本实用新型涉及廊道检测技术领域，具体涉及一种无轨式廊道巡检机器人。
背景技术：
大型船闸输水廊道通常位于闸面以下40米深，承担着闸室内水位升降所需的频繁高速进出水的任务，由于高速水流流向改变频繁，容易产生剧烈的水流脉动，造成砼表面变得粗糙不光滑、钢筋头外露、气孔等部位在长期高速水流作用下产生气蚀现象，这样的问题必然引起输水廊道表面平整度不断加剧恶化，从而影响整个输水廊道水工结构的稳定性，因此对于船闸输水廊道要经常进行检修，这对船闸输水廊道检修时，必须先将闸室内水排干，巡检人员进入闸室底部廊道内，依靠传统方式，人工用粉笔在缺陷部位圈定，再进行纸质登记，对各个缺陷部位进行巡检标注，维修人员后期再针对标注的部位进行修补。由于输水廊道巡检和检修不是常规的，廊道错综复杂、高低起伏、黑暗湿滑、出入口众多，容易造成巡检人员方位辨识较难，同时检修人员查找标记点也比较困难。
技术实现要素：
针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种无轨式廊道巡检机器人，解决在廊道内人工巡检难、检修不易查找异常点位置的技术问题。
本实用新型提供的一种无轨式廊道巡检机器人，包括行走装置和巡检装置，行走装置包括行进轮和传动装置，行进轮通过轮轴与所述传动装置连接，传动装置与控制器相连接；巡检装置包括红外热像仪、辅助光源、摄像机和超声波探测器，红外热像仪、辅助光源、摄像机和超声波探测器分别与控制器相连接，红外热像仪将探测的红外信号发送给控制器，超声波探测器将探测的超声波信号发送给控制器，控制器控制辅助光源和摄像机工作。
进一步的，巡检装置上设置有ZigBee定位模块和通信模块，ZigBee定位模块和通信模块分别与控制器相连接，通信模块将定位信息发送至远程控制端。
进一步的，控制器与摄像机之间设置有拍照驱动器，控制器通过控制拍照驱动器以控制摄像机拍照，通信模块将拍摄的照片画面传输至远程控制端。
进一步的，远程控制端包括信号收发器和传动驱动装置，信号收发器接收通信模块发送的定位信息和照片画面，同时传动驱动装置通过信号收发器远程控制传动装置。
由上述技术方案可知，本实用新型的有益效果：
1、本实用新型提供一种无轨式廊道巡检机器人，包括行走装置和巡检装置，行走装置包括行进轮和传动装置，行进轮通过轮轴与传动装置连接，传动装置与控制器相连接；巡检装置包括红外热像仪、超声波探测器、辅助光源和摄像机；红外热像仪、辅助光源、摄像机和超声波探测器分别与控制器相连接。红外热像仪获得红外热像图像用于探测廊道表面是否存在裂痕，并将探测的红外信号发送给控制器；超声波探测器用于探测廊道内部是否存在松动，并将探测的超声波信号发送给控制器；控制器控制辅助光源和摄像机工作。通过机器人对廊道进行巡检，提高智能化程度、减轻工作人员的工作量。
2、本实用新型提供一种无轨式廊道巡检机器人，巡检装置上设置有ZigBee定位模块、摄像机、拍照驱动器和通信模块，当机器人巡检到异常时，将异常位置的定位信息、附近的照片传输至远程控制端。检修的时候工作人员根据定位信息和照片画面，能够准确、快速的辨识异常位置。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本实用新型一种无轨式廊道巡检机器人的原理示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
请参阅图1，本实施例提供的一种无轨式廊道巡检机器人，包括行走装置和巡检装置，行走装置包括行进轮和传动装置，行进轮通过轮轴与传动装置连接，传动装置与控制器相连接；巡检装置包括红外热像仪、超声波探测器、辅助光源和摄像机；红外热像仪、辅助光源、摄像机和超声波探测器分别与控制器相连接。红外热像仪获得红外热像图像用于探测廊道表面是否存在裂痕，并将探测的红外信号发送给控制器；超声波探测器用于探测廊道内部是否存在松动，并将探测的超声波信号发送给控制器；控制器控制辅助光源和摄像机工作。
廊道内设置ZigBee基站，巡检装置上设置有ZigBee定位模块和通信模块，ZigBee定位模块和通信模块分别与控制器相连接。当红外信号或超声波信号异常时，控制器控制ZigBee定位模块进行定位，同时控制器通过通信模块将定位信息发送至远程控制端。
控制器和摄像机之间设置有拍照驱动器，控制器接收到红外信号或超声波信号异常时，控制器发送高电平至拍照驱动器，拍照驱动器驱动摄像机拍照。同时，通信模块将拍摄的照片发送至远程控制端。检修的时候工作人员根据定位信息和照片画面，能够准确、快速的辨识异常位置。
远程控制端包括信号收发器和传动驱动装置。远程控制端上的信号收发器接收通信模块发送的定位信息和照片画面，同时传动驱动装置通过信号收发器远程控制传动装置。巡检装置上还设置有声音接收器，声音接收器与控制器相连接，声音接收器将在廊道内接收到声音传输至远程控制端。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。