机动车鉴定评估系统及鉴定评估方法与流程

本发明涉及车辆鉴定领域，具体涉及一种机动车鉴定评估系统及鉴定评估方法。

背景技术：

现有的机动车鉴定评估技术中，使用激光三角测距法，用半导体发生器在被测物体上打出一字激光后通过CMOS或CCD等传感器感应到激光线段的变形，以测量处深度数据，之后移动激光测量传感器用在被测量物体上粘贴的特征点来确定相对移动方向与测量物体的位置，进行拼接生成三维扫描数据。

专利CN201520628664.2公开的车辆检测装置；专利CN201120457414.9公开的车辆定点停车检测装置；专利CN201520223177.8公开的一种车辆激光点位仪及车辆，通过采用激光发射区发射激光，通过调节装置将激光发射器在地面上的照射点调节调节至合适的位置，观察激光发射器在地面上的照射点与周围障碍物之间的距离，即可得知车辆实际达到当前的两个照射点所在位置时与周围障碍物之间的距离。上述专利均应用激光扫描技术实现车辆检测、定位目的，但现有技术的激光扫描大多需要贴点或定点到扫描，对于盲区无法实现扫描，其无法实现车辆三维扫描模型的建立，且并未实现车身漆面厚度，因此，上述技术无法适应于静止的机动车车身扫描，且无法实现机动车的多参数鉴定评估目的。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种机动车鉴定评估系统，该系统为不贴点的自动扫描方式，通过激光传感器自身移动对车身进行扫描，提供xyz三轴位置信息，并结合传感器对测量表面的数据进行相应的同步修正，获得精准的三维扫描模型。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是一种机动车鉴定评估系统，至少包括

三维移动机械平台，配置于测量区域侧的进行xyz三轴位置移动的机械平台；

设于三维移送机械平台上的激光传感器，用于从被测物体上方发出脉冲激光测得被测物体xz轴的坐标信息，且所述坐标信息经其控制器上传数据处理模块；

数据处理模块，配置为根据激光传感器提供的xz轴坐标数据，与三维移动机械平台提供的xy轴位移数据同步并合并处理出三维点云；以及

三维重建模块，用于根据三维点云进行三维重建制作出三维扫描模型，并将标准三维模型与三维扫描模型进行最佳拟合。

在一些改进的技术方案中，所述系统还包括修正模块，用于结合激光传感器测量的z轴数据判断是否需要调整，如需要，则根据所述三维移动机械平台的移动进行所述激光传感器z轴数据的加减同步修正。

进一步的，所述三维移动机械平台包括机械部和控制器，所述机械部为xyz轴滑台或者机械臂结构，所述控制器用于控制机械结构及激光传感器的移动，并将移动信息发送至数据处理模块。

再一些改进的技术方案中，所述系统还包括

电涡流传感器，设于所述激光传感器侧部的三维移送机械平台上，配置为在三维激光扫描表面的同时进行该传感器与车身金属材料之间距离信息的收集；

所述数据处理模块还被配置为根据所述电涡流传感器到车身金属材料的距离信息与激光传感器到达车身表面涂层的位置信息进行车身漆面涂层的厚度数据计算。

本发明另一方面还公开了一种机动车鉴定评估方法，该方法至少包括：

S10、三维移动机械平台带动激光传感器移动扫描被测物体，激光传感器发出脉冲激光测得被测物体xz轴的坐标信息，所述坐标信息经其控制器上传数据处理模块；

S20、根据激光传感器提供的xz轴坐标数据，与三维移动机械平台提供的xy轴位移数据同步；

S30、将同步数据合并处理出三维点云，并依据三维点云进行三维重建制作出三维扫描模型；

S40、将标准三维模型与三维扫描模型进行最佳拟合。

在一些改进的技术方案中，所述步骤S20在数据同步过程中还包括结合激光传感器测量的z轴数据判断是否需要调整，如需要，则根据所述三维移动机械平台的移动进行所述激光传感器z轴数据的加减同步修正，并根据修正结构最终输出三维扫描模型。

进一步的，步骤S10中，所述三维移动机械平台带动激光传感器扫描被侧物体时，由控制器控制机械部进行xyz轴位置的移动，并将移动信息发送至数据处理模块。

更进一步的，所述步骤S40的拟合方法为：通过手动对其或者创建对应特征方式将标准三维模型与扫描模型进行最佳拟合。

又一些改进的技术方案中，所述方法在步骤S10进行激光传感器移动扫描被测物体的同时，还包括

S11、通过电涡流传感器对其与车身金属材料之间距离信息进行收集，并将收集数据上传至数据处理模块；

S12、数据处理模块根据所述电涡流传感器到车身金属材料的距离信息与激光传感器到达车身表面涂层的位置信息进行车身漆面涂层的厚度数据计算；

S13、根据车身漆面涂层的厚度数据判断车辆外观表面瑕疵及钣金喷漆的结果。

本发明机动车鉴定评估系统及方法实现传感器与被测车辆之间相对关系的定位以及对扫描结果进行xyz三轴上的同步与修正，让扫描系统无需特征点就可以即时自动扫描并输出结果，可实现没有标志点下方的盲区扫描。此外，本发明系统及方法还通过无接触的方式获取漆面涂层厚度信息。

附图说明

图1为本发明机动车鉴定评估系统的一种实施方式的结构示意图；

图2为本发明机动车及三维移动机械平台位置关系的一种实施方式示意图；

图3为本发明机动车鉴定评估系统的又一种实施方式的结构示意图；

图4为本发明机动车鉴定评估方法的一种实施方式的示意图；

图5为本发明方法进行激光扫描时的机械臂移动实施例的示意图；

图6为本发明机动车鉴定评估方法的又一种实施方式的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面参考附图对本发明的实施例进行描述。参见图1，本发明第一个发明在于实现自动定位扫描的机动车鉴定评估系统。所述系统包括三维移动机械平台1、激光传感器2、数据处理模块3、修正模块5以及三维重建模块4。

三维移动机械平台1配置于测量区域侧的进行xyz三轴位置移动的机械平台。所述三维移动机械平台1包括机械部10和控制器20，所述机械部10为xyz轴滑台或者机械臂结构，以可实现x轴、y轴以及z轴的移动为准，所述控制器20用于控制机械结构及激光传感器2的移动，并将移动信息发送至数据处理模块3。

激光传感器2设于三维移送机械平台1上，其激光器从被测物体上方发出脉冲激光，经目标反射后激光向各方向散射，散射光返回到传感器接收器，即可测得被测物体xz轴的坐标信息，所述坐标信息经其控制器上传数据处理模块3。

数据处理模块3则配置为根据激光传感器2提供的xz轴坐标数据，与三维移动机械平台1提供的xy轴位移数据同步并合并处理出三维点云。三维重建模块4根据三维点云进行三维重建制作出三维扫描模型，并用手动对其或创建对应特征方式将标准三维模型与三维扫描模型进行最佳拟合。

修正模块5用于结合激光传感器2测量的z轴数据判断是否需要调整，如需要，则根据所述三维移动机械平台的移动进行所述激光传感器z轴数据的加减同步修正。

上述方案的激光传感器设于被测物体上方，激光传感器与车身部位的位置距离点由xz轴确定。按照上述技术方案的思路，本发明激光传感器及三维移送机械平台还可以根据具体的测量位置设于车身的两侧边、前后侧以及转角处，并通过上述类推的技术方案获取各个部位的位移数据。再以激光传感器1设于车身一侧为例，如图2所示，被测物体为机动车侧部前端位置，三维移动机械平台1的机械部10设于车身侧边，激光传感器1设于机械部x轴靠近车身的前端部位。激光传感器1测得被测物体xy轴的坐标信息，所述坐标信息经其控制器上传数据处理模块3；根据激光传感器2提供的xy轴坐标数据，与三维移动机械平台1提供的xz轴位移数据同步并合并处理出三维点云。而修正模块5则是结合激光传感器2测量的x轴数据判断是否需要调整。

本发明机动车鉴定评估系统及其方法中，使用高精度激光传感器并将传感器固定在三维移动机械平台上，机械结构可以在移动传感器的同时提供精准的xyz三轴位置信息，结合传感器对测量表面的数据进行相应的加减同步修正，就可以精准得到被扫描物体的三维模型。

图3示出了本发明机动车鉴定评估系统又一种实施方式，在图1实施例的基础上，该实施例系统还包括电涡流传感器6。

电涡流传感器设于所述激光传感器侧部的三维移送机械平台上，配置为在三维激光扫描表面的同时进行导电体距离信息的收集，即时收集到传感器与车身金属材料之间距离信息。同时，所述数据处理模块3还被配置为根据所述电涡流传感器6到车身金属材料的距离信息与激光传感器1到达车身表面涂层的位置信息进行车身漆面涂层的厚度数据计算，再由计算机的外观表层判断模块7判断车辆外观表层瑕疵及钣金喷漆等结果。

本发明激光传感器旁边安装电涡流传感器，在三维扫描表面的同时进行导电体距离信息的收集，即收集到传感位置信息与激光传感器到达车身表面涂层的位置信息进行相应的计算，得到漆面涂层的厚度数据。

图4示出了本发明机动车鉴定评估方法的一种实施方式，所述方法为实现测距目的，方法包括：

S10、三维移动机械平台带动激光传感器移动扫描被测物体，激光传感器发出脉冲激光测得被测物体xz轴的坐标信息，所述坐标信息经其控制器上传数据处理模块；

该步骤中的所述三维移动机械平台带动激光传感器扫描被侧物体时，由控制器控制机械部进行xyz轴位置的移动，并将移动信息发送至数据处理模块。如图5所示，被扫描物体的扫描侧为中间凸块状构造，以机械臂移动为例，并以该图对应的直观方位描述，当激光传感器下至上进行扫描，扫描点移动到凸块位置时，机械臂向右移动凸起高度后继续前行移动扫描；当从凸块位置下落时，机械臂向左移动下落高度后继续前行移动扫描。

S20、根据激光传感器提供的xz轴坐标数据，与三维移动机械平台提供的xy轴位移数据同步；

S30、将同步数据合并处理出三维点云，并依据三维点云进行三维重建制作出三维扫描模型；

S40、将标准三维模型与三维扫描模型进行最佳拟合。

需要说明的是，步骤S40中通过手动对其或者创建对应特征方式将标准三维模型与扫描模型进行最佳拟合。根据该技术内容可知，其采用的手动对其或者创建对应特征方式为现有方式，本领域技术人员可理解且该技术得以实施，因此，不在此处做过多解释。

在一些示例中，所述步骤S20在数据同步过程中还包括结合激光传感器测量的z轴数据判断是否需要调整，如需要，则根据所述三维移动机械平台的移动进行所述激光传感器z轴数据的加减同步修正，并根据修正结构最终输出三维扫描模型。

需要说明的是，本实施例是以激光传感器处于车身上方时所作的技术方案，但该技术方案中所述的观察方位应当以上述技术方案进行类推，即激光传感器设于车身侧部、前后部或角部位置时，仍可实现测量传感器至被测物体的距离，且这些技术方案同样落入本发明技术方案所要保护的范围内。

图6示出了本发明机动车鉴定评估方法的另一种实施方式，所述方法为获取车身漆面涂层的厚度数据，具体的，在步骤S10进行激光传感器移动扫描被测物体的同时，还包括

S11、通过电涡流传感器对其与车身金属材料之间距离信息进行收集，并将收集数据上传至数据处理模块；

S12、数据处理模块根据所述电涡流传感器到车身金属材料的距离信息与激光传感器到达车身表面涂层的位置信息进行车身漆面涂层的厚度数据计算；

S13、根据车身漆面涂层的厚度数据判断车辆外观表面瑕疵及钣金喷漆的结果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”“一些实施方式”“示意性实施方式”“示例”“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出了或描述了本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。