位置探测系统和接收机的制作方法

本发明涉及一种用于探测移动体的位置的位置探测系统以及构成位置探测系统的接收机。

背景技术：

以往，作为用于探测移动体的位置的位置探测系统，提出了各种技术(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，在使用rfid(radiofrequencyidentification：射频识别)的位置探测系统中，事先在移动体上安装反复发送信标(beacon)的rf标签，并事先在移动空间中的多个位置(已知的位置)处配置接收机。各接收机当接收到从安装于移动体的rf标签发送的信标时，测定所接收到的信标的信号强度(rssi(receivedsignalstrengthindication)等)，将表示测定出的结果的测定信息经由传输线路发送到位置检测部。位置检测部在从多个接收机发送来的测定信息所表示的信号强度中选择最大的信号强度，判断为移动体位于与所选择的信号强度对应的接收机附近。由此，移动体的位置被探测出来。

专利文献1：日本专利第3587448号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的位置探测系统中，需要事先利用传输线路将多个接收机的各接收机与位置检测部进行连接。因此，在利用通信线缆构成传输线路的情况下，需要与接收机的台数相应的数量的通信线缆，通信线缆的铺设变得烦杂。另外，在以无线方式构成传输线路的情况下，受到以无线方式可到达的通信范围的限制，移动空间被限定于狭小的范围。

并且，在专利文献1的位置探测系统中，需要针对多个接收机的各接收机分别确保独立的传输线路，因此难以进行增加接收机的数量等扩展。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种抑制通信线缆的铺设变得烦杂等弊端、且易于进行系统的扩展的位置探测系统和接收机。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明的一个方式所涉及的位置探测系统是一种向服务器装置发送用于探测反复发送信标的移动体的位置的信息的位置探测系统，所述位置探测系统具备：构成无线网状网络的多个接收机；以及网关装置，其与所述多个接收机中的一个接收机连接，并与所述服务器装置进行通信，其中，所述多个接收机的各接收机具备：接收部，其接收所述信标以及由其它接收机发送的无线信号；发送部，其向其它接收机发送无线信号；以及控制部，其对所述接收部和所述发送部进行控制，所述多个接收机中的除与所述网关装置连接的接收机以外的接收机的所述控制部在所述接收部接收到所述信标的情况下，生成第一接收信息并从所述发送部发送该第一接收信息，该第一接收信息包含表示接收到的所述信标的信号强度的信息以及本接收机的识别信息，所述控制部在所述接收部接收到第二接收信息的情况下，从所述发送部发送所接收到的所述第二接收信息，该第二接收信息包含表示由其它接收机接收到的所述信标的信号强度的信息以及所述其它接收机的识别信息，与所述网关装置连接的所述接收机在接收到由其它接收机生成的所述第二接收信息的情况下，将接收到的所述第二接收信息经由所述网关装置发送到所述服务器装置。

由此，多个接收机构成无线网状网络，多个接收机的各接收机所发送的第一接收信息在无线网状网络中被中继等后经由网关装置到达服务器装置。因此，不需要事先利用传输线路将多个接收机的各接收机与服务器装置进行连接，能够缓解通信线缆的铺设变得烦杂、或者移动空间被限定于狭小的范围、或者难以进行增加接收机的数量等扩展之类的弊端。

在此，也可以是，所述控制部在所述接收部接收到所述信标的情况下，在经过等待时间后从所述发送部发送所述第一接收信息，当在接收到所述信标后起经过所述等待时间之前的期间内从其它接收机接收到所述第二接收信息时，取消所述第一接收信息的发送，其中，接收到的所述信标的信号强度越小则所述等待时间越长。

由此，从以最大的信号强度接收到信标的接收机起依次发送第一接收信息，在接收到信号强度小的信标的接收机中，在发送第一接收信息之前从其它接收机接收第二接收信息，因此取消第一接收信息的发送。因此，能够避免小的信号强度所相关的接收信息在无线网状网络内传输，抑制在无线网状网络中用于承载接收信息的包的拥塞。

另外，也可以是，所述控制部在所述等待时间内将由所述接收部接收到的所述信标的第一信号强度与所述第二接收信息中包含的信息所表示的第二信号强度进行比较，在所述第二信号强度大于所述第一信号强度的情况下，取消所述第一接收信息的发送。

由此，在从其它接收机接收到第二接收信息时，在将信标的信号强度进行比较的基础上取消第一接收信息的发送。因此，即使存在各接收机中的处理时间的偏差、等待时间的偏差，也能够更可靠地抑制小的信号强度所相关的接收信息在无线网状网络内传输。

另外，也可以是，所述移动体将序列号包含在信标内来发送信标，该序列号在每次发送所述信标时被更新，所述控制部在所述第一接收信息的发送中，在使所述第一接收信息包含所述序列号的基础上从所述发送部发送所述第一接收信息，在所述第一信号强度与所述第二信号强度的比较中，将包含相同序列号的信标之间进行所述比较。

由此，针对由同一个移动体在同一时机发送的信标比较信号强度。因此，即使在存在多个移动体的情况、移动体的移动速度比较大的情况等下，就1台移动体所发送的每个信标而言也只有大的信号强度所相关的接收信息经由网关装置到达服务器装置，从而能够实现准确的位置探测。

另外，也可以是，所述移动体周期性地发送所述信标，所述控制部以使所述等待时间的最大值小于由所述移动体发送的信标的周期的方式决定与所述信号强度对应的等待时间。

由此，等待时间的最大值小于信标的发送周期，因此避免在等待第一接收信息的发送的期间接收到来自同一个移动体的下一个信标。因此，能够避免由于在等待时间内累积了多个信标所相关的第一接收信息的发送可否判断而导致的处理的复杂化。

另外，也可以是，所述控制部针对预先决定的多台其它接收机将所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较，在针对所述预先决定的多台其它接收机全部而言均是所述第二信号强度大于所述第一信号强度的情况下，取消所述第一接收信息的发送，还可以是，所述控制部在从多台其它接收机接收到所述第二接收信息的情况下，当所述第一信号强度在将所述第一信号强度以及从所述多台其它接收机接收到的所述第二接收信息中包含的第二信号强度合在一起的信号强度集合中不处于从最大的信号强度起的预先决定的位次内时，取消所述第一接收信息的发送。

由此，在从预先决定的多台其它接收机接收到的接收信息所相关的信号强度大于本接收机所相关的信号强度的情况下抑制本接收机所相关的接收信息的发送，因此只有从接收到信号强度大到某种程度的信标的预先决定的多台接收机发送的接收信息到达服务器装置。另外，在从多台其它接收机接收到第二接收信息的情况下，在第一信号强度不处于从最大的信号强度起的预先决定的位次内的情况下抑制本接收机所相关的接收信息的发送，因此只有从接收到信号强度大到某种程度的信标的多台接收机发送的接收信息到达服务器装置。因此，在服务器装置中，能够使用从预先决定的多台接收机送达的接收信息(例如，利用3点定位等高级方法)来探测位置。

另外，也可以是，所述控制部根据过去从其它接收机接收到的所述第二接收信息来推测所述其它接收机下一个接收的所述信标的第三信号强度，将推测出的所述第三信号强度与由所述接收部接收到的信标的第一信号强度进行比较，在所述第三信号强度大于所述第一信号强度的情况下，取消所述第一接收信息的发送。

由此，在各接收机中，无需设置等待时间，在将推测出的其它接收机所相关的信号强度与本接收机所相关的信号强度进行比较的基础上判断可否发送第一接收信息。因此，在移动体发送信标后，在短时间内，来自接收机的接收信息就会到达服务器装置，能够减少位置探测和更新的时延(latency)。

另外，也可以是，所述控制部根据过去推测出的所述第三信号强度来推测所述其它接收机下一个接收的所述信标的第四信号强度，将推测出的所述第四信号强度与所述第一信号强度进行比较，在所述第四信号强度大于所述第一信号强度的情况下，取消所述第一接收信息的发送。

由此，针对其它接收机处的信号强度，推测出基于已推测出的信号强度来进一步推测的信号强度。因此，在接收机中，即使在由于电波干扰等原因而没有接收到来自其它接收机的接收信息的情况下，也能够适当地判断可否发送第一接收信息。

另外，也可以是，所述控制部在所述信号强度的推测中推测出比此前最新的信号强度小的信号强度。

由此，针对其它接收机，推测出比此前最新的信号强度小的信号强度。因此，能够避免以下状况：尽管其它接收机未接收到信标，但是由于推测出大的信号强度而一直取消第一接收信息的发送。

此外，也可以是，与所述网关装置连接的所述接收机在所述接收部接收到所述信标的情况下，生成第一接收信息并从所述发送部发送该第一接收信息，该第一接收信息包含表示接收到的所述信标的信号强度的信息以及本接收机的识别信息。

也就是说，只要多个接收机中的至少1台接收机与网关装置连接，那么其它接收机也可以与网关装置连接，还可以是其它接收机具备用于与网关装置连接的通信接口(发送部和接收部)。

另外，为了达到上述目的，本发明的一个方式所涉及的接收机是上述位置探测系统中的1台接收机。

由此，通过准备多台这样的接收机来构成无线网状网络，能够构建不需要事先利用传输线路将多个接收机的各接收机与服务器装置进行连接的位置探测系统。

发明的效果

通过本发明，能够实现抑制通信线缆的铺设变得烦杂等弊端、且易于进行系统的扩展的位置探测系统和接收机。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的位置探测系统的设置例的图。

图2是表示图1所示的位置探测系统中的基于无线网状网络的连接例的图。

图3是表示图1所示的一个接收机、网关装置以及服务器装置的连接关系的图。

图4是表示图1所示的各个接收机的结构的框图。

图5是表示图1所示的无线网状网络中的包的传输例的图。

图6是表示实施方式的变形例1所涉及的接收机的动作的通信时序图。

图7是表示实施方式的变形例2所涉及的接收机的动作的通信时序图。

图8是表示实施方式的变形例3所涉及的接收机的动作的通信时序图。

图9是表示实施方式的变形例4所涉及的接收机的动作的通信时序图。

图10是表示实施方式的变形例5所涉及的接收机的动作的通信时序图。

图11是表示实施方式的变形例6所涉及的接收机的动作的通信时序图。

图12是表示在实施方式的变形例6所涉及的位置探测系统中包的拥塞得到抑制的例子的图。

图13是表示实施方式的变形例7所涉及的接收机的动作的通信时序图。

图14是表示实施方式的变形例8所涉及的接收机的动作的通信时序图。

具体实施方式

下面，使用附图来详细说明本发明的实施方式。此外，下面说明的实施方式均表示本发明的一个具体例。下面的实施方式所示的数值、形状、材料、结构要素、结构要素的配置位置和连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，其主旨并不在于限定本发明。另外，将下面的实施方式的结构要素中的、未记载于表示本发明的最上位概念的独立权利要求的结构要素作为任意的结构要素来进行说明。

图1是表示实施方式所涉及的位置探测系统10的设置例的图。在此，图示了构成位置探测系统10的多个(在此为7台)接收机20a～20g安装于不同的房间的墙壁的情形。另外，还一并图示了作为位置探测的对象的移动体(在此为3台移动体12a～12c)。

位置探测系统10是向服务器装置(未图示)发送用于探测反复发送信标的移动体12a～12c各自的位置的信息的系统，例如，实现使用rfid来进行流通管理、物料管理的资产跟踪(assettracking)。

接收机20a～20g是构成无线网状网络(radiomeshnetwork)的节点，例如是支持ble(bluetooth(注册商标)lowenergy：低功耗蓝牙)的固定站。此外，无线网状网络是不需要接入点的自组织网络(adhocnetwork)的一个方式，构成无线网状网络的各节点(接收机20a～20g)进行流量的传输(跳，hop)。另外，也可以是，接收机20a～20g中的1台接收机(在此为接收机20g)如后所述那样连接于与服务器装置(图示)进行通信的网关装置(未图示)，不具有流量的传输功能。

移动体12a～12c是反复发送信标的移动体，例如是安装有发送信标的rf标签的物或人。此外，图1中图示了3台移动体12a～12c，但是作为由位置探测系统10探测位置的对象的移动体的台数只要是1台以上即可，几台都可以。

图2是表示图1所示的位置探测系统10中的基于无线网状网络的连接例的图。在此，还一并图示了图1所示的移动体12a～12c。

在此，如图3的连接图所示，在接收机20a～20g中的一个接收机(在此为接收机20g)上连接有经由因特网等通信网32来与服务器装置34进行通信的网关装置30。

网关装置30是将无线网状网络与因特网等通信网32进行连接的通信装置，例如是宽带无线路由器。

当由移动体12a～12c发送的信标被构成无线网状网络的接收机20a～20g中的任一个接收机所接收时，从接收到信标的接收机发出接收信息，该接收信息在无线网状网络中被中继后到达接收机20g。此外，接收信息是指包含表示接收到的信标的信号强度(在此为rssi)的信息以及本接收机的识别信息的信息。另外，接收机20a～20g以如下方式传输接收信息：在相同的2台接收机之间，各个接收信息仅从一方向另一方(仅向一个方向)传输(也就是说，接收到接收信息的接收机不使该接收信息返回(退回)到发送源)。

当这样的接收信息到达接收机20g时，接收机20g将该接收信息经由网关装置30和通信网32传输到服务器装置34。接收到接收信息的服务器装置34使用接收信息中包含的信号强度和接收机的识别信息来探测移动体12a～12c的位置。例如，服务器装置34根据接收信息中包含的接收机的识别信息来进行位置探测，例如移动体位于某个接收机附近、或者移动体位于被多个接收机包围的范围内等。此时，服务器装置34通过使用接收信息中包含的信号强度，来推测移动体位于距接收机多远的位置、或者选择多个接收信息中的用于位置探测的接收信息(例如，仅选择具有固定值以上的大小的信号强度的接收信息)。

此外，在图2中，对接收机20g连接了网关装置30，但是也可以取而代之地由接收机20g内置网关功能。另外，也可以对多个接收机连接用于与服务器装置34进行通信的网关装置。

图4是表示图1所示的接收机20a～20g的结构的框图。

接收机20a～20g各自具备天线21、接收部22、发送部23以及控制部24。

天线21用于与其它接收机之间发送接收无线信号、以及用于接收从移动体12a～12c发送的信标，例如是鞭状天线(whipantenna)或图案天线(patternantenna)。

接收部22是接收由移动体12a～12c发送的信标以及由其它接收机发送的无线信号的接收电路，例如由带通滤波器、放大器以及解调器等构成。

发送部23是向其它接收机发送无线信号的发送电路，例如由调制器、放大器以及带通滤波器等构成。

控制部24是对接收部22和发送部23进行控制的电路，例如是具有保存程序的rom、暂时保持数据的ram、执行程序的处理器、计时器、输入输出端口等的微型计算机(或者微型控制器)。此外，控制部24保持有识别本接收机的识别信息(在位置探测系统10中唯一的识别信息)。

更详细地说，除与网关装置30连接的接收机以外的接收机20a～20f的控制部24在接收部22接收到信标的情况下，生成包含表示接收到的信标的信号强度的信息以及本接收机的识别信息的接收信息，并从发送部23发送该接收信息(下面将从本接收机发出的接收信息还称为“第一接收信息”)。另外，接收机20a～20f的控制部24在接收部22接收到包含表示由其它接收机接收到的信标的信号强度的信息以及该其它接收机的识别信息的接收信息(下面将从其它接收机发出的接收信息还称为“第二接收信息”)的情况下，从发送部23发送所接收到的第二接收信息(也就是说，传输)。

另一方面，与网关装置30连接的接收机20g的控制部24在接收到由其它接收机生成的第二接收信息的情况下，将接收到的第二接收信息经由网关装置30发送(也就是说，传输)到服务器装置34。此外，也可以是，接收机20g的控制部24在接收部22接收到信标的情况下，生成第一接收信息并将该第一接收信息经由网关装置30发送到服务器装置34。另外，也可以是，与网关装置30连接的接收机20g在接收部22接收到信标的情况下，生成第一接收信息并从发送部23发送该第一接收信息。

根据如以上那样构成的本实施方式所涉及的位置探测系统10，当由移动体12a～12c发送的信标被构成无线网状网络的接收机20a～20g中的任一个接收机所接收时，从接收到信标的接收机发出接收信息，该接收信息在无线网状网络中被中继后到达接收机20g。到达接收机20g的接收信息从接收机20g经由网关装置30和通信网32被传输到服务器装置34。在服务器装置34中，基于接收到的接收信息中包含的信号强度和接收机的识别信息来探测移动体12a～12c的位置。

这样，本实施方式所涉及的位置探测系统10是向服务器装置34发送用于探测反复发送信标的移动体12a～12c的位置的信息的系统，具备网关装置30以及构成无线网状网络的接收机20a～20g，该网关装置30与接收机20a～20g中的一个接收机连接，并与服务器装置34进行通信。各接收机20a～20g具备：接收部22，其接收信标以及由其它接收机发送的无线信号；发送部23，其向其它接收机发送无线信号；以及控制部24，其对接收部22和发送部23进行控制。除与网关装置30连接的接收机20g以外的接收机20a～20f的控制部24在接收部22接收到信标的情况下，生成第一接收信息并从发送部23发送该第一接收信息，该第一接收信息包含表示接收到的信标的信号强度的信息以及本接收机的识别信息，在接收部22接收到第二接收信息的情况下，从发送部23发送(也就是说，传输)所接收到的第二接收信息，该第二接收信息包含表示由其它接收机接收到的信标的信号强度的信息以及其它接收机的识别信息。与网关装置30连接的接收机20g在接收到由其它接收机生成的第二接收信息的情况下，将接收到的第二接收信息经由网关装置30发送(也就是说，传输)到服务器装置34。

由此，接收机20a～20g构成无线网状网络，各接收机20a～20g所发送的第一接收信息在无线网状网络中被中继等后经由网关装置30到达服务器装置34。因此，不需要事先利用传输线路将构成位置探测系统10的全部接收机20a～20g的各接收机与服务器装置34进行连接，能够缓解以往的位置探测系统中的弊端。也就是说，能够缓解通信线缆的铺设变得烦杂、或者移动空间被限定于狭小的范围、或者难以进行增加接收机的数量等扩展之类的弊端。

此外，在上述实施方式所涉及的位置探测系统10中，用于承载由1台接收机发出的接收信息的包可能在构成无线网状网络的n(在此为7)台接收机中被中继，因此由1台接收机发出的1个包可能倍增为n个包来在无线网状网络上传输。

另外，如图5所示，在由1台移动体(在此为移动体12b)发送的信标被m台接收机(在此为2台接收机20b及20c)所接收的情况下，可能有n×m个包在无线网状网络上传输。

并且，在位置探测系统10内存在l(在此为3)台移动体、且各移动体以1秒内发送1次的频度反复发送信标的情况下，在整个位置探测系统10中，在1秒内可能有l×m×n个包在无线网状网络上传输。

这样，在上述实施方式所涉及的位置探测系统10中，根据构成无线网状网络的接收机的数量、移动体的位置和数量、移动体发送信标的频度等，可能有非常多的包在无线网状网络上传输，从而有可能发生用于承载接收信息的包的拥塞。

因此，下面，作为上述实施方式的变形例，说明对上述实施方式所涉及的接收机附加了以下功能的接收机(更具体地说，接收机20a～20g的控制部24)：抑制在无线网状网络上传输的用于承载接收信息的包的拥塞。此外，关于下面说明的接收机的附加功能，既可以根据事先的设定(例如，从外部设备利用无线信号提供给接收机的命令等)来决定是否附加，也可以将多个附加功能任意地组合后使其有效。

(变形例1)

在变形例1中，接收机20a～20g的控制部24在接收部22接收到信标的情况下，在经过等待时间后发送第一接收信息，其中，接收到的信标的信号强度越小则等待时间越长。但是，控制部24当在接收到信标后起经过等待时间之前的期间内从其它接收机接收到第二接收信息时，取消第一接收信息的发送。

图6是表示变形例1所涉及的接收机的动作的通信时序图。在此，示出了2台接收机20a及20b接收到相同的信标的情况下的动作。设由接收机20a接收到的信标的信号强度大于由接收机20b接收到的信标的信号强度。

在接收机20a中，控制部24当接收部22接收到信标时(s10)，根据接收到的信标的信号强度来参照预先决定的函数或表，由此决定与信号强度对应的等待时间1，并等待所决定的等待时间1。

然后，在该事例中，控制部24在接收到信标后起经过等待时间1之前的期间内，未从其它接收机接收到接收信息(也就是说，第二接收信息)，因此在经过等待时间1之后，从发送部23发送与当前接收到的信标有关的接收信息(也就是说，第一接收信息)(s11)。此外，第一接收信息的生成是在接收到信标后起经过等待时间1之前的期间内进行的。

另一方面，在接收机20b中，控制部24当接收部22接收到与由接收机20a接收到的信标相同的信标时(s15)，根据接收到的信标的信号强度来参照预先决定的函数或表，由此决定与信号强度对应的等待时间2，并等待所决定的等待时间2。此外，在该事例中，由接收机20b接收到的信标的信号强度小于由接收机20a接收到的信标的信号强度，因此，在该接收机20b中决定的等待时间2大于在接收机20a中决定的等待时间1(也就是说，等待时间2>等待时间1成立)。

然后，控制部24在接收到信标后起经过等待时间2之前的期间内未从其它接收机接收到接收信息(也就是说，第二接收信息)的情况下，从发送部23发送与当前接收到的信标有关的接收信息(也就是说，第一接收信息)(s17)。然而，在该事例中，在接收到信标后起经过比等待时间1大的等待时间2之前的期间内接收到来自其它接收机20a的接收信息(也就是说，第二接收信息)，因此控制部24将第一接收信息的发送(s17)取消(s16)。此外，控制部24从发送部23发送(也就是说，传输)从其它接收机20a接收到的接收信息(也就是说，第二接收信息)。

这样，根据变形例1，从以最大的信号强度接收到信标的接收机起依次发送第一接收信息，在接收到信号强度小的信标的接收机中，在发送第一接收信息之前从其它接收机接收第二接收信息，因此取消第一接收信息的发送。因此，能够避免小的信号强度所相关的接收信息在无线网状网络内传输，抑制在无线网状网络中用于承载接收信息的包的拥塞。

(变形例2)

在变形例2中，以如上述变形例1那样设置等待时间地发送第一接收信息为前提，接收机20a～20g的控制部24还进行以下处理：在等待时间内接收部22接收到信标的情况下，将接收到的信标的信号强度(下面，将由本接收机接收到的信标的信号强度还称为“第一信号强度”)与第二接收信息中包含的信息所表示的信号强度(下面，将第二接收信息中包含的信息所表示的信号强度还称为“第二信号强度”)进行比较，在第二信号强度大于第一信号强度时，取消第一接收信息的发送。此外，在比较中，也可以将余量(偏置量)加以考虑。例如，也可以是，在第二信号强度大于将第一信号强度与规定的偏置量相加所得到的值时，取消第一接收信息的发送。

图7是表示变形例2所涉及的接收机的动作的通信时序图。在此，设发生了与图6所示的变形例1相同的状况(也就是说，2台接收机20a及20b接收到相同的信标，由接收机20a接收到的信标的信号强度大于由接收机20b接收到的信标的信号强度)。

接收机20a在等待时间1内未接收到第二接收信息，因此，作为结果，进行与上述变形例1相同的动作(s20、s21)。

另一方面，在接收机20b中，控制部24当接收部22接收到与由接收机20a接收到的信标相同的信标时(s25)，根据接收到的信标的信号强度来参照预先决定的函数或表，由此决定与信号强度对应的等待时间2(>等待时间1)，并等待所决定的等待时间2。然后，控制部24在接收到信标后起经过等待时间2之前的期间内未从其它接收机接收到接收信息(也就是说，第二接收信息)的情况下，从发送部23发送与当前接收到的信标有关的接收信息(也就是说，第一接收信息)(s27)。这些处理(s25、s27)与上述变形例1相同。

然而，在该事例中，在接收到信标后起经过比等待时间1大的等待时间2之前的期间内接收到来自其它接收机20a的接收信息(也就是说，第二接收信息)，因此控制部24将在步骤s25中接收到的信标的信号强度(也就是说，第一信号强度)与从其它接收机20a接收到的第二接收信息中包含的信息所表示的信号强度(也就是说，第二信号强度)进行比较(s26)。其结果，在该事例中，控制部24判断为第二信号强度大于第一信号强度，因此将第一接收信息的发送(s27)取消。此外，控制部24从发送部23发送(也就是说，传输)从其它接收机20a接收到的接收信息(也就是说，第二接收信息)。

这样，根据变形例2，在从其它接收机接收到第二接收信息时，在将信标的信号强度进行比较的基础上取消第一接收信息的发送。因此，与上述变形例1相比，即使存在各接收机中的处理时间的偏差、等待时间的偏差，也能够更可靠地抑制小的信号强度所相关的接收信息在无线网状网络内传输。

(变形例3)

在变形例3中，移动体12a～12c将序列号包含在信标内来发送信标，该序列号在每次发送信标时被更新。

另外，接收机20a～20g的控制部24进行基本上与上述变形例2相同的动作，但是在第一接收信息的发送中，在使第一接收信息包含序列号的基础上从发送部23发送第一接收信息。并且，控制部24在上述变形例2中的第一信号强度与第二信号强度的比较中，将包含相同的序列号的信标之间进行比较。

图8是表示变形例3所涉及的接收机的动作的通信时序图。在此，设发生了与图6所示的变形例1相同的状况(也就是说，2台接收机20a及20b接收到相同的信标，由接收机20a接收到的信标的信号强度大于由接收机20b接收到的信标的信号强度)。其中，信标包含按每个信标被更新的序列号(在此，“seq#5”)。

接收机20a在等待时间1内未接收到第二接收信息，因此，作为结果，进行与变形例1相同的动作(s30、s31)。但是，接收机20a的控制部24在第一接收信息的发送中，在使第一接收信息包含序列号(“seq#5”)的基础上从发送部23发送第一接收信息(s31)。

另一方面，在接收机20b中，控制部24当接收部22接收到与由接收机20a接收到的信标(包含“seq#5”的信标)相同的信标(包含“seq#5”的信标)时(s35)，根据接收到的信标的信号强度来参照预先决定的函数或表，由此决定与信号强度对应的等待时间2(>等待时间1)，并等待所决定的等待时间2。然后，控制部24在接收到信标后起经过等待时间2之前的期间内未从其它接收机接收到接收信息(也就是说，第二接收信息)的情况下，从发送部23发送与当前接收到的信标有关的接收信息(也就是说，第一接收信息)(s37)。这些处理(s35、s37)与变形例1相同。

然而，在该事例中，在接收到信标后起经过比等待时间1大的等待时间2之前的期间内接收到来自其它接收机20a的接收信息(也就是说，第二接收信息)，因此控制部24在确认了在步骤s35中接收到的信标中包含的序列号(在此，“seq#5”)与从其它接收机20a接收到的第二接收信息中包含的序列号(在此，“seq#5”)一致的基础上，针对包含相同的序列号的信标之间进行在上述变形例2中进行的第一信号强度与第二信号强度的比较(s36)。其结果，在该事例中，控制部24判断为第二信号强度大于第一信号强度，因此将第一接收信息的发送(s37)取消。此外，控制部24从发送部23发送(也就是说，传输)从其它接收机20a接收到的第二接收信息。

这样，根据变形例3，针对由同一个移动体在同一时机发送的信标比较信号强度。因此，与上述变形例2相比，即使在存在多个移动体的情况、移动体的移动速度比较大的情况等下，就1台移动体所发送的每个信标而言也只有大的信号强度所相关的接收信息经由网关装置30到达服务器装置34，从而能够实现准确的位置探测。

(变形例4)

在变形例4中，移动体12a～12c周期性地发送信标。

另外，接收机20a～20g的控制部24进行基本上与上述变形例1～3中的任一个变形例相同的动作，但是，以使等待时间的最大值小于由移动体12a～12c发送的信标的周期的方式决定与接收到的信标的信号强度对应的等待时间。此外，变形例4是对上述变形例1～3中的任一个变形例提供附加功能的方式。

图9是表示变形例4所涉及的接收机的动作的通信时序图。在此，图示了发生了2次(序列号“seq#5”和“seq#6”这2次)与图8所示的变形例3相同的状况(也就是说，2台接收机20a及20b接收相同的信标，由接收机20a接收到的信标的信号强度大于由接收机20b接收到的信标的信号强度)时的通信时序。

接收机20a的动作(s40、s41、s50、s51)及接收机20b的动作(s45～s47、s55～s57)基本上与上述变形例1～3中的接收机20a的动作及接收机20b的动作分别相同。

但是，在变形例4中，在接收机20a及20b中，控制部24在根据到达接收部22的信标的信号强度来决定等待时间时，以使等待时间的最大值小于由移动体12a～12c发送的信标的周期(发送间隔)的方式决定与接收到的信标的信号强度对应的等待时间。

具体地说，作为将信标的信号强度变换为等待时间的函数或表，以使变换后的等待时间的最大值小于信标的周期的方式制作。或者，控制部24通过对参照函数或表所得到的等待时间乘以取决于信标的周期的系数，来以使所得到的等待时间的最大值小于信标的周期的方式对等待时间进行校正。

通过这样的处理，能够保证如图9的“等待时间2”所示那样，在接收机中决定的等待时间不超过信标的周期(在此，包含“seq#5”的信标与包含“seq#6”的信标之间的时间间隔)。

这样，根据变形例4，等待时间的最大值小于信标的发送周期，因此避免在等待第一接收信息的发送的期间接收到来自同一个移动体的下一个信标。因此，能够避免由于在等待时间内累积了多个信标所相关的第一接收信息的发送可否判断而导致的处理的复杂化。

(变形例5)

在变形例5中，接收机20a～20g的控制部24进行基本上与上述变形例2或3相同的动作，但是在第一信号强度与第二信号强度的比较中，针对预先决定的多台(例如，2台)其它接收机将第一信号强度与第二信号强度进行比较，在针对预先决定的多台(例如，2台)其它接收机全部而言均是第二信号强度大于第一信号强度的情况下，取消第一接收信息的发送。在除此以外的情况下，发送第一接收信息。此外，该判断基准所使用的预先决定的多台是预先决定的值，并不是指特定的接收机，而是表示不特定的接收机的台数的值。

图10是表示变形例5所涉及的接收机的动作的通信时序图。在此，图示了在与图7所示的变形例2相同的状况(也就是说，2台接收机20a及20b接收到相同的信标，由接收机20a接收到的信标的信号强度大于由接收机20b接收到的信标的信号强度)的基础上、接收机20c接收到相同的信标的情况下的通信时序。

也就是说，接收机20c接收到与由接收机20a及20b接收到的信标相同的信标。其中，设由接收机20c接收到的信标的信号强度小于由接收机20a接收到的信标的信号强度、且大于由接收机20b接收到的信标的信号强度。

接收机20a及20c的动作与上述变形例2中的接收机20a的动作相同。也就是说，在接收机20a中，控制部24当接收部22接收到信标时(s60)，等待与接收到的信标的信号强度对应的等待时间1之后，从发送部23发送与接收到的信标有关的接收信息(也就是说，第一接收信息)(s61)。在接收机20c中也同样地，控制部24当接收部22接收到信标时(s62)，等待与接收到的信标的信号强度对应的等待时间2之后，从发送部23发送与接收到的信标有关的接收信息(也就是说，第一接收信息)(s63)。

另一方面，在接收机20b中，控制部24当接收部22接收到信标时(s65)，等待与接收到的信标的信号强度对应的等待时间3。此时，由接收机20b接收到的信标的信号强度比由接收机20a及20b接收到的信标的信号强度都小，因此，决定的等待时间3比在接收机20a中决定的等待时间1以及在接收机20c中决定的等待时间2都长(等待时间3>等待时间2>等待时间1)。

因此，控制部24在接收到信标后起经过等待时间3之前的期间内从预先决定的多台其它接收机20a及20c接收到接收信息(也就是说，第二接收信息)(s66、s67)。控制部24针对从接收机20a及20c接收到的接收信息，分别将本接收机所相关的第一信号强度与其它接收机所相关的第二信号强度进行比较。其结果，在该事例中，就来自接收机20a及20c的接收信息这两方而言，均是第二信号强度大于第一信号强度，因此控制部24判断为针对预先决定的多台(在此，2台)其它接收机全部而言均是第二信号强度大于第一信号强度，将第一接收信息的发送(s68)取消。此外，控制部24在没有判断为针对预先决定的多台(在此，2台)其它接收机全部而言均是第二信号强度大于第一信号强度的情况下，也就是说，未在等待时间3内从预先决定的多台(在此，2台)接收机接收到能够判断为第二信号强度大于第一信号强度的接收信息的情况下，从发送部23发送第一接收信息(s68)。

此外，上述接收机20b中的判断基准换言之是与下面的内容相同的含义。也就是说，在接收机20b中，控制部24在从多个(例如，5台)其它接收机接收到第二接收信息的情况下，如果自己的接收所相关的第一信号强度未进入到预先决定的位次(例如，上数第2)，则将第一接收信息的发送(s68)取消，如果自己的接收所相关的第一信号强度进入到预先决定的位次(例如，上数第2)，则从发送部23发送第一接收信息(s68)。上述例中“预先决定的多台”相当于本例中的“预先决定的位次”。总之，控制部24在从多台其它接收机接收到第二接收信息的情况下，当第一信号强度在将第一信号强度以及从多台其它接收机接收到的第二接收信息中包含的第二信号强度合在一起的信号强度集合中不处于从最大的信号强度起的预先决定的位次内的情况下，取消第一接收信息的发送。

这样，根据变形例5，在从多台其它接收机接收到的接收信息所相关的信号强度大于本接收机所相关的信号强度的情况下抑制本接收机所相关的接收信息的发送，因此只有从接收到信号强度大到某种程度的信标的多台接收机发送的接收信息到达服务器装置34。因此，在服务器装置34中，能够使用从预先决定的多台接收机送达的接收信息(例如，利用3点定位等高级方法)来探测位置。

(变形例6)

在上述变形例1～5中，接收机在接收到信标的情况下等待与信标的信号强度相应的等待时间之后发送/不发送第一接收信息，由此抑制了包的拥塞，但是在变形例6中，取代设置等待时间，而是推测由其它接收机接收的信标的信号强度，使用推测出的信号强度来判断可否发送第一接收信息，由此抑制包的拥塞。

具体地说，接收机20a～20g的控制部24根据过去从其它接收机接收到的接收信息(也就是说，第二接收信息)，来推测该其它接收机下一个接收的信标的信号强度(下面，将基于其它接收机的过去的接收所相关的信号强度来推测出的下一个接收的信标的信号强度还称为“第三信号强度”)。然后，控制部24将推测出的第三信号强度与由接收部22接收到的信标的信号强度(也就是说，第一信号强度)进行比较，在第三信号强度大于第一信号强度的情况下，取消第一接收信息的发送。

此外，作为推测的具体方法，考虑以下方法：将相比于此前最新的信标的信号强度增加或减少预先决定的值或比例后得到的值推测为第三信号强度；或者，计算与过去的多个信标的信号强度拟合的近似曲线，将按照该近似曲线进行外推而得到的值推测为第三信号强度。

图11是说明变形例6所涉及的接收机的动作的图。在此，示出了由本接收机(例如，接收机20a)接收到的信标a1～a7的信号强度以及由其它接收机(例如，接收机20b)接收到的信标b1～b6和针对其它接收机(例如，接收机20b)推测出的信标b7的信号强度的时间变化(横轴为时间，纵轴为信标的信号强度(rssi))。

在本图所示的例子中，关于6次的信标a1～a6，接收机20a的控制部24与由接收部22接收信标大致同时地(严格地说，在规定时间内)从接收机20b接收接收信息(也就是说，第二接收信息)。因此，在这些事例中，控制部24将由本接收机接收到的信标的信号强度(第一信号强度)与从接收机20b接收到的接收信息(也就是说，第二接收信息)中包含的信息所表示的信号强度(也就是说，第二信号强度)进行比较，判断为第二信号强度大于第一信号强度，因此取消第一接收信息的发送。

另一方面，关于第7次的信标a7，接收机20a的控制部24没有与由接收部22接收信标a7大致同时地(严格地说，在规定时间内)从接收机20b接收接收信息(也就是说，第二接收信息)，因此根据过去从接收机20b接收到的接收信息(也就是说，第二接收信息)来推测预计接收机20b下一个接收的虚设的信标b7的信号强度(也就是说，第三信号强度)。在该事例中，第三信号强度是对过去的多个信标(例如，信标b5及b6)进行外推而计算出的，由此成为小于信标a7的信号强度(也就是说，第一信号强度)的值。然后，控制部24将推测出的第三信号强度与本接收机所相关的第一信号强度进行比较，判断为第三信号强度不大于第一信号强度，因此从发送部23发送第一接收信息。

这样，根据变形例6，在各接收机20a～20g中，无需设置等待时间，在将推测出的其它接收机所相关的信号强度与本接收机所相关的信号强度进行比较的基础上判断可否发送接收信息。因此，在移动体12a～12c发送信标后，在短时间内，来自接收机20a～20g的接收信息就会到达服务器装置，不仅能够抑制用于承载接收信息的包的拥塞，还能够减少位置探测和更新的时延。

图12是表示在变形例6所涉及的位置探测系统10中包的拥塞得到抑制的例子的图。图12的(a)是表示构成实验例所涉及的位置探测系统10的4台接收机(在此，节点a～d)接收到由1台移动体发送的信标时的实际的信号强度(rssi)的时间变化的图。图12的(b)是通过仿真来确定在4台接收机(在此，节点a～d)进行变形例6所涉及的处理的情况下在无线网状网络上传输的包、并将该包标绘而得到的图。

此外，在该仿真中，在各接收机中，计算与此前最新接收到的全部接收信息所表示的信号强度的最大值相比小-6db的值来作为第三信号强度，在计算出的第三信号强度大于本接收机所相关的第一信号强度时取消第一接收信息的发送。

根据图12的(b)可知，用于承载信号强度(rssi)小的接收信息的包的发送得到抑制，从而抑制了无线网状网络中的包的拥塞。此外，用于承载信号强度(rssi)大的接收信息的包在无线网状网络中传输而不被抑制，因此移动体的位置探测不会受到不良影响。

(变形例7)

在变形例7中，以如上述变形例6那样具有推测由其它接收机接收的信标的信号强度的功能为前提，接收机20a～20g的控制部24根据针对某个其它接收机在过去推测出的信号强度(也就是说，第三信号强度)，来推测该其它接收机下一个接收的信标的信号强度(下面，将基于针对其它接收机推测出的第三信号强度来推测的下一个接收的信标的信号强度还称为“第四信号强度”)。然后，控制部24将推测出的第四信号强度与本接收机所相关的第一信号强度进行比较，在第四信号强度大于第一信号强度的情况下，取消第一接收信息的发送。

此外，第四信号强度的推测的具体方法基本上与上述变形例6中的第三信号强度的推测相同。也就是说，考虑以下方法：将相比于过去的最新的信标的信号强度(包括现实的值和推测的值)增加或减少预先决定的值或比例后得到的值推测为第四信号强度；或者，计算与过去的多个信标的信号强度拟合的近似曲线，将按照该近似曲线进行外推而得到的值推测为第四信号强度。

图13是说明变形例7所涉及的接收机的动作的图。在此，示出了由本接收机(例如，接收机20a)接收到的信标a1～a9的信号强度、由其它接收机(例如，接收机20b)接收到的信标b1、b2及b5～b9以及针对其它接收机(例如，接收机20b)推测出的信标b3及b4的信号强度的时间变化(横轴为时间，纵轴为信标的信号强度(rssi))。

在本图所示的例子中，关于最初的2次的信标a1及a2，接收机20a的控制部24与由接收部22接收信标大致同时地(严格地说，在规定时间内)从接收机20b接收接收信息(也就是说，第二接收信息)。因此，在这些事例中，控制部24将由本接收机接收到的信标的信号强度(第一信号强度)与从接收机20b接收到的接收信息(也就是说，第二接收信息)中包含的信息所表示的信号强度(也就是说，第二信号强度)进行比较，判断为第二信号强度大于第一信号强度，因此取消第一接收信息的发送。

另一方面，关于第3次的信标a3，接收机20a的控制部24没有与由接收部22接收信标a3大致同时地(严格地说，在规定时间内)从接收机20b接收接收信息(也就是说，第二接收信息)，因此与上述变形例6同样地，推测预计接收机20b下一个接收的虚设的信标b3的信号强度(也就是说，第三信号强度)。然后，在该事例中，控制部24将推测出的第三信号强度与本接收机所相关的第一信号强度进行比较，判断为第三信号强度大于第一信号强度，因此取消第一接收信息的发送。

并且，关于第4次的信标a4，接收机20a的控制部24也没有与由接收部22接收信标a4大致同时地(严格地说，在规定时间内)从接收机20b接收接收信息(也就是说，第二接收信息)，因此根据过去推测出的第三信号强度(也就是说，虚设的信标b3的信号强度)来推测预计接收机20b下一个接收的虚设的信标b4的信号强度(也就是说，虚设的信标b4的信号强度)。然后，在该事例中，控制部24将推测出的第四信号强度与本接收机所相关的第一信号强度进行比较，判断为第四信号强度大于第一信号强度，因此取消第一接收信息的发送。

此外，关于第5次以后的信标a5～a9，接收机20a的控制部24与由接收部22接收信标大致同时地(严格地说，在规定时间内)从接收机20b接收接收信息(也就是说，第二接收信息)。因此，在这些事例中，控制部24将由本接收机接收到的信标的信号强度(第一信号强度)与从接收机20b接收到的接收信息(也就是说，第二接收信息)中包含的信息所表示的信号强度(也就是说，第二信号强度)进行比较，按照比较结果来取消第一接收信息的发送(信标a5及a6的情况)或者从接收部22发送第一接收信息(信标a7～a9的情况)。

这样，根据变形例7，针对其它接收机处的信号强度，推测出基于已推测出的信号强度来进一步推测的信号强度。因此，在接收机中，即使在由于电波干扰等原因而没有接收到来自其它接收机的接收信息的情况下，也能够适当地判断可否发送第一接收信息。

(变形例8)

在变形例8中，以如上述变形例6或7那样具有推测由其它接收机接收的信标的信号强度的功能为前提，接收机20a～20g的控制部24在信号强度的推测中，推测出比此前最新的信号强度(现实的信号强度或推测出的信号强度)小的信号强度。

此外，作为推测的具体方法，考虑以下方法：将相比于此前最新的信标的信号强度(现实的信号强度或推测出的信号强度)减少预先决定的值或比例后得到的值推测为信号强度。

图14是说明变形例8所涉及的接收机的动作的图。在此，示出了由本接收机(例如，接收机20a)接收到的信标a1～a9的信号强度、由其它接收机(例如，接收机20b)接收到的信标b1～b4以及针对其它接收机(例如，接收机20b)推测出的信标b5～b7的信号强度的时间变化(横轴为时间，纵轴为信标的信号强度(rssi))。

如本图所示，推测出的信标b5～b7的信号强度分别为比此前最新的信号强度小的值。

这样，根据变形例8，针对其它接收机，推测出比此前最新的信号强度小的信号强度。因此，能够避免以下状况：尽管其它接收机未接收到信标，但是由于推测出大的信号强度而一直取消第一接收信息的发送。

以上基于实施方式和变形例说明了本发明的位置探测系统和接收机，但是本发明不限定于这些实施方式和变形例。只要不脱离本发明的宗旨，那么对实施方式和变形例实施本领域技术人员所想到的各种变形来得到的方式、将实施方式和变形例中的一部分结构要素进行组合来构建的其它方式也包括在本发明的范围内。

例如，在上述实施方式和变形例中，构成位置探测系统10的接收机20a～20g是安装于房间的墙壁的固定站，但是不限定于这样的方式，接收机也可以是移动站。在接收机20a～20g移动的情况下，优选的是，各接收机20a～20g在每次移动时将当前位置报告给服务器装置34。由此，服务器装置34能够在将移动的接收机20a～20g的位置也加以考虑的基础上探测移动体12a～12c的位置。

另外，在上述实施方式和变形例中，全部接收机20a～20g具有相同的功能，但是不限于此，也可以是，与上述实施方式及变形例中的不同方式对应的接收机混合存在。即使是由功能不同的接收机构成的位置探测系统，各接收机20a～20g也至少具有作为上述实施方式中的接收机(构成无线网状网络的接收机)的功能，因此能够实现抑制通信线缆的铺设变得烦杂等弊端、且易于进行系统的扩展的位置探测系统。

另外，在上述实施方式和变形例中，接收机20a～20g作为构成位置探测系统10的节点来发挥功能，但是也可以是，除了该功能以外，还作为与位置探测无关的其它信息(例如，从外部的通信装置提供给1台接收机的信息等)所相关的包的中继器来发挥功能。

另外，在上述实施方式和变形例中，在位置探测系统10中设置有网关装置30，但是网关装置30不限于一般被称为“网关装置”的装置，只要是将接收机20g与服务器装置34进行连接的通信接口，那么可以是任意的装置。

另外，在上述实施方式和变形例中，服务器装置34设置于位置探测系统10之外，但是服务器装置34不限定于这样的设置方式，也可以设置于位置探测系统10内。例如，也可以是，接收机20a～20g中的任一个接收机具有作为服务器装置34的功能(根据收集到的接收信息来确定移动体的位置的功能)。

产业上的可利用性

本发明能够用作用于探测移动体的位置的位置探测系统以及构成位置探测系统的接收机、例如实现利用于流通管理、物料管理的资产跟踪的位置探测系统。

附图标记说明

10：位置探测系统；12a～12c：移动体；20a～20g：接收机；21：天线；22：接收部；23：发送部；24：控制部；30：网关装置；32：通信网；34：服务器装置。