机会信号数据中基础设施改变的检测的制作方法

本公开涉及定位领域，更具体地，涉及在机会数据信号中检测基础设施的改变，采取适当的动作以保持机会信号数据的质量。

背景技术：

主要在户外使用的基于卫星信号的定位技术在用于室内定位时通常不适于实现令人满意的性能，因为全球导航卫星系统(gnss)(如全球定位系统(gps))的卫星信号没有强大到足以穿透墙壁和屋顶，以在室内接收充足的信号接收。因此，这些定位技术无法在室内实现使得能够在室外和室内无缝、相等和准确的导航体验的性能。

因此，在过去几年期间，已经开发并在商业上部署了几种用于室内定位的专用解决方案。示例包括基于伪卫星的解决方案(该伪卫星是基于地面的gps类短程信标)、超声定位解决方案、基于蓝牙的定位解决方案、基于蜂窝网络的定位解决方案、和基于无线局域网(wlan)的定位解决方案。最初未被部署用于定位目的或主要用于其他目的(诸如，通信和数据传输)的这种信号也可称为机会的信号或机会信号。

作为示例，基于wlan(通信网络的示例)的定位解决方案可以被划分为两个阶段，训练阶段和定位阶段。

在训练阶段，收集学习(learning)数据。可以以基于通过移动装置的测量的指纹的形式收集数据。指纹可以包含位置估计和从无线电接口获取的测量值。例如，位置估计可以是基于gnss的、基于传感器的或手动输入的。作为示例，从无线电接口获取的测量值可以包括测量的无线电信号强度(rss)和发送无线电信号的wlan接入点的标识。训练可以是连续的后台过程，其中大量消费者的移动装置连续地向服务器报告测量数据。如果消费者的装置配备有所需的功能，则他们可以同意参与这样的数据收集。这种方法也被称为众包。替代地或附加地，移动装置可以用于系统地收集指纹。收集的指纹数据可以上传到服务器中的或云端中的数据库，其中，可以运行算法以生成wlan接入点和/或无线电地图(radiomap)的无线电模型以用于定位目的。

在定位阶段，移动装置可以基于从无线电接口获取的自身测量值且基于从训练阶段获得的数据或数据子集来估计其当前位置。在训练阶段中生成的模型数据或无线电地图数据可以经由互联网由服务器传送给移动装置作为在定位确定中使用的辅助数据。替代地，模型数据和/或无线电地图数据可以存储在移动装置可以经由互联网连接到的定位服务器中以获得位置估计。

类似的方法可以用于基于其他类型的地面发射器或不同类型的地面发射器的组合的定位。

然而，这些室内解决方案需要部署全新的基础设施(信标，标签等)或对建筑物(包括所有楼层、空间和房间)进行手动详尽地无线电勘测。这是相当昂贵的并且将花费相当多的时间来将覆盖率建立到商业预期的水平，这在某些情况下将潜在的市场细分缩小到仅非常薄的客户群，例如用于医疗保健或专用企业解决方案。此外，这些技术的多样性使得构建全球可扩展的室内定位解决方案变得困难，并且如果需要在诸如智能电话的消费者移动装置中支持大量技术，则集成和测试将变得复杂。

因此，对于商业上成功的室内定位解决方案，首先它应该是全球可扩展的，其次它应该具有低维护和部署成本，再次它应该提供可接受的终端用户体验。因此，应该考虑建筑物中的现有基础设施和/或消费者装置中的现有能力。此外，现有的基础设施和装置能力应该以这样的方式使用：其不仅可以实现精确(例如，2-3米)的水平定位精度，而且可以实现精确的(例如，接近100％)楼层检测精度。

保持用于定位的并存储在定位服务器或移动装置上的数据是最新的是另一个关键因素，因为定位精度可能强烈地依赖于数据是最新的。然而，这受到以下事实的阻碍：基础设施可能改变并影响由移动装置测量的信号。基础设施的典型改变例如是相应信号源的移动，新建筑的开发或建筑物内结构的改变。因此，使用所描述的方法通常需要不时地收集新信息以保持良好的定位性能。然而，检测基础设施中的这种改变并以有效的方式处理相对于先前数据的新数据以便保持所需的定位精度是一个挑战。事实证明，特别有问题的是，检测不是信号源位置改变所导致的而是其他环境改变所导致的基础设施中的改变。但是，如果未检测到并考虑这些改变，定位性能将降低，并且在最坏的情况下，定位结果将根本不可用。

技术实现要素：

根据本公开的第一示例性方面，描述了由至少一个设备执行的方法，所述方法包括：

获取关于机会信号源并指示发生地(site)处的特定位置的机会信号值的新机会信号数据；

获取关于所述机会信号源并指示所述发生地处的特定位置的机会信号值的先前机会信号数据；

针对所述发生地的对应位置，将关于所述发生地的所述机会信号源的新机会信号数据的机会信号值的至少一部分和关于所述发生地的所述机会信号源的先前机会信号数据的机会信号值进行比较；

至少部分地基于所述比较对所述机会信号源进行分类。

所述方法可以由一个或多个设备执行。所述设备可以是根据本公开的第二示例性方面的设备，将如下进行更详细地描述。

机会信号(也称为机会的信号，sop)可以被理解为人工或自然信号，其适用于确定信号的接收器(例如，移动装置)的位置和/或取向。信号的主要目的可以不是使接收器能够确定其位置或取向。相反，信号的主要目的可以是传输数据。机会信号尤其特别是在所有时间或大多数时间可以是自由地可用的。这种(人工)机会信号的示例可以是无线电信号，例如，广播系统的信号或通信网络的信号。(自然)机会信号的另一示例可以是地磁信号。

因此，机会信号源被理解为发射机会信号的源。在特定发生地，多个(相似或不同)源的机会信号可以是可接收的。例如，机会信号源的示例是通信网络或广播网络的通信节点。

机会信号数据指示特定位置的机会信号值。在这方面，机会信号数据可以被认为是地图数据，并且特别地，在机会信号是无线电信号的情况下，机会信号数据可以被认为是无线电地图数据。作为示例，机会信号数据可以通过将机会信号值存储在机会信号数据中来指示机会信号值。作为示例，机会信号数据可以包括指纹。每个指纹可以包括机会信号值和特定位置的指示，在该位置处测量或预期测量机会信号值。因此，机会信号值指示例如发生地处的特定位置处的测量的或预期的机会信号值。换句话说，机会信号值特别可以是对特定位置处的机会信号的测量的结果。作为另一个示例，机会信号数据可以包括指示发生地的特定位置的机会信号值的模型数据，例如，基于参数的模型数据。在这种情况下，可以基于模型数据计算发生地的特定位置的机会信号值。

特别是在机会信号数据指示多于一个机会信号源的机会信号的情况下，机会信号数据(例如，每个指纹或每个机会信号值)可以包括已发送机会信号的机会信号源的标识符。

机会信号值特别可以是合适的，以便有助于确定移动装置的位置和/或取向。机会信号值可以描述特定位置处的机会信号的物理量。机会信号可以至少部分地是位置特定的。

发生地例如可以被理解为地理区域或地球的表面上的(例如，2维或3维)区域。例如，发生地可以例如是或包括一个或多个建筑物(例如，诸如购物中心、办公楼、医院等的公共建筑物)或其一部分。机会信号源特别可以位于发生地或靠近发生地，使得各个源的机会信号至少在发生地的特定位置处可接收。

机会信号数据与机会信号源有关。这应理解为意味着机会信号数据与至少一个机会信号源有关。因此，机会信号数据可以涉及单个机会信号源或多个机会信号源。作为示例，机会信号数据仅与特定类型或种类的机会信号源有关，例如，仅与wlan通信节点有关。

例如，可以通过从远程位置接收机会信号数据来获取机会信号数据。例如，机会信号数据可以从移动装置获取，该移动装置将机会信号数据发送到(远程)服务器。对于新机会信号数据来说，特别可以是这种情况。作为另一示例，机会信号数据可以从存储器(例如，执行根据第一方面的方法的设备的存储器)获取。对于先前机会信号数据来说，特别可以是这种情况。

先前机会信号数据特别被认为是机会信号数据，其可能已经用于定位目的。例如，先前机会信号数据可能比新机会信号数据更旧(即，可能已经在更久之前被收集或确定)。可以在以前的勘测期间收集先前机会信号数据。例如，可以已经从一个或多个移动装置收集到指纹并将其用于先前机会信号数据。例如，可以在定位服务器的数据库中存储或使用先前机会信号数据。因此，由先前机会信号数据指示的机会信号值因此可以被称为先前机会信号值。

新机会信号数据可能尚未用于定位目的，或者可能尚未在定位服务器的数据库中存储或使用。例如，新机会信号数据可能比先前机会信号数据更新(即，可能已经在更近期被收集或确定)。可能在最近的勘测期间收集了新机会信号数据。例如，对于新机会信号数据，可以已经从一个或多个移动装置收集指纹。因此，由新机会信号数据指示的机会信号值因此可以被称为新机会信号值。

针对对应位置将新机会信号数据的机会信号值的至少一部分和先前机会信号数据的机会信号值进行比较，可以例如是针对对应位置的新机会信号数据的信号值和先前机会信号数据的机会信号值的成对比较。换句话说，在每种情况下，新机会信号数据的机会信号值与先前机会信号数据的机会信号值之间存在比较。例如，针对每个位置比较新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值，对于每个位置新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值都是可用的。如果位置是相同位置或在特定距离内，则可以将位置理解为是对应的，使得位置可以被认为是相同的位置(例如，在机会信号数据的空间分辨率内)。作为示例，如果位置将被映射到表示发生地的网格的相同网格点，则可以将位置理解为是对应的。

可以例如针对所有位置执行针对对应位置的新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值的比较，针对所有位置新机会信号数据至少包括机会信号值。可选地，例如可以针对所有位置执行针对对应位置的新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值的比较，对于所有位置新机会信号数据和先前机会信号数据两者都包括机会信号值。

至少部分地基于比较，然后执行对机会信号源的分类。对机会信号源进行分类可以包括将一个或多个分类分配给机会信号源。机会信号源可以被分类为一个或多个分类。机会信号源可以被分类为整体、或仅关于机会信号数据的一部分被分类、或仅关于某些位置被分类。例如，机会信号源覆盖的某些位置可以被单独分类。作为示例，在发生地是建筑物或包括建筑物的情况下，可以针对可以从机会信号源接收机会信号的每个楼层分别对机会信号源进行分类。因此，机会信号源可以针对不同楼层具有不同的分类。然而，分类也可以基于其他因素。某些分类也可以基于对应位置的机会信号值的比较，而其他分类不基于所述比较或独立于所述比较。举一个示例，如果关于机会信号源的新机会信号数据指示机会信号值不够，则分类可以不基于所描述的比较。机会信号源的分类可以指示如何处理新机会信号数据和/或先前机会信号数据。因此，分类可以对以下产生影响：特别是关于对包括先前机会信号数据的数据库的更新，将如何处理新机会信号数据和/或先前机会信号数据。

还可以针对多个机会信号源执行所描述的方法。然后可以针对每个机会信号源执行比较和分类。

通过针对发生地处的对应位置比较新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值，并且通过利用该比较来对机会信号源进行分类，可以有效地判定如何关于先前机会信号数据处理新机会信号数据。特别地，所描述的比较和分类可以允许根据数据自动地学习发生地处的基础设施的变化，尤其是环境改变(例如，结构的构建或解构)而机会信号源的位置没有改变所导致的基础设施改变。例如，如果仅比较基于新数据和先前数据估计的机会信号源的位置，则可能不会检测到机会信号源的位置没有改变的情况下的环境改变。因此，即使机会信号源的位置没有改变，通过针对对应位置比较机会信号值，所提出的方法也可以特别地减少或防止基于机会信号数据的定位的性能恶化。

根据不同方面的示例性实施例，被比较的机会信号值易受机会信号源的环境中的环境改变的影响。如已经描述的，环境改变的示例例如是发生地处的结构的构建或解构。即使机会信号源的位置没有改变，通过利用易受环境改变影响的机会信号值，该比较也可以可靠地提供机会信号源的环境中是否已经发生环境改变的指示。

根据不同方面的示例性实施例，比较包括：

针对所述发生地处的对应位置，确定新机会信号数据的机会信号值与先前机会信号数据的机会信号值之间的差值。

差值的确定可以包括从其他机会信号数据的机会信号值减去一个机会信号数据的机会信号值(即，从先前机会信号数据的机会信号值中减去新机会信号数据的机会信号值或从新机会信号数据的机会信号值中减去先前机会信号数据的机会信号值)。在机会信号值是多维度值的情况下，各个机会信号值的范数可用于确定机会信号值之间的差值。优选地，确定减法结果的绝对值。特别地，针对数据是可用的对应位置，对每对新机会信号数据和先前机会信号数据的机会信号值执行确定。这可以具有可以容易且自动地检测到结构环境改变的效果。

根据不同方面的示例性实施例，比较包括：

基于所述新机会信号数据，创建表示所述发生地的至少一部分并且在网格点处指示由所述新机会信号数据所指示的机会信号值的新网格；

基于所述先前机会信号数据，创建表示所述发生地的至少一部分并且在网格点处指示由所述先前机会信号数据所指示的机会信号值的先前网格；以及

基于针对所述发生地的对应位置对所述新机会信号数据的机会信号值和所述先前机会信号数据的机会信号值之间的差值的确定来创建差网格。

网格可以由包括各个网格点处的各个机会信号值的数据结构来限定。例如，网格可以由存储机会信号值的表格或矩阵限定。例如，网格可以是二维或三维网格。发生地的特定位置可以映射到网格的网格点。因此，网格点可以表示发生地的特定位置，在该位置处被分配给网格点的机会信号值被测量或估计为是可测量的。在一个示例中，网格点可以通过其水平位置(如，纬度和经度)以及它的垂直位置(如，高度或楼层数)来参考。可以是这样的情况：由机会信号数据所指示的位置被映射到网格点，该网格点表示最接近指示位置的位置，并向该网格点分配机会信号值。如已经描述的，然后可以将对应位置理解为映射到相同网格点的位置。

作为示例，机会信号源的机会信号值可以被分配给或存储在针对该机会信号源特别设置的不同高度(例如，建筑物的不同楼层)的单个网格或一组网格中。然后可以将网格或网格组视为机会信号源的映射。替代地，可以将多个机会信号源的机会信号值分配给不同高度(例如，建筑物的不同楼层)的单个网格或一组网格的不同区域。

作为示例，为了创建网格，可以基于机会信号数据获取列表。该列表可以包括针对发生地的每个特定位置的可用机会信号值以及机会信号值所属的机会信号源的对应标识符。可以获取新机会信号数据和先前机会信号数据的列表。因此，可以从列表中获取针对每个机会信号源和针对每个特定位置的可用机会信号值。

针对每个机会信号源，然后可以为发生地提供(例如，针对不同的高度，例如，针对不同的楼层的)差网格或一组网格。

根据不同方面的示例性实施例，比较包括：

在先前机会信号数据或新机会信号数据不提供在所述发生地的对应位置处的机会信号值的情况下，将针对所述发生地的对应位置处的新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值的差值设置为填充值。

可能的情况是，针对发生地处的特定位置，先前机会信号值不可用于特定机会信号源(例如，因为此时特定位置在机会信号源的覆盖范围之外或因为针对特定位置未收集到数据)。情况也可能是，针对发生地处的特定位置，新机会信号值不可用于特定机会信号源(例如，因为机会信号源不再有效或已经消失)。由于针对发生地处的对应位置的所述新机会信号数据的机会信号值和所述先前机会信号数据的机会信号值的差值可能不被限定或者可能不是足够有意义的，所以可以优选地将差值设置为填充值。例如，填充值可以是预定值。在一个示例中，填充值是针对机会信号源的两个机会信号值确定的最大差值。可以通过将差网格的网格点处的值设置为填充值来实现将对应位置的差值设置为填充值。

在一个示例中，首先针对对应位置确定发生地处的对应位置的新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值之间的差值，针对对应位置新机会信号数据和先前机会信号数据两者都包括机会信号值(例如，新网格和先前网格都包括针对对应网格点的机会信号值)。然后，对于先前机会信号数据不提供发生地的对应位置处的机会信号值的所述新机会信号数据的剩余机会信号值，机会信号值的差值被设置为填充值(例如，差网格的差值设置为填充值)。

根据不同方面的示例性实施例，分类包括：

确定针对机会信号源确定的差值的中心值和/或变化值。

通常，可以针对单个机会信号源确定单个中心值和/或变化值或多个中心值和/或变化值(例如，每个机会信号源和每个楼层的中心值和/或变化值)。

中心值特别可以是均值，也称为算术均值、数学期望值或平均值，特别是差值的总和除以差值的数量。在另一示例中，中心值可以是中值。

所确定的差值的变化值可以被理解为量化差值的变化量或分散量的量度。例如，变化值可以是差值的标准偏差。

在针对多个机会信号源执行所呈现的方法的情况下，(至少)针对每个机会信号源，针对每个机会信号源确定中心值和/或变化值。因此，分类可以特别包括确定针对每个机会信号源确定的差值的中心值和/或变化值。

将多个差值减少到中心值和/或变化值提供了足够的信息并且允许机会信号源的可靠和自动分类。

根据不同方面的示例性实施例，分类包括：

检查所述中心值和/或所述变化值超过还是低于相应的阈值。

阈值可以被理解为表示先前机会信号数据的机会信号值和新机会信号数据的机会信号值之间的可接受或不可接受的差，或其变化。中心值的阈值可以与变化值的中心值不同。阈值可以例如是预定阈值。基于检查所述中心值和/或所述变化值超过还是低于相应阈值的结果，可以选择对机会信号源的分类。

根据不同方面的示例性实施例，阈值至少部分地是位置特定阈值。例如，阈值可以特定于发生地或其一部分。阈值对于发生地或仅对于其部分可以是相同的。例如，可以根据发生地是建筑物的一部分还是包括建筑物来选择阈值。例如，可以根据建筑物的种类来选择阈值，例如，建筑物是办公楼、工厂、或购物中心。例如，可以根据建筑物中的种类区域(例如，根据房间大小)来选择阈值。例如，阈值可以特定于表示发生地或其一部分的每个网格或一组网格。

根据不同方面的示例性实施例，阈值至少部分地基于针对多个机会信号源确定的中心值和/或变化值。

例如，多个机会信号源可以位于发生地处。其他(例如，周围的)机会信号源的中心值或变化值(其可以特别地如上所述被确定)可以提供可靠的阈值，该阈值适合于发生地或其部分的特性。

例如，中心值的阈值由针对多个机会信号源确定的中心值的中心值(例如，均值或中值)确定。例如，变化值的阈值由针对多个机会信号源确定的变化值的中心值(例如，均值或中值)确定。

根据不同方面的示例性实施例，机会信号源的分类提供至少两个分类，优选地，提供至少四个分类。通过利用至少两个分类，优选地，利用至少四个分类，在大多数或所有情况下，可以按照情况的需要处理新机会信号数据。然而，由于对机会信号源进行分类可以仅部分地基于所描述的比较，因此可以基于比较仅选择分类的子集。例如，可以基于其他因素来选择进一步的分类。

根据不同方面的示例性实施例，机会信号源的分类提供以下分类中的一个或多个：

兼容的机会信号源；

不兼容的机会信号源；

中性的机会信号源；和

新机会信号源。

兼容的机会信号源可以被理解为这样的机会信号源：针对该机会信号源，获取关于该机会信号源的新机会信号数据，且其机会信号数据与关于该机会信号源的先前机会信号数据兼容(例如，足够相似)。如果机会信号源被分类为兼容的机会信号源，则关于兼容的机会信号源的新机会信号数据可用于补充关于兼容的机会信号源的先前机会信号数据。例如，关于兼容的机会信号源的新机会信号数据可以与关于兼容的机会信号源的先前机会信号数据合并。例如，可以判定更新数据库(例如，定位服务器的数据库)以依赖于先前机会信号数据和新机会信号数据。

不兼容的机会信号源可以被理解为这样的机会信号源：针对该机会信号源，获取关于机会信号源的新机会信号数据，且其机会信号数据与关于该机会信号源的先前机会信号数据不兼容(例如，不足够相似)。如果机会信号源被分类为不兼容的机会信号源，则可以不再使用关于不兼容的机会信号源的先前机会信号数据。例如，可以忽略或删除关于不兼容的机会信号源的先前机会信号数据，并且可以仅使用关于不兼容的机会信号源的新机会信号数据。例如，可以判定更新数据库(例如，定位服务器的数据库)以仅依赖于新机会信号数据。

中性的机会信号源可以被理解为这样的机会信号源：对于该机会信号源，不能判定先前机会信号数据是最新的还是需要更新的。如果存在关于中性的机会信号源的先前机会信号数据，但不存在或没有足够的关于中性的机会信号源的新机会信号数据(如，没有足够的机会信号值)，则可以是这种情况。例如，可以判定不更新数据库(例如，定位服务器的数据库)并仅依赖于先前机会信号数据。在这种情况下，分类可以不依赖于所描述的比较。

新机会信号源可以被理解为这样的机会信号源：针对该机会信号源，获取关于该机会信号源的新机会信号数据，且针对该机会信号源，没有足够的关于该机会信号源的先前机会信号数据(例如，没有足够的机会信号值)可用。例如，可以判定更新数据库(例如，定位服务器的数据库)以仅依赖于新机会信号数据。在这种情况下，分类可以不依赖于所描述的比较。

根据不同方面的示例性实施例，在被比较的关于发生地的机会信号源的新机会信号数据的机会信号值和关于发生地的机会信号源的先前机会信号数据的机会信号值足够相似的情况下，机会信号源被分类为兼容的机会信号源；和/或，其中，在被比较的关于所述发生地的所述机会信号源的所述新机会信号数据的所述机会信号值和关于所述发生地的所述机会信号源的所述先前机会信号数据的所述机会信号值不足够相似的情况下，所述机会信号源被分类为不兼容的机会信号源。

如上所述，如果中心值和/或变化值不超过或不低于相应的阈值，则可以认为机会信号值足够相似。因此，如果中心值和/或变化值超过或低于相应的阈值，则机会信号值不可以被认为是足够相似的。

根据不同方面的示例性实施例，先前机会信号数据是从数据库获取的，并且该方法还包括：

基于对机会信号源的分类更新数据库或触发更新数据库。

数据库可以是定位数据库或定位服务器的数据库。数据库可以包括关于各种发生地的各种机会信号源的先前机会信号数据。因此，该方法可以被理解为用于更新数据库或触发更新数据库的方法。随后可以针对每个机会信号源或仅针对关于机会信号源的新机会信号数据的一部分(例如，关于机会信号源的针对特定高度(例如，楼层)的新机会信号数据)单独判定为了更新数据库而执行的动作，特别是对关于机会信号源的新机会信号数据(或其一部分)的处理。

根据不同方面的示例性实施例，该方法针对多个机会信号源执行。机会信号源可以全部是位于发生地处和/或发生地环境中的机会信号源。可以针对多个机会信号源中的每一个执行所描述的动作。

例如，该方法可以包括获取关于多个机会信号源并指示针对该发生地处的特定位置的这些多个机会信号值的机会信号值的新机会信号数据。此外，该方法可以包括：如果可用的话，获取关于这些多个机会信号源并且指示针对该发生地处的特定位置的这些多个机会信号源的机会信号值的先前机会信号数据。因此，该方法还可以包括：针对发生地的对应位置，比较关于发生地的多个机会信号源的新机会信号数据的机会信号值的至少一部分和关于发生地的多个机会信号的先前机会信号数据的机会信号值。在这种情况下，对针对对应位置的机会信号值和针对相同机会信号源的机会信号值进行比较。因此，可以至少部分地基于所述比较来对多个机会信号源中的每个或至少一部分进行分类。

在一个示例中，分类可以包括创建包括表示以下项中的一个或多个的信息的列表：机会信号源标识符、建筑物标识符、楼层标识符、关于特定位置(例如，关于由楼层标识符指示的楼层)针对由机会信号源标识符指示的机会信号源确定的中心值、以及关于特定位置(例如，关于由楼层标识符指示的楼层)针对由机会信号源标识符指示的机会信号源确定的变化值。

根据不同方面的示例性实施例，机会信号源是位于发生地处或发生地的环境中的通信节点。(地面)通信节点可以具有发送和/或接收通信信号的目的。通信节点还可以具有广播信息的功能。如果可以在发生地处接收到通信节点的机会信号，特别是如果接收到的机会信号的信号强度高于阈值，则通信节点可以被认为位于发生地的环境中。

根据不同方面的示例性实施例，通信节点是以下之一：

无线局域网(wlan)系统的通信节点；

蓝牙(bt)系统的通信节点；

射频识别(rfid)系统的通信节点；和

蜂窝网络系统的通信节点；

例如，waln系统的通信节点可以是wlan接入点。例如，蓝牙系统的通信节点可以是蓝牙(le)信标。例如，rfid系统的通信节点可以是rfid标签。蜂窝网络系统的通信节点可以是蜂窝基站(cellsite)，例如，2g、3g、4g或5g移动通信系统。2g/3g/4g/5g蜂窝无线电通信标准由3gpp开发并且目前可在http://www.3gpp.org/下获取。蓝牙标准由蓝牙特别兴趣小组规定，目前可在https://www.bluetooth.com/下获取。wlan例如由ieee802.11组的标准(http://www.ieee.org/)规定。特别地，wlan和蓝牙通信节点已经安装在许多建筑物中。此外，许多移动用户装置已经支持上述技术，例如，智能手机、平板电脑、笔记本电脑和大多数功能手机。因此，使用特定的wlan接入点、蓝牙发射器和/或btle发射器作为通信节点可以具有以下效果：所支持的定位可以基于建筑物中的现有基础设施和移动装置中的现有能力。结果，该方法可以是全局可扩展的并且具有低维护和部署成本。不需要部署新的基础设施，例如包括信标和标签。此外，终端用户体验可以在这些技术下是可接受的，因为可以实现2-3米的水平定位精度以及楼层检测中接近100％的可靠性。

根据不同方面的示例性实施例，机会信号值包括以下项中的一个或多个：

接收到的信号强度；

定时测量值；

到达角度；和/或

磁场强度和/或方向。

例如，在对蜂窝信号进行测量的情况下，机会信号值可以包含其(发射/接收)信号强度和/或路径损耗和/或定时测量值，如传播延迟、定时提前(ta)或往返时间(rtt)。此外，机会信号值可以替代地或附加地包含信号的到达角度(aoa)和/或信号的磁场强度和/或磁场方向。对于蓝牙网络信号或无线局域网(wlan)信号的测量，作为非蜂窝系统的信号的示例，机会信号值可以包含接收到的信号的信号强度(例如，具有1mw的参考值、以dbm为单位的接收到的信号强度指示rssi或物理rx水平)。

另外，机会信号数据可以包括与机会信号值对应的机会信号源的标识符(即，已经发送了机会信号)。机会信号源标识符可以包含全局和/或本地标识符。标识符的非限制性示例是蜂窝小区标识符(例如，移动国家代码(mcc)、移动网络代码(mnc)、在2g移动通信系统的覆盖区域的情况下的本地区域代码(lac)和/或小区身份(cid)、在3g移动通信系统的情况下的utran小区id(uc-id)、或在4g通信系统的情况下的lte小区身份)。机会信号源标识符的另一个示例是基本服务集标识(bssid)，例如接入点(ap)的媒体访问控制(mac)地址或接入点的服务集标识符(ssid)。

根据本公开的第二示例性方面，一种设备包括用于执行根据第一方面的方法的步骤的装置。

所呈现的设备的装置可以用硬件和/或软件实现。它们可以包括例如用于执行用于实现所需功能的计算机程序代码的处理器、存储程序代码的存储器、或两者。替代地，它们可以包括例如经设计以实现所需功能的电路系统，例如在芯片组或芯片(例如，集成电路)中实现。所呈现的设备可包括用于所有功能的单个装置、用于所有功能的多个相同装置、或用于不同功能的多个不同装置。

根据本公开的第二示例性方面，描述了另一种设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，该至少一个存储器包括用于一个或多个程序的计算机程序代码，该至少一个存储器和计算机程序代码被配置为利用至少一个处理器使设备执行根据第一方面的方法的步骤。

根据不同方面的示例性实施例，该设备可以是以下项之一：

芯片；

用于服务器的模块；

服务器；

用于移动装置或固定装置的模块；和

移动装置或固定装置。

该设备可以是用于存储和/或更新数据库(如，定位数据库或定位服务器)的设备。

根据本公开的第三示例性方面，描述了一种计算机程序代码，该计算机程序代码在由处理器执行时使得设备执行根据第一方面的方法的步骤。

根据本公开的第四示例性方面，一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括一个或多个指令的一个或多个序列，当其由一个或多个处理器执行时，使得设备执行根据第一方面的方法的步骤。非暂时性计算机可读存储介质可以是有形的。当计算机程序代码由处理器执行时使至少一个设备执行所提出方法的任何一个实施例的步骤。计算机程序代码可以以对计算机可读存储介质进行编码的指令的形式存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质可以用于参与装置的操作，如计算机的内部硬盘或外部硬盘，或者用于分发程序代码，如光盘。

以上描述的本公开的特征和示例实施例可以同样地关于根据本公开的不同方面。

应理解，本部分中的公开内容仅仅是作为示例而非限制。

从以下结合附图的详细描述中，本公开的其他特征将变得显而易见。然而，应该理解的是，附图仅仅是为了说明的目的而设计的，而不是作为本公开的限制的限定，对于本公开的限制的限定应该参考所附权利要求。进一步应理解，附图未按比例绘制，并且它们仅旨在概念性地示出本文所述的结构和过程。

附图说明

图1a是系统的框图；

图1b是根据本公开的设备的示例实施例的示意性框图；

图2是示出根据本公开的方法的示例实施例的流程图；

图3是示出针对机会信号源确定的差值的示图；

图4是示出针对不同机会信号源确定的中心值的示图；

图5是示出针对图4的不同机会信号源确定的变化值的示图；

图6示意性地示出用于对不同的机会信号源分类的列表；以及

图7示意性地示出示例存储装置。

具体实施方式

图1a是系统10的示意性高级框图。系统10包括服务器11和移动装置12，其中，服务器11可替代地实现为服务器云端(例如，如经由因特网连接的并且至少部分地联合提供服务的多个服务器)。移动装置12可以是用于收集新机会信号数据的收集装置。服务器11可以从移动装置12获取新机会信号数据。服务器11和移动装置12之间的通信可以例如至少部分地以无线方式(例如，基于蜂窝无线电通信或基于无线局域网(wlan)的通信等)进行。

图1b是根据本公开的示例性方面的设备100的框图。设备100可以例如表示系统10的服务器11。替代地或附加地，设备100可以例如表示系统10的移动装置12。

设备100包括处理器101。处理器101可以表示单个处理器或两个或更多个处理器，其例如至少部分地如通过总线耦接。处理器101执行存储在程序存储器102中的程序代码(例如，以下程序代码：当在处理器101上执行时，该程序代码使设备100执行根据第一方面的方法(或其部分)(例如，下面参考图2进一步描述)的一个或多个实施例)，并且与主存储器103连接。存储器102和103中的一些或全部也可以包括在处理器101中。存储器102和103中的一个或两个可以固定地连接到处理器101，或者可以至少部分地可从处理器101中移除，例如以存储卡或存储棒的形式。程序存储器102可以例如是非易失性存储器。例如，它可以是flash存储器(或其一部分)，可以是rom、prom、eprom、mram或feram(或其一部分)中的任意一个，或者可以是硬盘(或其一部分)，等等。程序存储器102还可以包括用于处理器101的操作系统。程序存储器102可以例如包括定位数据库。附加地或替代地，设备100可以连接到定位数据库(未示出)。

主存储器103可以例如是易失性存储器。例如，在非限制性示例，它可以是dram存储器。例如，它可以在执行操作系统和/或程序时用作处理器101的工作存储器。

处理器101还控制可选的通信接口104，其被配置为例如通过接收和/或发送数据和/或信息与其他装置通信(例如，与移动装置通信，该移动装置可以是用于收集新机会信号数据的收集装置)。通信可以例如基于无线通信连接。因此，通信接口104可以包括诸如调制器、滤波器、混频器、开关和/或一个或多个天线的电路系统，以允许无线发送和/或接收信号。在本公开的实施例中，特别地，通信接口104被配置为允许基于蜂窝无线电通信(例如，2g/3g/4g/5g蜂窝无线电通信)和/或非蜂窝无线电通信(例如，wlan或蓝牙通信)的通信。替代地或附加地，通信同样也可以基于有线(wirebound)通信连接、或无线和有线通信连接的组合。因此，通信接口104因此可以包括诸如调制器、滤波器、混频器、开关的电路系统，以允许有线发送和/或接收信号。在本公开的实施例中，特别地，通信接口104被配置为允许基于以太网通信的通信，诸如lan(局域网)通信。

处理器101还控制可选的用户界面105，用户界面105配置为向设备100的用户呈现信息和/或从该用户接收信息。用户界面105可以例如是标准用户界面，设备100的用户通过该标准用户界面控制设备100的其他功能。这种用户界面的示例是触敏显示器、键盘、触摸板、显示器等。

设备100的组件102至105可以例如通过一个或多个串行和/或并行总线与处理器101连接。

应当理解，设备100可以包括各种其他组件(例如，定位传感器(例如，全球导航卫星系统(gnss)传感器))。

图2是示出根据本公开的方法的示例性实施例的流程图200。在下文中，假设该流程图200的步骤由图1的服务器11执行。

在以下示例中，机会信号源是由bssid识别的无线接入点，并且机会信号值是rss值。然而，可以替代地或附加地使用其他机会信号和机会信号源。

首先，获取关于机会信号源并指示发生地处的特定位置的机会信号值的新机会信号数据(动作210)。新机会信号数据可以已经由一个或多个移动收集装置12收集。移动收集装置12还可以已经收集关于发生地处的多个机会信号源的新机会信号数据。可以将新机会信号数据发送到服务器11，服务器11可以接收新机会信号数据。

此外，获取关于(相同的)机会信号源(或相同的多个机会信号源)并指示发生地处的特定位置的机会信号值的先前机会信号数据(动作220)。例如，服务器11可以从存储先前机会信号数据的定位数据库获取先前机会信号数据，该定位数据库可以是服务器11的一部分。

针对发生地处的对应位置，关于发生地的机会信号源(或多个机会信号源)的新机会信号数据的机会信号值的至少一部分和关于发生地的(相同)机会信号源(或相同的多个机会信号源)的先前机会信号数据的机会信号值(动作230)。

在所描述的实施例中，所述比较包括以下动作。

基于新机会信号数据，创建新网格(动作231)，其表示发生地的至少一部分并且在网格点处指示由新机会信号数据所指示的机会信号值。此外，基于先前机会信号数据，创建先前网格(动作232)，其表示发生地的至少一部分并且在网格点处指示由先前机会信号数据所指示的机会信号值。在多个机会信号源的情况下，新网格或先前网格可以包括不同的机会信号源的机会信号值，不同的机会信号源可以由相应的机会信号源标识符来标识。替代地，对于每个机会信号源，可以使用单独的新网格或先前网格。

在一个示例中，创建或提取列表，其包括每个位置的各个机会信号源的机会信号值(例如，rss值)和机会信号源标识符(例如，bssid)。

针对发生地处的对应位置，确定新机会信号数据的机会信号值与先前机会信号数据的机会信号值之间的差值(动作233)。因此，为每个位置和每个机会信号源确定差值(只要数据可用)。基于针对发生地的对应位置对新机会信号数据的机会信号值与先前机会信号数据的机会信号值之间的差值的确定，创建差网格(动作234)。因此，差网格针对每个位置或网格点(或其一部分)以及针对每个机会信号源(或其一部分)指示(绝对)差值。

在先前机会信号数据未提供在发生地处的对应位置处的机会信号值的情况下，将发生地处的对应位置的新机会信号数据的机会信号值和先前机会信号数据的机会信号值的差值设置为针对该机会信号源确定的填充值，其在该示例中是最大差值。

图3是示例性地示出针对机会信号源确定的差值的示图300。该示图在垂直轴上示出了水平轴上不同位置的特定无线接入点的rss差值。确定的最大差值为“25”。因此，对于由较高数字指示的位置或网格点，将差值设置为该最大值，因为对于这些位置，rss值在新网格中可用，但在先前网格中不可用。

可以至少部分地基于比较来对机会信号源进行分类(动作240)。特别地，基于比较，机会信号源可以被分类为“兼容的”信号源或“不兼容的”信号源。

在所描述的实施例中，比较包括以下动作。

确定针对机会信号源确定的差值的均值(作为中心值)和标准偏差值(作为变化值)(动作241)。这可以基于机会信号源的所有机会信号值来完成，或者优选地，仅基于机会信号源的机会信号值的一部分(例如，对于建筑物的特定楼层)来完成。在多个机会信号源的情况下，这将针对每个机会信号源来完成。

图4是示例性地示出针对各楼层的不同机会信号源确定的中心值的示图400。具体地，该示图在垂直轴上示出水平轴上每个楼层的各个接入点的平均rss值。

类似地，图5是示例性地示出针对图4的不同机会信号源确定的变化值的示图500。具体地，该示图在垂直轴上示出水平轴上每个楼层的各个接入点的标准偏差值。

因为没有或没有足够的新机会信号数据和/或先前机会信号数据可用，所以对于特定楼层的特定机会信号源，没有确定均值或标准偏差值。

对于每个楼层和对于每个机会信号源，现在可以检查相应的中心值和/或相应的变化值超过还是低于各个阈值(动作242)。

图4和图5均分别以水平线示出了均值和标准偏差值的示例性阈值。阈值可以是预定值。可选地，如在所描述的示例中，将均值的阈值设置为针对不同机会信号源确定的均值的均值，而将标准偏差值的阈值设置为针对不同机会信号源确定的标准偏差的均值。

图6中示出了对不同机会信号源和不同楼层进行分类的结果。图6示意性地示出了用于对不同机会信号源进行分类的列表600的摘录。

就数据可用而言，列表600针对每个机会信号源并且针对每个楼层包括数据集，该数据集具有建筑物标识符“buildingid”、楼层标识符“floorid”、机会信号源标识符“bssid”、均值“meanrss”、标准偏差值“sdtrss”和分类中的一个或多个。

例如，对于数据集1、2、3和4，相应的接入点被分类为“兼容的”，这是因为在每个情况下，确定的均值和标准偏差值都低于阈值。例如，对于数据集16，接入点被分类为“新”，这是因为不存在先前机会信号数据。例如，对于数据集23，接入点被分类为“不兼容的”，这是因为确定的均值和标准偏差值超过阈值。例如，对于数据集24，接入点被分类为“中性的”，这是因为没有或没有足够的新机会信号数据。

基于机会信号源的分类，可以更新服务器11的定位数据库(动作250)。对于新机会信号源，将相应的新机会信号数据添加到数据库。对于兼容的机会信号源，合并相应的先前机会信号数据和相应的新机会信号数据。对于中性的机会信号源，在数据库中保持相应的先前机会信号数据。对于不兼容的机会信号源，从数据库中删除相应的先前机会信号数据，并且将相应的新机会信号数据添加到数据库。

在移除不兼容的机会信号源的机会信号数据之后，可以改善定位性能。

所描述的过程允许更新定位数据库和机会地图的信号。所描述的动作使得能够自动检测基础设施的改变(特别是不改变机会信号源的位置)并采取适当的动作。机会地图信号的更新可以自动进行并有效地执行。特别地，节省了时间，因为不需要专家来手动分析大量数据以检测机会地图信号的问题。

图7是根据本公开的有形存储介质的示例的示意图，其可以例如用于实现图1a的服务器11的存储器或图1b的程序存储器102。为此，图7示出闪存700(可以例如被焊接或粘贴到印刷电路板)、固态驱动器701(包括多个存储器芯片(例如，闪存芯片))、磁性硬盘驱动702、安全数字(sd)卡703、通用串行总线(usb)存储棒704、光学存储介质705(诸如，例如，cd-rom或dvd)和磁存储介质706。

在所描述的实施例中的任何呈现的连接将以所涉及的组件被可操作地耦接的方式被理解。因此，可以与任何数量的中间元件或中间元件的组合直接或间接连接，并且在组件之间可以仅存在功能上的关系。

此外，如本文中所使用的，术语“电路系统”指的是以下项中的任意一个：

(a)仅硬件电路实现(诸如，仅在模拟和/或数字电路系统中的实现)

(b)电路和软件(和/或固件)的组合，诸如：(i)(一个或多个)处理器的组合，或(ii)一起工作以使诸如移动电话的设备执行各种功能的(一个或多个)处理器/软件(包括(一个或多个)数字信号处理器)、软件、和(一个或多个)存储器的部分，和

(c)需要软件或固件进行操作的电路(诸如，(一个或多个)微处理器或(一个或多个)微处理器的一部分)，即使软件或固件不是物理上存在的。

“电路系统”的定义适用于本文中(包括在任何权利要求中)该术语的所有用法，。作为另一示例，如在本文中所使用的，术语“电路系统”还涵盖仅处理器(或多个处理器)或处理器的一部分及它(或它们)附带的软件和/或固件的实现。术语“电路系统”还涵盖例如用于移动电话的基带集成电路或应用处理器集成电路。

本文中提到的任何处理器，特别是但不限于图1b的处理器101，可以是任何合适类型的处理器。任何处理器可以包括但不限于：一个或多个微处理器、具有附带的(一个或多个)数字信号处理器的一个或多个处理器、没有附带的(一个或多个)数字信号处理器的一个或多个处理器、一个或多个专用计算机芯片、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)、一个或多个控制器、一个或多个专用集成电路(asic)、或一个或多个计算机。已经以这样的方式编程了相关的结构/硬件以执行所描述的功能。

此外，这里描述或示出的任何动作可以使用通用或专用处理器中的并存储在计算机可读存储介质中的将由该处理器执行的可执行的指令来实现。对“计算机可读存储介质”的引用应该被理解为包括诸如fpga、asic、信号处理装置和其他装置的专用电路。

应当理解，所有呈现的实施例仅是示例性的，并且针对特定示例性实施例呈现的任何特征可以单独地、或者与针对相同或另一特定示例性实施例呈现的任何特征组合地、和/或与未提及的任何其他特征组合地与本公开的任何方面一起使用。将进一步理解的是，针对特定种类中的示例实施例呈现的任何特征也可以在任何其他种类的示例实施例中以对应的方式使用。