本发明涉及智能控制领域，更具体地，涉及一种机器人路线规划方法。
背景技术：
目前，越来越多的家庭选择智能的扫地机器人来为家庭地面清洁服务。扫地清洁机器人在完成清洁任务的过程中，不可避免的会遇到障碍物，可能发生碰撞甚至跌落现象。要实现扫地机器人的智能清洁，其路线规划是关键问题之一。根据扫地机器人用户反馈，目前市场的大多数扫地机器人规划的路线不够理想，自主性不够，往往需要人工辅助实现某些障碍物的绕行。因此，有必要开发一种机器人路线规划方法。
公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本发明提出了一种机器人路线规划方法，其能够通过计算距离的互相关函数与距离参数，实现机器人的路线规划。
所述方法可以包括：根据传感器获得的距离数据，获得多个距离函数；基于所述多个距离函数，计算距离的互相关函数，进而计算距离参数；基于所述距离参数，获取所述机器人的路线规划规则。
优选地，所述传感器为测距仪。
优选地，所述多个距离函数包括前方距离函数与侧方距离函数。
优选地，所述距离的互相关函数为：
其中，r(l)表示距离的互相关函数，l表示路线长度，x(l)表示前方距离函数，y(l)表示侧方距离函数，l表示距离。
优选地，还包括：基于所述距离的互相关函数，设定互相关函数阈值，进而计算所述距离参数。
优选地，所述距离参数为：
其中，f(l)表示距离参数，m表示互相关函数阈值。
优选地，当所述距离参数为1时，机器人向前直行；当所述距离参数为0时，机器人转弯。
本发明的方法具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的机器人路线规划方法的步骤的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明的机器人路线规划方法的步骤的流程图。
在该实施例中，根据本发明的机器人路线规划方法可以包括：步骤101，根据传感器获得的距离数据，获得多个距离函数；步骤102，基于多个距离函数，计算距离的互相关函数，进而计算距离参数；步骤103，基于距离参数，获取机器人的路线规划规则。
在一个示例中，传感器为测距仪。
在一个示例中，多个距离函数包括前方距离函数与侧方距离函数。
在一个示例中，距离的互相关函数为：
其中，r(l)表示距离的互相关函数，l表示路线长度，x(l)表示前方距离函数，y(l)表示侧方距离函数，l表示距离。
在一个示例中，还包括：基于距离的互相关函数，设定互相关函数阈值，进而计算距离参数。
在一个示例中，距离参数为：
其中，f(l)表示距离参数，m表示互相关函数阈值。
在一个示例中，当距离参数为1时，机器人向前直行；当距离参数为0时，机器人转弯。
具体地，根据传感器获得的距离数据，获得多个距离函数，其中，传感器为测距仪，多个距离函数包括前方距离函数与侧方距离函数；基于多个距离函数，计算距离的互相关函数为公式(1)，设定互相关函数阈值，进而计算距离参数为公式(2)；当距离参数为1时，机器人向前直行；当距离参数为0时，机器人转弯，进而根据侧方距离函数y(l)确定转弯的方向。
本发明通过计算距离的互相关函数与距离参数，实现机器人的路线规划。
应用示例
为便于理解本发明实施例的方案及其效果，以下给出一个具体应用示例。本领域技术人员应理解，该示例仅为了便于理解本发明，其任何具体细节并非意在以任何方式限制本发明。
根据传感器获得的距离数据，获得多个距离函数，其中，传感器为测距仪，多个距离函数包括前方距离函数与侧方距离函数；基于多个距离函数，计算距离的互相关函数为公式(1)，设定互相关函数阈值，进而计算距离参数为公式(2)；当距离参数为1时，机器人向前直行；当距离参数为0时，机器人转弯，进而根据侧方距离函数y(l)确定转弯的方向。
综上所述，本发明通过计算距离的互相关函数与距离参数，实现机器人的路线规划。
本领域技术人员应理解，上面对本发明的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本发明的实施例的有益效果，并不意在将本发明的实施例限制于所给出的任何示例。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。