与车道的变化也是对应的，比如车道线向左变化一次，则车道也向左变化一次。因此，可以根据车道线的变化确定车道的变化，然后根据车道的变化以及车道线变化之前车辆所在车道来确定变化后的车道。需要说明的是，确定变化后的车道时，还需要获取车辆当前所在位置的道路情况，包括当前车辆位置附近有哪几条道路，每条道路的位置分布以及每条道路的车道线分布。获取车辆当前所在位置的道路情况可以确定变化后的车道具体是哪条道路上的第几车道。需要说明的是，在实际的应用中车辆当前所在位置的道路情况能够由现有的导航系统提供。
更新单元35，用于根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
根据变化后的车道确定新的车辆位置信息，即进行车辆的重新定位得到更新后的车辆定位信息，然后依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。具体的进行路线导航在实际应用中是应用现有的导航系统实现的。
如图8所示，所述识别单元32包括：
获取模块321，用于实时获取车辆前方的图像信息；
识别模块322，用于对所述图像信息进行识别，得到车辆所在车道线。
如图8所示，所述装置还包括：
记录单元36，用于在根据所在车道线的变化确定变化后的车道之前，记录车道线变化的方向和次数；
若车辆所在车道线发生变化，则记录车道线变化的方向和次数。比如车辆向左并线或者向左转、向右并线或者向右转时，对应的车道线的变化方向为向左或向右；车辆并线或者方向转变的次数与车道线变化的次数相同。
所述确定单元34，用于：
根据车道线变化的方向和次数确定变化后的车道。
车道线变化的方向和次数与车道变化的方向和次数是对应的，因此根据车道线变化的方向和次数可以确定车辆所在车道变化的方向和次数。然后根据车辆所在车道变化的方向和次数以及车道线变化之前的车辆所在车道确定变化后的车道。另外，在确定变化后的车道时，还需要获取车辆当前所在位置的道路情况，包括当前车辆位置附近有哪几条道路，每条道路的位置分布以及每条道路的车道线分布。具体的对确定变化后的车道的示例说明参见上述步骤205中的示例说明。
所述判断单元33还用于：
对所述图像信息进行识别，确定车道线是否发生变化。
所述识别模块322还用于：
基于高级驾驶辅助系统adas中的图像识别系统进行图像信息的识别。
adas系统中的图像识别系统是通过图像识别算法里的模型计算分析来分辨出车道线的位置、前方其他车辆的位置和大小、车辆前方行人等等。本实施例中主要是基于图像识别系统获取车辆所在车道线。另外，图像识别系统中的图像识别算法不限制为具体的哪一种算法，可以是基于神经网络的图像识别、基于hough变换的图像识别、基于形态学多结构元素建模的图像识别等等。
如图8所示，所述获取单元31包括：
第一确定模块311，用于车辆起步后，首次通过车辆所在车道线以及车道识别算法确定车辆所在车道；
当车辆起步后，首次进行所在车道判断时，是通过车辆所在车道线以及车道识别算法确定车辆所在车道的。具体的：根据识别单元32的实现方式得到车辆所在车道线；然后根据车道识别算法确定车辆所在车道，具体识别的原理是根据车辆所在车道线以及当前道路的总的车道线和/或车道线分布情况确定车辆当前所在车道。
第二确定模块312，用于首次确定车辆所在车道后，将最近一次确定的变化后的车道确定为车辆所在车道。
本发明实施例提供的汽车精确导航装置，能够识别车辆所在车道线，并根据车道线的变化来确定车辆所在车道的变化，进而准确地确定车道当前所在的车道以及对应的车辆定位信息，最后根根车辆定位信息进行路线的导航。与现有技术相比，由于车道线与车道之间存在对应关系，因此根据车道线的变化可以准确的确定车道的变化，进而得到的准确的车辆定位信息，因此可以有效的避免现有技术中存在的分不清主路辅路、桥上桥下等情况的发生，提高了导航的准确性。
所述汽车精确导航装置包括处理器和存储器，上述获取单元31、识别单元32、判断单元33、确定单元34以及更新单元35等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高用户需求分析结果的准确性。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述汽车精确导航方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述汽车精确导航方法。
本发明实施例提供了一种电子设备，电子设备包括一个或多个处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的一个或多个程序，一个或多个处理器执行程序时实现以下步骤：获取车辆所在车道；识别车辆所在车道线；判断车辆所在车道线是否发生变化；若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道；根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
进一步的，所述识别车辆所在车道线包括：
实时获取车辆前方的图像信息；
对所述图像信息进行识别，得到车辆所在车道线。
进一步的，在根据所在车道线的变化确定变化后的车道之前，所述方法还包括：
记录车道线变化的方向和次数；
所述根据车道线的变化确定变化后的车道，包括：
根据车道线变化的方向和次数确定变化后的车道。
进一步的，所述判断车辆所在车道线是否发生变化包括：
对所述图像信息进行识别，确定车道线是否发生变化。
进一步的，所述对所述图像信息进行识别包括：
基于高级驾驶辅助系统adas中的图像识别系统进行图像信息的识别。
进一步的，所述获取车辆所在车道包括：
车辆起步后，首次通过车辆所在车道线以及车道识别算法确定车辆所在车道；
首次确定车辆所在车道后，将最近一次确定的变化后的车道确定为车辆所在车道。
本发明实施例中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取车辆所在车道；识别车辆所在车道线；判断车辆所在车道线是否发生变化；若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道；根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
进一步的，所述识别车辆所在车道线包括：
实时获取车辆前方的图像信息；
对所述图像信息进行识别，得到车辆所在车道线。
进一步的，在根据所在车道线的变化确定变化后的车道之前，所述方法还包括：
记录车道线变化的方向和次数；
所述根据车道线的变化确定变化后的车道，包括：
根据车道线变化的方向和次数确定变化后的车道。
进一步的，所述判断车辆所在车道线是否发生变化包括：
对所述图像信息进行识别，确定车道线是否发生变化。
进一步的，所述对所述图像信息进行识别包括：
基于高级驾驶辅助系统adas中的图像识别系统进行图像信息的识别。
进一步的，所述获取车辆所在车道包括：
车辆起步后，首次通过车辆所在车道线以及车道识别算法确定车辆所在车道；
首次确定车辆所在车道后，将最近一次确定的变化后的车道确定为车辆所在车道。
本发明公开了：
a1、一种汽车精确导航方法，其中，该方法包括以下步骤：
获取车道线信息和位置信息；
根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。
a2、如a1所述的汽车精确导航方法，其中，所述车道线信息通过高级驾驶员辅助系统获取，所述位置信息通过卫星定位系统获取。
a3、如a1所述的汽车精确导航方法，其中，所述车道线信息通过有线或无线连接方式传输至导航设备。
b4、一种汽车精确导航装置，其中，该装置包括：
获取模块，用于获取车道线信息和位置信息；
导航模块，用于根据所述车道线信息和位置信息进行路线导航。
b5、如b4所述的汽车精确导航装置，其中，所述车道线信息通过高级驾驶员辅助系统获取，所述位置信息通过卫星定位系统获取。
b6、如b4所述的汽车精确导航装置，其中，所述车道线信息通过有线或无线连接方式传输至导航设备。
c7、一种汽车精确导航方法，所述方法包括：
获取车辆所在车道；
识别车辆所在车道线；
判断车辆所在车道线是否发生变化；
若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道；
根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
c8、如c7所述的方法，所述识别车辆所在车道线包括：
实时获取车辆前方的图像信息；
对所述图像信息进行识别，得到车辆所在车道线。
c9、如c7所述的方法，在根据所在车道线的变化确定变化后的车道之前，所述方法还包括：
记录车道线变化的方向和次数；
所述根据车道线的变化确定变化后的车道，包括：
根据车道线变化的方向和次数确定变化后的车道。
c10、如c8或c9所述的方法，所述判断车辆所在车道线是否发生变化包括：
对所述图像信息进行识别，确定车道线是否发生变化。
c11、如c10所述的方法，所述对所述图像信息进行识别包括：
基于高级驾驶辅助系统adas中的图像识别系统进行图像信息的识别。
c12、如c11所述的方法，所述获取车辆所在车道包括：
车辆起步后，首次通过车辆所在车道线以及车道识别算法确定车辆所在车道；
首次确定车辆所在车道后，将最近一次确定的变化后的车道确定为车辆所在车道。
d13、一种汽车精确导航装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取车辆所在车道；
识别单元，用于识别车辆所在车道线；
判断单元，用于判断车辆所在车道线是否发生变化；
确定单元，用于若所在车道线发生变化，根据所在车道线的变化确定变化后的车道；
更新单元，用于根据变化后的车道实时更新车辆定位信息，以依据更新后的车辆定位信息以及目的位置进行路线导航。
d14、如d13所述的装置，所述识别单元包括：
获取模块，用于实时获取车辆前方的图像信息；
识别模块，用于对所述图像信息进行识别，得到车辆所在车道线。
d15、如d13所述的装置，所述装置还包括：
记录单元，用于在根据所在车道线的变化确定变化后的车道之前，记录车道线变化的方向和次数；
所述确定单元，用于：
根据车道线变化的方向和次数确定变化后的车道。
d16、如d14或d15所述的装置，所述判断单元还用于：
对所述图像信息进行识别，确定车道线是否发生变化。
d17、如d16所述的装置，所述识别模块还用于：
基于高级驾驶辅助系统adas中的图像识别系统进行图像信息的识别。
d18、如d17所述的装置，所述获取单元包括：
第一确定模块，用于车辆起步后，首次通过车辆所在车道线以及车道识别算法确定车辆所在车道；
第二确定模块，用于首次确定车辆所在车道后，将最近一次确定的变化后的车道确定为车辆所在车道。
e19、一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述a1至a3或c7至c12中任一项所述的汽车精确导航方法。
f20、一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如a1至a3或c7至c12中任一项所述的汽车精确导航方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。