起重机的制作方法

本发明涉及一种起重机。

背景技术：

专利文献1中公开了一种在起重臂的前端设置有吊物监视摄像机的起重机。操作者一边监视来自吊物监视摄像机的影像一边对起重机进行操作，从而即使在不能直接观察到吊物的地方，也能够安全地吊起或放下吊物。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1:日本专利特开平8-53290号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

通过在起重臂的前端设置激光扫描仪等的三维信息获取单元，从而能够使用由激光扫描仪测量到的三维信息来制作作业区域的3d地图。在制作3d地图时，存在下述情况：根据激光扫描仪的测量范围和测量密度的设定，在3d地图的制作中会出现延迟，对于一边观察3d地图一边进行作业的操作者来说，不能掌握当前的情况，从而作业变得困难。

因此，本发明的目的在于提供一种能够实时地制作3d地图的起重机。

用于解决问题的技术方案

本发明的起重机根据通过设置于起重臂上的三维信息获取单元获得的三维信息来制作3d地图，其中，所述三维信息获取单元构成为能够保存所获得的三维信息，并且能够变更测量方向、测量范围以及测量密度，通过与已保存的三维信息重叠而制作3d地图。

当检测出旋转台的旋转操作或者所述起重臂的升降操作或者所述起重臂的伸缩操作的操作信号时，根据从所述操作信号的检测值算出的所述起重臂的移动方向和移动速度来变更所述测量方向，并且与未检测出所述操作信号时相比，缩小所述测量范围，提高所述测量密度。

当所述旋转操作或者所述升降操作或者所述伸缩操作的操作量发生变更时，根据所述操作量对所述测量方向进行校正。

当在所述3d地图的制作中发生延迟时，通过对所述三维信息获取单元的测量范围和测量密度中的至少一个进行变更来减少每小时的三维信息获取量。

本发明的有益效果如下：

根据本发明，能够实时地制作3d地图，由此能够安全地使用起重机进行作业。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式涉及的起重机的整体构成的侧视图。

图2是表示本发明的一实施方式涉及的起重机的控制块的构成的图。

图3中的(a)是表示本发明的一实施方式涉及的起重机中的激光扫描仪的测量方向的侧视示意图，(b)是表示本发明的一实施方式涉及的起重机中的激光扫描仪的测量范围的侧视示意图，(c)是表示本发明的一实施方式涉及的起重机中的激光扫描仪的测量密度的侧视示意图。

图4是表示本发明的一实施方式涉及的起重机生成的3d地图的区域以及激光扫描仪所测量的区域的图。

图5中的(a)是表示本发明的一实施方式涉及的起重机的旋转动作中的激光扫描仪的测量方向和测量范围的俯视示意图，(b)是表示本发明的一实施方式涉及的起重机的升降动作中的激光扫描仪的测量方向和测量范围的侧视示意图，(c)是表示本发明的一实施方式涉及的起重机的伸缩动作中的激光扫描仪的测量方向和测量范围的侧视示意图。

图6是表示本发明的一实施方式涉及的起重机的3d地图制作控制的流程图。

图7是表示本发明的一实施方式涉及的起重机的3d地图制作时的激光扫描仪的控制的流程图。

具体实施方式

下面，使用图1及图2对本发明的一实施方式涉及的起重机1的整体构成进行说明。起重机1是能够在各种地方移动的移动式起重机。起重机1具有车辆2和起重装置6。

如图1所示，车辆2用于搬运起重装置6。车辆2具有多个车轮3，并以引擎(未图示)作为动力源而行驶。车辆2上设置有外伸支架5。外伸支架5包括能够利用液压朝向车辆2的宽度方向两侧延伸的伸出梁、和能够沿着垂直于地面的方向延伸的液压式的千斤顶气缸。通过使车辆2的外伸支架5沿着车辆2的宽度方向延伸并且使千斤顶气缸与地面接触，从而能够由起重机1进行搬运物w的搬运作业。车辆2上设置有gnss装置20(参见图2)。

起重装置6将搬运物w挂在吊钩上并利用钢丝绳将其吊起。起重装置6具备旋转台7、伸缩臂8、吊臂9、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、升降气缸12、主绞盘13、主钢丝绳14、副绞盘15、副钢丝绳16、激光扫描仪17、驾驶室19以及控制装置39(参见图2)等。

旋转台7构成为能够使起重装置6旋转。旋转台7经由圆环状的轴承设置在车辆2的框架上。圆环状的轴承被配置为其旋转中心与车辆2的设置面垂直。旋转台7构成为以圆环状的轴承的中心作为旋转中心朝向一个方向和另一个方向旋转自如。另外，旋转台7构成为利用液压式的旋转电机进行旋转。旋转台7上设置有检测其旋转位置的旋转位置检测传感器40(参见图2)。

伸缩臂8将钢丝绳支撑为能够吊起搬运物w的状态。伸缩臂8包括多个臂部件、即基础臂部件8a、第二臂部件8b、第三臂部件8c、第四臂部件8d、第五臂部件8e以及顶部臂部件8f。各臂部件按照截面积的大小依次呈嵌套式地插入。伸缩臂8构成为通过未图示的伸缩气缸使各臂部件移动从而沿轴向伸缩自如。伸缩臂8中的基础臂部件8a的基端以能够摆动的方式设置在旋转台7上。由此，伸缩臂8构成为在车辆2的框架上能够水平旋转且摆动自如。伸缩臂8上设置有用于检测其臂长的伸缩臂长度检测传感器41(参见图2)和用于检测升降角度的升降角度检测传感器42(参见图2)。

如图1所示，吊臂9用于扩大起重装置6的扬程或作业半径。吊臂9的基端构成为能够通过将未图示的销打入顶部臂部件8f的吊臂支撑部8g中而进行连接。吊臂9以从顶部臂部件8f的前端朝向扩大扬程或作业半径的方向突出的姿势保持。

主带钩滑轮10用于吊起搬运物w。主带钩滑轮10上设置有挂绕主钢丝绳14的多个吊钩滑轮以及用于吊起搬运物w的主吊钩。副带钩滑轮11用于吊起搬运物w。副带钩滑轮11上设置有用于吊起搬运物w的副吊钩。

升降气缸12用于使伸缩臂8升起和下降，并保持伸缩臂8的姿势。升降气缸12由包括气缸部和杆部的液压气缸构成。升降气缸12的气缸部的端部摆动自如地连接于旋转台7上，杆部的端部摆动自如地连接于伸缩臂8的基础臂部件8a上。升降气缸12构成为：通过供给液压油以将杆部从气缸部推出从而使基础臂部件8a升起，并且通过供给液压油以将杆部推回气缸部从而使基础臂部件8a下降。升降气缸12上设置有力矩检测器12a(参见图2)，其通过检测气缸内的压力从而检测作用于伸缩臂8的力矩。

作为液压绞盘的主绞盘13用于进行主钢丝绳14的卷入(卷起)及放出(放下)。主钢丝绳14上设置有用于检测张力值的张力检测器14a(参见图2)。作为液压绞盘的副绞盘15用于进行副钢丝绳16的卷入(卷起)及放出(放下)。副钢丝绳16上设置有用于检测张力值的张力检测器16a(参见图2)。

激光扫描仪17作为三维信息获取单元而设置，根据激光被对象物反射回来为止的时间而算出测量距离，从而获取三维信息。激光扫描仪17设置在伸缩臂8的顶部臂部件8f的前端或者吊臂9的前端(本实施方式中为顶部臂部件8f的前端)。激光扫描仪17构成为能够经由致动器以与伸缩臂8的摆动轴平行的轴作为摆动中心进行摆动。激光扫描仪17构成为不管伸缩臂8的下降角度或者吊臂9的下降角度如何都能够测量从设置位置垂直向下的区域，并且构成为在任意情况下都能够从垂直向下变更其姿势。激光扫描仪17与控制装置39连接，从而能够将测量出的三维信息发送至控制装置39。

驾驶室19覆盖在操作席上。驾驶室19设置在旋转台7上的伸缩臂8的侧方。驾驶室19的内部设置有操作席。操作席上设置有：用于对主绞盘13进行操作的主操作工具、用于对副绞盘15进行操作的副操作工具、用于对伸缩臂8进行操作的升降用操作工具、用于使起重机1移动的方向盘以及监视器22(参见图2)等。

gnss装置20作为卫星定位系统而设置，接收由定位卫星发出的定位信号，从而测量(算出)起重机1的位置坐标。gnss装置20设置在车辆2的车身框架上。定位卫星表示包括gps卫星的gnss卫星。gnss装置20通过接收来自多个卫星的信号，从而将起重机1的当前位置作为由纬度、经度及高度构成的坐标数据而输出。gnss装置20与控制装置39连接，从而能够发送起重机1的位置坐标。

如此构成的起重机1通过使车辆2行驶，从而能够使起重装置6移动到任意位置。另外，起重机1可以利用升降气缸12使伸缩臂8以任意的升降角度升起，并使伸缩臂8延伸至任意臂长或者与吊臂9连接，从而能够扩大起重装置6的扬程或作业半径。

如图2所示，控制装置39具备根据激光扫描仪17所获得的三维信息来制作3d地图的3d地图生成部23及图像显示处理部24。

3d地图生成部23获取在起重机1的作业区域a(参见图4)中由激光扫描仪17测量到的三维信息(点云数据)，并生成3d地图。具体而言，3d地图生成部23获取由激光扫描仪17测量的激光扫描仪坐标系所表示的三维信息。接着，3d地图生成部23将以激光扫描仪坐标系表示的三维信息转换为以规定的基准坐标系(例如全局坐标系)表示的三维信息。当激光扫描仪17获取完三维信息时，3d地图生成部23根据所获得的三维信息生成3d地图。这里的三维信息是指通过激光扫描仪17测定的对象物的三维坐标值所表示的点云数据。点云数据包含颜色信息而构成。

3d地图生成部23构成为能够通过物体识别从使用激光扫描仪17获得的规定的基准坐标系所表示的点云数据识别出构成起重机1的点云数据，也可以构成为从使用激光扫描仪17获得的点云数据中除去构成起重机1的点云数据。起重机1的物体识别方法可以是基于外观的物体识别，也可以是基于模型的物体识别。

在以上的构成中，作为三维信息获取单元而使用根据被对象物反射回来为止的时间算出测量距离的激光扫描仪17，但并不限定于此，例如，也可以是根据多个激光波长的相位差来算出测量距离的激光扫描仪，还可以是利用视差获得距离信息的立体摄像机等。

图像显示处理部24生成由当前的起重机1的姿势构成的起重机1的3d模型，并投影于3d地图生成部23中制作的3d地图上。起重机1的3d模型根据从旋转位置检测传感器40、伸缩臂长度检测传感器41、升降角度检测传感器42以及力矩检测器12a中检测出的各值算出的当前的起重机1的姿势而生成。另外，起重机1的3d模型根据使用gnss装置20检测出的起重机1的当前位置被投影至3d地图上。

图像显示处理部24能够将激光扫描仪17所获得的点云数据转换为表示物体表面的3d结构的数据，从而生成3d地图。另外，图像显示处理部24也可以通过将下述图像数据分别粘贴到使用激光扫描仪17获得的规定的基准坐标系所显示的点云数据上，从而生成3d地图，其中，上述图像数据是将通过另外设置的摄像机或者内置于激光扫描仪17中而构成的摄像机等的拍摄单元拍摄到的图像数据按照显示区域分割而得到的图像数据。

在控制装置39上，作为输出设备而连接有监视器22。监视器22能够实时地显示通过另外设置的摄像机或者内置于激光扫描仪17中而构成的摄像机等的拍摄单元拍摄到的图像、或者从任意视点显示根据激光扫描仪17所获得的三维信息而制作的3d地图。

在以上的构成中，通过在3d地图生成部23及图像显示处理部24中对激光扫描仪17所获得的三维信息进行处理，从而能够将3d地图显示在监视器22中。因此，即使是例如从起重机1的操作席来看为死角的位置(死角部位)，也能够将基于所希望的视点的3d地图显示在监视器22中，从而能够一边通过监视器22确认死角部位，一边安全地进行搬运物w的吊起作业等。

控制装置39构成为：与张力检测器14a连接，能够根据张力检测器14a检测出的主钢丝绳14的张力算出经由主钢丝绳14吊起的搬运物w的重量(包括吊钩等的重量)。另外，控制装置39构成为能够根据张力检测器16a检测出的副钢丝绳16的张力算出经由副钢丝绳16吊起的搬运物w的重量(包括吊钩等的重量)。

控制装置39与力矩检测器12a连接，从而能够获得与伸缩臂8有关的力矩。控制装置39与旋转台7的旋转位置检测传感器40连接，从而能够获得旋转位置检测传感器40检测出的旋转台7的旋转方向以及旋转角度。控制装置39与伸缩臂8的伸缩臂长度检测传感器41和升降角度检测传感器42连接，从而能够获得伸缩臂长度检测传感器41检测出的伸缩臂8的臂长以及升降角度检测传感器42检测出的伸缩臂8的升降角度。

控制装置39能够根据旋转位置检测传感器40、伸缩臂长度检测传感器41、升降角度检测传感器42以及力矩检测器12a中检测出的各值算出考虑到伸缩臂8的弯曲的当前的起重机1的姿势。另外，控制装置39也可以根据旋转位置检测传感器40、伸缩臂长度检测传感器41、升降角度检测传感器42以及力矩检测器12a算出搬运物w的重量。

控制装置39与用于使旋转台7旋转的旋转操作检测传感器43连接，从而能够获得旋转操作工具的输入方向及输入角度。控制装置39与伸缩臂8的升降操作检测传感器44连接，从而能够获得升降操作工具的输入方向及输入角度。控制装置39与伸缩臂8的伸缩操作检测传感器45连接，从而能够获得伸缩操作工具的输入方向及输入角度。

如图3所示，激光扫描仪17能够变更其测量方向、测量范围及测量密度。如图3中的(a)所示，测量方向可以通过利用致动器使激光扫描仪17摆动来进行变更。如图3中的(b)所示，测量范围可以通过调节将激光扫描仪17的测量方向设定为中心的扫描角度θ来进行变更。如图3中的(c)所示，测量密度可以通过调节在任意规定的范围内所发射的激光扫描仪17的激光的数量来进行变更。

如图4所示，位于作业现场的起重机1被构成为：能够在作业区域a中获得由激光扫描仪17的测量方向及测量范围构成的监视区域b的三维信息。操作者通过依次获得随着旋转台7的旋转操作或者伸缩臂8的升降操作或者伸缩臂8的伸缩操作或者起重机1的行驶操作而变更的监视区域b的三维信息，从而获得作业区域a整个区域的三维信息。激光扫描仪17被设定为在获取三维信息时增大测量范围，并降低测量密度，且构成为能够快速获得稀疏的三维信息(通常时的设定)。

起重机1将激光扫描仪17测量到的三维信息依次保存到控制装置39中。然后，使新获得的三维信息与已保存的三维信息重叠，从而制作3d地图。因此，即使在作业区域a中获得了稀疏的三维信息，也能够通过重叠新获得的三维信息而逐步获得密集的三维信息。3d地图的制作不仅包括重新制作3d地图，还包括更新已有的3d地图。

通过如以上那样使新获得的三维信息与已保存的三维信息重叠来制作3d地图，能够制成基于密集的三维信息的3d地图。因此，操作者能够一边目视观察高精度地显示周边情况的3d地图，一边使用起重机1进行作业。另外，通过预先以增大测量范围、降低测量密度的方式设定激光扫描仪17，并获得三维信息，从而能够快速获得作业区域a整个区域的三维信息，因此，在使用起重机1进行作业之前，不需要多少时间便可制成3d地图。

控制装置39对由激光扫描仪17新获得的三维信息与已保存的三维信息进行比较，从而判定是否存在建筑物或地表面被遮蔽物等覆盖而无法测量的位置。当存在无法测量的位置时，控制装置39使用过去获得的三维信息来补充新获得的三维信息，并制作3d地图。

控制装置39判定在由激光扫描仪17新获得的三维信息中是否存在缺失区域。缺失区域是指难以反射激光的水坑、玻璃等的区域。当存在缺失区域时，控制装置39使用过去获得的三维信息或者附近的三维信息对新获得的三维信息进行补充并制作3d地图。

控制装置39判定在3d地图的制作中是否发生了延迟。控制装置39构成为：当判定为发生了延迟时，对激光扫描仪17的测量范围和测量密度中的至少一个进行变更，从而减少每小时的三维信息获取量。

当在3d地图的制作中发生了延迟时，将激光扫描仪17设定为缩小测量范围、降低测量密度。此时，将测量范围限定为以本车辆为基准的周边范围，将测量密度设定得较低。通过如以上那样对测量范围进行限定，能够减少通过激光扫描仪17获得的每小时的三维信息量。另外，通过将测量范围限定为以本车辆为基准的周边范围，能够掌握起重机1周边的情况，从而能够实现安全的起重机作业。进而，通过将测量密度设定得较低，能够减少通过激光扫描仪17获得的每小时的三维信息量。通过如以上那样减少通过激光扫描仪17获得的每小时的三维信息量，能够抑制3d地图的制作中的延迟。在判定3d地图的制作中的延迟时，可以根据从激光扫描仪17开始在监视区域b中进行测量至反映到3d地图上为止的时间进行判定，也可以根据控制装置39上的负载等进行判定。

如以上那样，当在3d地图的制作中发生延迟时，通过对测量范围和测量密度中的至少一个进行变更，能够消除测量延迟，从而能够实时地制作3d地图。因此，能够一边目视观察显示在监视器22上的3d地图，一边实现安全的起重机作业。

当检测出旋转台7的旋转操作或者伸缩臂8的升降操作或者伸缩臂8的伸缩操作的操作信号时，控制装置39根据从操作信号的检测值算出的伸缩臂8的移动方向和移动速度变更激光扫描仪17的测量方向。将测量方向变更为使伸缩臂8的前端部朝向垂直下方投影所得到的投影位置的移动目的地。此时，将测量方向设定为伸缩臂8的前端部的投影位置的移动目的地的规定位置，以便能够随着伸缩臂8的移动而依次获得移动目的地的三维信息从而无延迟地制作3d地图。而且，控制装置39以与未检测出操作信号时相比缩小测量范围、提高测量密度的方式进行变更。

旋转台7的旋转操作的操作信号是指旋转操作检测传感器43所检测出的信号。伸缩臂8的升降操作的操作信号是指升降操作检测传感器44所检测出的信号。伸缩臂8的伸缩操作的操作信号是指伸缩操作检测传感器45所检测出的信号。

如图5中的(a)所示，当检测出旋转台7的旋转操作的操作信号时，根据从操作信号的检测值算出的伸缩臂8的旋转方向和旋转速度，将测量方向变更为伸缩臂8的前端部的投影位置中的旋转目的地(在本实施方式中为右旋转目的地的规定位置)。另外，将测量范围以测量方向为中心设定得较窄。另外，将测量密度设定为在测量范围内能够密集地获得三维信息。

如图5中的(b)所示，当检测出伸缩臂8的升降操作的操作信号时，根据从操作信号的检测值算出的伸缩臂8的升降方向和升降速度，将测量方向变更为伸缩臂8的前端部的投影位置中的升降目的地(在本实施方式中为升起目的地的规定位置)。另外，将测量范围以测量方向为中心设定得较窄。另外，将测量密度设定为在测量范围内能够密集地获得三维信息。

如图5中的(c)所示，当检测出伸缩臂8的伸缩操作的操作信号时，根据从操作信号的检测值算出的伸缩臂8的伸缩方向和伸缩速度，将测量方向变更为伸缩臂8的前端部的投影位置的伸缩目的地(在本实施方式中为伸长目的地的规定位置)。另外，将测量范围以测量方向为中心设定得较窄。另外，将测量密度设定为在测量范围内能够密集地获得三维信息。

在以上的构成中，通过根据伸缩臂8的移动方向和移动速度来变更激光扫描仪17的测量方向，能够在伸缩臂8的移动动作之前，获得移动目的地的操作者想要关注的位置的三维信息。另外，通过以与未检测出操作信号时相比缩小测量范围、提高测量密度的方式进行变更，从而能够限定移动目的地的操作者想要关注的位置而密集地获得三维信息。因此，能够一边实时地制作3d地图，一边掌握操作者想要关注的位置的情况。

另外，当检测出旋转台7的旋转操作或者伸缩臂8的升降操作或者伸缩臂8的伸缩操作的操作信号，并且在3d地图的制作中发生了延迟时，控制装置39通过对测量范围和测量密度中的至少一个进行变更，从而减少通过激光扫描仪17获得的每小时的三维信息量。在本实施方式中，设定为降低测量密度。

当检测出上述操作信号，并且操作量发生变更时，控制装置39根据变更后的操作量对测量方向进行校正。这里所说的操作量是指旋转台7的旋转速度、伸缩臂8的升降速度、伸缩臂8的伸缩速度。例如，当在旋转台7的旋转期间旋转速度加快时，将激光扫描仪17的测量方向校正为靠近旋转目的地的位置。另外，当在旋转台7的旋转期间旋转速度变慢时，将激光扫描仪17的测量方向校正为靠近旋转出发地的位置。

如以上那样，当操作量发生变更时，通过根据变更后的操作量来变更测量方向，即使伸缩臂8的移动速度发生变更，通过根据移动速度对测量方向进行校正，也能够随着伸缩臂8的移动依次获得移动目的地的三维信息从而无延迟地制作3d地图。另外，当检测出上述操作信号，并且操作量发生变更时，控制装置39根据变更后的操作量仅对测量方向进行校正，但并不限定于此，也可以构成为对测量范围和测量密度进行校正。

当检测出上述操作信号时，控制装置39在考虑到伸缩臂8的纵向弯曲的基础上对测量方向进行校正。通过使伸缩臂8中产生纵向弯曲，从而使伸缩臂8的前端部的位置以及伸缩臂8的前端部的圆周速度变更。因此，能够根据考虑到纵向弯曲的伸缩臂8的移动方向和移动速度，将伸缩臂8的实际的移动目的地设定为激光扫描仪17的测量方向。伸缩臂8的纵向弯曲量根据旋转位置检测传感器40、伸缩臂长度检测传感器41、升降角度检测传感器42以及力矩检测器12a的检测值和搬运物w的重量而算出。另外，控制装置39在考虑到伸缩臂8的纵向弯曲的基础上仅对测量方向进行校正，但并不限定于此，也可以构成为对测量范围和测量密度进行校正。另外，控制装置39也可以构成为：能够算出搬运物w的负载摆动量，当负载摆动量大于规定值时，不管操作信号的检测值如何，都扩大激光扫描仪17的测量范围。

当检测出上述操作信号时，控制装置39也可以在考虑到伸缩臂8的横向弯曲的基础上对测量方向进行校正。例如，若在旋转期间伸缩臂8发生了横向弯曲，则存在伸缩臂8的前端部偏向旋转方向的情况。因此，根据考虑到横向弯曲的伸缩臂8的移动方向，将伸缩臂8的旋流目的地变更为激光扫描仪17的测量方向。伸缩臂8的横向弯曲量根据旋转位置检测传感器40、伸缩臂长度检测传感器41、升降角度检测传感器42以及力矩检测器12a的检测值和搬运物w的重量而算出。另外，控制装置39在考虑到伸缩臂8的横向弯曲的基础上仅对测量方向进行校正，但并不限定于此，也可以构成为对测量范围和测量密度进行校正。

下面，使用图6对3d地图制作控制进行说明。

在步骤s100中，当获得三维信息时，控制装置39将新获得的三维信息与已获得的三维信息进行比较，从而判定是否存在建筑物或地表面被遮挡物等覆盖而无法测量的位置。当判定为存在无法测量的位置时，控制装置39转移至步骤s110。当判定为不存在无法测量的位置时，控制装置39转移至步骤s120。

在步骤s110中，控制装置39使用过去获得的三维信息对新获得的三维信息进行补充，并转移至步骤s120。

在步骤s120中，控制装置39判定在新获得的三维信息中是否存在缺失区域。当判定为存在缺失区域时，控制装置39转移至步骤s130。当判定为不存在缺失区域时，控制装置39转移至步骤s140。

在步骤s130中，控制装置39使用过去获得的三维信息或者附近的三维信息对新获得的三维信息进行补充，并转移至步骤s140。

在步骤s140中，控制装置39判定在3d地图的制作中是否发生了延迟。当判定为发生了延迟时，控制装置39转移至步骤s150。当判定为未发生延迟时，控制装置39转移至步骤s160。

在步骤s150中，控制装置39对激光扫描仪17的测量范围和测量密度中的至少一个进行变更以减少通过激光扫描仪17获得的每小时的三维信息获取量，并转移至步骤s160。

在步骤s160中，控制装置39使新获得的三维信息与已保存的三维信息重叠而制作3d地图，然后返回。

下面，使用图7对3d地图制作时的激光扫描仪17的控制进行说明。

在步骤s200中，控制装置39设定为扩大激光扫描仪17的测量范围、降低测量密度，并转移至步骤s210。

在步骤s210中，控制装置39判定是否检测出起重机1的操作信号。当判定为检测出操作信号时，控制装置39转移至步骤s220。当判定为未检测出操作信号时，控制装置39转移至步骤s260。

在步骤s220中，控制装置39根据从操作信号的检测值算出的伸缩臂8的移动方向和移动速度来变更激光扫描仪17的测量方向，并且以与未检测出操作信号时相比缩小测量范围、提高测量密度的方式进行变更，然后转移至步骤s230。

在步骤s230中，控制装置39判定操作量是否发生变更。当判定为操作量发生变更时，控制装置39转移至步骤s240。当判定为操作量未发生变更时，控制装置39转移至步骤s250。

在步骤s240中，控制装置39根据变更后的操作量对激光扫描仪17的测量方向进行校正，然后转移至步骤s250。

在步骤s250中，控制装置39根据伸缩臂8的纵向弯曲量对激光扫描仪17的测量方向进行校正，然后转移至步骤s260。

在步骤s260中，控制装置39使新获得的三维信息与已保存的三维信息重叠而制作3d地图，然后返回。

在以上的构成中，也可以在激光扫描仪17上组合红外线摄像机。该情况下，可以通过红外线摄像机检测热源信息，通过检测出被搬运物w或者障碍物遮挡的作业者或者其它作业机械，能够实现更安全的起重机作业。另外，通过检测作业现场中的作业者或者其它作业机械，对于作业现场中的防范也能起到作用。

【产业上的可利用性】

本发明能够应用于起重机。

【符号说明】

1：起重机

8：伸缩臂

17：激光扫描仪

43：旋转操作检测传感器

44：升降操作检测传感器

45：伸缩操作检测传感器

w：搬运物。