本发明涉及导航领域，更具体地涉及一节点导航系统及其导航方法。
背景技术
地图和定位技术的进步，让导航系统变得更为准确和高效，帮助人们获知到达目的地的路线，人们通过交通工具从一地移动到另一地的路线可以依赖导航系统来获取，导航系统可以提供给人们到达目的地的较佳路线，让人们能够高效地完成移动。同时导航系统也可以根据人们对于路线的不同要求比如时间、步行、红绿灯数量、优选的道路类型等来规划路线，满足人们的需求。传统的导航系统从人们开始使用时进入运行状态，人们通过交互页面输入目的地，导航系统规划当前位置到达目的地的路线，人们选择其中一条路线，导航系统开始按照选择的路线进行路线指引。人们根据路线执行到达目的地后，导航系统结束导航。
但是由于车辆需要特定的位置进行停放，而传统的导航系统只负责让车辆到达目的地，并不指引车辆找到停车位置，进行停放。因为，人们在到达目的地后，往往需要自行在目的地附近寻到位置以停放车辆。如果目的地附近停车场少、位置隐蔽或者停车需求大，人们可能需要花费大量的时间来找到空余的停车位置来停放车辆。
此外，人们对于目的地并不熟悉，比如外出旅游到达的一个景点，相应地，人们对于目的地附近是否有停车场以及位置也不熟悉，自行寻找停车场也会花费大量的时间，也可能由于对于当地情况的不熟悉而在寻找停车场的过程中违反交通规则。
如果目的地附近路况复杂，车辆很难调整路线，寻找停车场，停车场位置又非常地隐蔽，驾驶员很难顺利调整行驶路线自主找到可以停车的位置。由于许多小路在地图上并没有被精确地标识出来，当车辆从主路进入一些辅路、小路、狭窄道路时，由于没有精确的导航指引，驾驶员容易在此类道路走错路线。此外，由于下路狭窄，其与主路之间的交叉口可能并不容易被驾驶员肉眼识别，如果没有精确的导航指引，驾驶员容易错过交叉口。
也就是说，用户对于导航的需求并不仅仅局限于到达目的地，在主路、干路等主要道路上进行导航指引，对于在到达目的地后，如何更快地找到停车位也有需求，停放车辆也需要进行导航，并且在前往停车位的路上，由于停车位往往位于建筑物内或建筑物之间，其入口朝向小路，很少能够在主要道路上直接进入停车位，在从主要道路进入小路到达停车位的路程中，需要更为精确的导航来指引车辆到达停车位，进行停放。
一位职场人士，工作日时驾驶车辆上班和下班，上班时到达工作地点附近时，需要寻找停车位来停车，如果工作地点在商务区，写字楼较为集中，车位很容易被停满，盲目地在工作地点附近寻找停车位会浪费时间，也可能导致上班迟到。特别是，不同的时间到达工作地点，附近停车场的停车情况也不尽相同，可能经常停车的停车场停满，但是不常去停车的停车场有空位，但是用户无法自行了解附近可能的停车场的停车情况，大多数情况下，还是需要自行驾车寻找停车场，浪费宝贵的时间。
当人们在导航系统中输入的目的地是一个停车场时，导航系统引导人们到达停车场，但是传统的导航系统并不一定能够引导人们到达停车场的入口，人们也许在到达停车场后需要自行寻找停车场的入口，在进入停车场后，如果停车场的空余车位较少，驾驶员需要在停车场里自行寻找空余的车位来停放车辆。
由于传统导航系统只引导人们到达预设的目的地，就结束一次导航，无法很好地解决人们到达目的地后寻找停车位置的问题，容易造成时间和资源的浪费。
技术实现要素：
本发明的一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统被应用于交通工具，以精确引导交通工具安全、高效通过复杂、隐蔽环境。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统弥补地图的不足，在地图无法提供足够信息的路段进行节点导航，引导交通工具通行。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统自动识别停车位置，无需用户自行寻找。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统自动根据目的地识别合适的停车位置，以方便用户停放车辆后去往目的地。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统根据预期到达时间的变化调整停车位置，以使该车辆达到停车位置时可完成停放。本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统可以记录用户的用车习惯作为历史行程数据，并作为导航参考。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统识别停车位置附近需要精确导航的位置的为导航节点，并针对导航节点至停车位置的路程进行节点导航，以引导车辆高效、安全通过导航节点，到达停车位置。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统在车辆触发导航节点后进入节点导航模式，进行放大地图处理，以进行节点导航。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统进入节点导航模式后，可以显示节点图像，以进行准确引导。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统根据环境实时调整停车节点以保证停车节点能够供车辆进行停车。
本发明的另一个目的在于提供一种节点导航系统，所述节点导航系统在进行节点导航时可以提供语音、文字、图像的提示，便于指引。
依本发明的一个方面，本发明进一步提供一节点导航系统，所述节点导航系统被应用于一车辆，包括：
一行程检测模块；
一节点处理模块；以及
一节点控制模块，其中所述行程检测模块、所述节点处理模块和所述节点控制模块相互可通信地连接，所述行程检测模块监控该车辆的位置，所述节点处理模块根据一目标位置生成至少一停车节点和至少一导航节点，所述导航节点具有一触发范围，所述节点控制模块根据该车辆的位置判断该车辆是否进入所述导航节点的触发范围，若该车辆进入所述导航节点的触发范围，所述节点控制模块控制所述导航节点，对所述导航节点和所述停车节点进行节点导航。
根据本发明的一个实施例，所述节点处理模块包括一停车节点单元，所述停车节点单元根据所述目标位置，确定所述目标位置及所述目标位置附近可供停车的位置，生成所述停车节点。
根据本发明的一个实施例，所述节点处理模块还包括一导航节点单元，所述导航节点单元连接于所述停车节点单元，以生成所述导航节点单元，确定所述停车节点单元附近需要节点导航的位置。
根据本发明的一个实施例，所述行程检测模块包括一环境检测单元，所述环境检测单元检测环境情况，并传输至所述节点处理模块和所述节点控制模块。
根据本发明的一个实施例，所述环境检测单元检测所述目标位置附近可供停车的位置，生成所述停车特征属性，所述停车节点单元连接于所述环境检测单元，以获取所述停车特征属性，生成所述停车节点。
根据本发明的一个实施例，所述环境检测单元检测所述停车节点及所述停车节点附近需要节点导航的位置，生成至少一节点环境特征，所述导航节点单元连接于所述环境检测单元，以根据所述节点环境特征生成所述导航节点。
根据本发明的一个实施例，所述环境检测单元包括一检测装置，所述检测装置被设置于该车辆，以检测该车辆周边的环境，生成所述节点环境特征。
根据本发明的一个实施例，所述环境检测单元包括一外接端口，所述环境检测单元通过所述外接端口连接于至少一第三方系统，以获取该第三方系统的数据，生成所述节点环境特征。
根据本发明的一个实施例，所述第三方系统可以是交通管理系统和所述停车节点的停车管理系统，所述环境检测单元根据交通管理系统获取交通数据以调整所述停车节点，所述环境检测单元根据是所述停车节点单元的停车管理系统获取车位。
根据本发明的一个实施例，所述行程检测模块包括一定位单元，所述定位单元定位该车辆的位置，以监控该车辆的位置，并传输至所述节点控制模块。
根据本发明的一个实施例，所述节点控制模块包括一判断单元，所述判断单元连接于所述定位单元，以判断该车辆是否进入所述导航节点的触发范围，若该车辆进入所述导航节点的触发范围，所述导航节点被触发，所述判断单元生成一触发信号。
根据本发明的一个实施例，所述节点控制模块进一步包括一执行单元，所述执行单元连接于所述判断单元以根据所述触发信号控制所述导航节点进行节点导航。
根据本发明的一个实施例，所述执行单元获取所述导航节点的所述节点环境特征，以根据所述节点环境特征生成所述导航节点的一节点导航信息。
根据本发明的一个实施例，所述交互模块包括一输出单元，所述输出单元连接于所述执行单元以获取所述节点导航信息。
根据本发明的一个实施例，所述执行单元在执行节点导航时控制所述输出单元放大地图，并显示所述节点导航信息。
根据本发明的一个实施例，所述节点导航信息引导该车辆通过所述导航节点，并到达所述停车节点完成停放。
根据本发明的一个实施例，所述行程检测模块进一步包括一时间单元，所述时间单元生成预期到达时间，以使所述节点控制模块根据预期到达时间识别所述目标位置附近可供停车的位置，生成所述停车节点。
依本发明的一个方面，本发明进一步提供一节点导航系统的导航方法，包括以下步骤：
(a)定位一车辆的位置并识别一目标位置；
(b)生成至少一停车节点和至少一导航节点；
(c)判断该车辆是否进入所述导航节点的一触发范围，若该车辆进入所述导航节点的触发范围，控制所述导航节点进行节点导航，引导该车辆通过所述导航节点，导航所述停车节点，完成停放。
根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)还包括以下步骤：
(b.1)检测所述目标位置及附近可供停车的位置，生成所述停车节点；
(b.2)检测所述停车节点及附近需要节点导航的位置，生成所述导航节点。
根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)和所述步骤(c)之间还包括一步骤：根据预期到达时间的变化调整所述停车节点，以使所述停车节点能够在该车辆达到时可供该车辆停放。
附图说明
图1是根据本发明的一个优选实施例的系统框图。
图2是根据本发明上述优选实施例的示意图。
图3是根据本发明上述优选实施例的流程图。
图4a、图4b和图4c是根据本发明上述优选实施例的一应用场景的示意图。
图5是根据本发明上述优选实施例的一导航方法的步骤示意图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
本发明提供一节点导航系统，所述节点导航系统被设置于一该车辆以为对该车辆进行节点导航，引导该车辆在目的地及附近寻找到停车位，高效完成停放。
所述节点导航在该车辆启动后开始运行，一该用户可以选择自行启动所述节点导航系统，也可以在该车辆启动后，自动运行所述节点导航系统。
所述节点导航系统在一次行程中需要节点导航的位置开始对停车位节点导航，引导该车辆安全、顺利、高效地到达停车位，完成停放。
所述节点导航系统在一次行程开始时运行，在行程结束后，完成一次运行。一次行程自该车辆启动，从出发地出发，开始计算，到达目的地及附件，完成停放后，结束计算，本次行程结束。该用户可以选择自行启动所述节点导航系统。当该车辆启动时，所述节点导航系统自行启动，开始运行，以针对本次行程提供相应的节点导航。
所述节点导航系统包括一普通导航模式和一节点导航模式。当该车辆从出发地向目的地行驶，所述节点导航系统首先进入普通导航模式，为该车辆前往所述目标位置提供路线指引，当该车辆行驶到距离所述目标位置一定距离时，需要寻找停车位完成停放动作时，所述节点导航系统从所述普通导航模式转入所述节点导航模式，为该车辆寻找并到达停车位置，提供节点导航，指引该车辆安全、顺利、高效地到达停车位置进行停放。
所述节点导航系统根据本次行程的特征在适合的地点由所述普通导航模式转换为所述节点导航模式。
如图1所示，所述节点导航系统包括一交互模块10、一行程检测模块20、一节点处理模块30、一节点控制模块40和一存储模块50。
该用户通过所述交互模块10与所述节点导航系统产生交互，该用户通过所述交互模块10输入一目的地信息，所述交互模块10获取所述目的地信息为一预设地点，所述行程检测模块20连接于所述交互模块10以获取所述预设地点。所述行程检测模块20对所述预设地点及附近的停车位置进行检测，生成一停车特征属性，并传输至所述节点处理模块30，所述节点处理模块30处理所述停车特征信息，确定所述预设地点附近可供停车的位置，以生成至少一停车节点301。所述停车节点301为根据所述停车特征属性生成的所述预设地点附近可供停车的位置。
所述行程检测模块20获取所述停车节点301以对所述停车节点301进行检测，分析所述停车节点301及周边的通行状态和道路情况，并针对需要节点导航的情况生成一节点环境特征。所述节点处理模块30根据所述节点特征信息生成至少一导航节点302。.所述导航节点302位于所述停车节点301附近。所述导航节点302具有一触发范围，该车辆行驶向所述停车节点301，当该车辆进入所述导航节点302的触发范围，所述导航节点302被触发，所述节点导航系统进入所述节点导航模式。
需要节点导航的情况为任何影响该车辆通行和安全的情况，包括但不限于路口、狭窄道路、行人、隐蔽路段、道路维修、路边工程、交通标志、周边车辆、标志建筑、路标等。
值得一提的是，所述停车节点301需要节点导航，也具有所述节点环境特征。所述停车节点301的入口、内部的剩余车位需要节点导航来指引。
所述行程检测模块20获取所述导航节点302，以对所述导航节点302进行检测，生成一导航节点特征。
所述节点控制模块40连接于所述行程检测模块20和所述节点处理模块30以获取所述停车节点301和所述导航节点302以及所述节点环境特征，并根据所述节点环境特征生成一节点导航信息。
所述交互模块10获取所述节点导航信息并反馈至该用户。该用户根据所述节点导航信息找到所述目标位置的所述停车节点301，停放该车辆。
所述存储模块50连接于所述行程检测模块20以存储本次行程的检测数据，所述存储模块50连接于所述节点处理模块30以存储本次行程的所述停车节点301和所述导航节点302的数据，所述存储模块连接于所述节点控制模块40以存储本次行程的节点导航数据。所述存储模块50存储本次行程的数据作为历史行程数据，以供之后新行程参考。
如图1所示，所述交互模块10包括一输入单元11，该用户通过所述输入单元11输入所述目的地信息，所述输入单元11生成所述目标位置，并传输至所述行程检测模块20。.
所述输入单元11被设置于该车辆的车载电子设备，该用户可以通过被设有所述输入单元11的车载电子设备进入所述目的地信息的输入。车载电子设备可以是中控设备、显示装置、语音输入装置等，该用户可以通过触摸输入、键盘输入、语音输入等方式输入所述目的地信息。
所述行程检测单元20连接于所述交互模块10的所述输入单元11以根据所述目标位置确定本次行程，并对本次行程进行检测，生成检测数据。
所述行程检测单元20包括一定位单元21，所述定位单元21被设置于该车辆以定位该车辆的所在位置，生成一位置信号。当该车辆移动时，所述定位单元21实时调整定位，所述位置信号随着该车辆的移动而变化。所述节点导航系统在启动运行时，所述定位单元21开始定位。所述定位单元21首先定位该车辆的出发地，以生成一初始位置。换句话说，所述节点导航系统启动时，所述定位单元21最初定位到的该车辆所在位置为出发地。
所述行程检测单元20包括一时间单元22，所述时间单元22被用于检测当前时间，并生成一时间信号。所述时间单元22连接于所述定位单元21以获取出发地，所述定位单元21识别出发地时，所述时间单元22检测到的时间为出发时间。所述时间单元22根据本次行程初始生成到达所述目标位置的预期到达时间。
所述行程检测单元20包括一环境检测单元23，所述环境检测单元23检测本次行程的环境，生成检测数据。所述节点处理模块30连接于所述行程检测模块20，根据所述环境检测单元23检测的所述检测数据，生成所述停车节点301和相应的所述导航节点302。.
所述节点处理模块30包括一停车节点单元31，所述停车节点单元31连接于所述行程检测单元20，以根据所述检测数据生成所述停车节点301。
所述环境检测单元23对本次行程的所述目标位置进行检测，确定所述目标位置及附近是否有可供该车辆停放的位置，并将所述目标位置及附近可供停车的位置生成为停车特征属性。也就是说，所述停车特征属性显示了所述目标位置及所述目标位置附近可供停车的位置。
值得一提的是，所述停车节点301优选为该用户停车完毕后，能够方便、快速达到所述目标位置的地点，所述停车节点301靠近所述目标位置。
所述停车节点单元31根据所述停车特征属性生成所述停车节点301。.所述停车节点301的信息包括所述停车节点301所在的位置、所述停车节点301和所述目标位置之间的距离、所述停车节点301的收费情况等。优选地，所述停车节点单元31连接于所述时间单元22以根据预期到达时间，结合所述停车特征属性，确定在预期到达时间，所述目标位置及附近可供停车的位置，生成为所述停车节点301。.
当所述预期到达时间变化，所述停车节点单元31也根据预期到达时间变化重新确定可供停车的位置，生成为所述停车节点301。.
所述环境检测单元23对所述目标位置的环境检测随着时间的不同而产生变化，也就是说，所述停车特征属性在不同时间会产生变化，当预期到达时间不同，所述目标位置及附近可供停车的位置也会发生变化，相应地，所述停车节点301需要调整，以保证当该车辆到达所述目标位置附近时，所述停车节点301能够保证有剩余车位供该车辆停放。因此所述停车节点301需要根据预期到达时间以及不同预期到达时间下的所述停车特征属性的变化而进行调整。
所述环境检测单元23检测本次行程的通行情况，并结合所述存储模块50的历史行程数据，分析本次行程的通行情况，以确定是否需要调整预期到达时间。所述环境检测单元23反馈本次行程的通行情况至所述时间单元22，所述时间单元22根据本次行程的通行情况，结合所述存储模块50中的历史行程数据调整预期到达时间。
当所述环境检测单元23检测到本次行程的通行情况复杂，比如道路非常拥堵、前方发生交通事故、道路维修、需要绕行等影响通行的情况发生，所述环境检测单元23反馈至所述时间单元22，所述时间单元22调整所述预期到达时间，所述预期到达时间将被延后，所述停车节点单元31结合所述停车特征属性和调整延后过的所述预期到达时间，调整所述停车节点301。所述停车节点单元31确定所述目标位置附近在新的所述预期到达时间下可供停车的位置，为所述停车节点301。.
当所述环境检测单元23检测到本次行程的通行情况顺利，比如道路畅通、车流量小，结合历史行程数据，反馈至所述时间单元22，所述时间单元22调整所述预期到达时间，所述预期到达时间将被提前，所述停车节点单元31结合所述停车特征属性和调整提前后的所述预期到达时间，调整所述停车节点301。所述停车节点单元31确定所述目标位置附近在新的所述预期到达时间下可供停车的位置，为所述停车节点301。.
所述节点处理模块30包括一导航节点单元32，所述导航节点单元32连接于所述停车节点31以获取所述停车节点301。.
所述环境检测单元23对所述停车节点301进行环境检测，以获取所述停车节点301及所述停车节点301附近的环境信息，生成为所述节点环境特征，所述节点环境特征显示所述停车节点301及附近需要节点导航的环境。
所述节点环境特征是对该车辆的通行会产生影响的特征，需要节点导航来指引该车辆通过所述节点环境特征所在的位置。比如，从主路进入辅路的路口，路口小，没有精确的路口指引，非常容易错过；狭窄的道路，通行有难度，以及会车时难以顺利通行；道路路面受损，需要谨慎通行；行人流量大的道路、村庄道路，需要注意避让行人；有难以察觉的交通标志，需要提醒；附近有学校，也需要注意避让学生，上学和放学时段容易拥堵，需要注意通行时间；有交通事故发生，需要引导车流等。所述节点环境特征影响该车辆的通行，需要节点导航来指引该用户通过所述节点环境特征所在的位置。
所述导航节点单元32获取所述节点环境特征，确定所述停车节点301附近需要节点导航的位置，生成为所述导航节点302。每所述节点环境特征对应的一个位置生成所述导航节点302。换句话说，每所述导航节点302包括至少一个所述节点环境特征。所述导航节点302散布于所述停车节点301的周边。当该车辆向所述停车节点301行驶时，会经过至少一个所述导航节点302，并触发所述导航节点302，所述节点导航系统进入所述节点导航模式。该车辆靠近第一个所述导航节点302时，所述节点导航系统进入所述节点导航模式，并保持所述节点导航模式直至停车完毕。也就是说，当该车辆触发第一个所述导航节点302后，所述节点导航系统将持续为该车辆提供节点导航，通过第一个所述导航节点302和所述停车节点301之间的路程，直至该车辆到达所述停车节点301并完成停放。
由于每所述导航节点302具有触发范围，当任何一个所述导航节点302被触发，所述节点导航系统将进入所述节点导航模式。该车辆在向所述停车节点301行驶的过程中，相继触发沿路的所述导航节点302。
所述导航节点302的触发范围为以所述导航节点302
所述节点控制模块40包括一判断单元41和一执行单元42，所述节点控制模块40连接于所述行程检测模块20和所述节点处理模块30以获取本次行程的所述检测数据，并根据所述检测数据判断是否需要进入所述节点导航模式，并执行相应的判断结果。所述导航节点302被触发后，所述节点控制模块40控制进入所述节点导航模式。
所述判断单元41连接于所述导航节点单元32以获取所述导航节点302，确定所述导航节点302的位置。所述判断单元41连接于所述定位单元21，获取所述位置信号，以确定该车辆所在位置。所述判断单元41根据所述导航节点302的位置和该车辆所在位置判断该车辆是否进入所述导航节点302的触发范围。当该车辆进入所述导航节点302的触发范围，所述判断单元41判断所述导航节点302被触发，所述判断单元41生成一触发信号。所述执行单元42获取所述触发信号，并根据所述触发信号进入所述节点导航模式。
进入所述节点导航模式后，所述环境检测单元23检测所述导航节点302和所述停车节点301之间的环境，以调整所述节点环境特征，所述导航节点单元32根据所述节点环境特征调整所述导航节点302，并传输至所述执行单元42，所述执行单元42处理每所述导航节点302的所述节点环境特征，生成为所述节点导航信息。所述执行单元42自动计算当前地图的比例尺，并放大比例尺，所述输出单元12放大显示当前地图，以使该用户通过放大后的地图了解所述节点导航信息。
所述判断单元41根据所述定位单元21的定位持续判断该车辆将要通过的下一个所述导航节点302，以使所述执行单元42根据该车辆的位置实时传输该车辆将要通过所述导航节点302的所述节点导航信息至所述输出单元12。该用户根据所述节点导航信息能够安全、顺利地通过下一个所述导航节点302，直至该车辆到达所述停车节点302，完成停放。
当所述节点导航系统进入所述节点导航模式，所述环境检测单元23实时检测所述导航节点302、所述停车节点301以及所述导航节点302和所述停车节点301之间的环境特征，以调整所述节点环境特征，使得所述节点环境特征根据环境的实时变化而变化调整，更符合实时环境特征，使得所述节点导航信息能够更为准确反映实时环境特征的情况，节点导航更为精确。
所述执行单元42根据所述节点导航特征及时调整所述节点导航信息，并传输最新的所述节点导航信息至所述交互模块10。当该车辆进入所述导航节点302的触发范围，所述判断单元41生成所述触发信号，所述执行单元42根据所述触发信号进入所述节点导航模式。所述导航节点单元32传输所述导航节点302和所述导航节点302的所述节点环境特征至所述执行单元42.所述执行单元42根据每所述导航节点302的所述节点环境特征确定每所述导航节点302的通行方法，生成为每所述导航节点302对应的所述节点导航信息，并按照该车辆触发的所述导航节点302的顺序将每被触发的所述导航节点302的所述节点导航信息传输至所述交互模块10的所述输出单元12。
当该车辆靠近所述停车节点301，所述环境检测单元23检测所述停车节点301的环境特征，并生成所述节点环境特征，所述执行单元42获取所述停车节点301的所述节点环境特征，生成所述停车节点301的所述节点导航信息，并传输至所述输出单元12，所述停车节点301的所述节点导航信息引导该车辆进入所述停车节点301，并找到剩余车位，完成停放。
所述交互模块10进一步包括一输出单元12，所述输出单元12连接于所述执行单元42，获取所述节点导航信息。所述节点导航信息通过所述输出单元12反馈至该用户。所述输出单元12显示地图和导航信息。
如图2所示，所述环境检测单元23包括至少一检测装置231，所述检测装置231被设置于该车辆以检测该车辆周边的环境情况。当所述节点导航系统进入所述节点导航模式，所述检测装置231进入工作状态，检测该车辆周边的实时环境，确定所述节点环境特征
所述检测装置231检测的环境情况包括但不限于：车辆通行情况、路面情况、转弯信息、交通交汇处、道路更换情况、交通标志、绕行信息、道路维修、市政工程、绕行信息等，所述检测装置231检测环境情况，确定需要节点导航的位置和环境，生成所述节点环境特征。所述检测装置231检测生成的所述节点环境特征传输至所述执行单元42，所述执行单元42处理所述节点环境特征，生成所述节点导航信息
所述检测装置311可以是图像检测装置。图像检测装置被设置于该车辆的外部以检测该车辆周边的实时环境，获取环境图像。图像检测装置被设置于该车辆的不同位置可以检测不同方向的环境情况。图像检测装置被设置于该车辆的尾部，朝向该车辆的后方，可以检测该车辆后方的环境情况，包括但不限于：与后方车辆的车距、后方车辆的通行情况、后方行人情况、后方障碍物、后方突发情况等，以使所述环境检测单元23能够检测该车辆后方影响该车辆通行的环境情况，生成所述节点环境特征。图像检测装置可以拍摄后方车辆、行人的实时通行情况，并将能够影响该车辆通行和安全的环境情况生成为所述节点环境特征，传输至所述执行单元42，以使所述执行单元42能够对该车辆后方进行节点导航，保证该车辆通行时后方的行车安全。被设置于后方的图像检测装置可以是该车辆后方安装的摄像装置。
图像检测装置被设置于该车辆的两侧，查询该车辆的两侧，检测该车辆两侧方向上的环境情况。被设置于该车辆两侧的图像检测装置，检测该车辆两侧道路的情况、行人的通行、两侧的交通标志、两侧的突发情况等，并生成该车辆两侧需要节点导航的所述节点环境特征。该车辆两侧的所述节点环境特征被传输至所述执行单元41，由所述执行单元42处理为所述节点导航信息，通过所述输出单元12反馈至该用户。所述节点导航信息能够对该车辆的两侧的环境特征进行节点导航。该用户可以通过节点导航了解该车辆两侧需要注意的环境，比如需要注意避让的行人、注意交汇的车辆、两侧的交通标志、更换车道的车辆、非机动的通行，以使该用户注意两侧环境，保持行车安全。
图像检测装置被设置于该车辆的前方，朝向该车辆的行驶方向，以检测该车辆前方的环境情况。被设置于该车辆前方的图像检测装置检测该车辆前方道路通行情况；路面情况，确定路面是否有影响该车辆通行的破损、维修、工程、障碍物等；前方路口交汇处，确定是否有行人需要通过马路，注意避让；确定需要更换道路的路口位置，以防错过路口；需要从主路进入辅路时，更换的位置；需要转弯的路口；前方的交通标志等，图像检测装置生成该车辆前方影响该车辆通行和安全的所述节点环境特征，并通过所述执行单元42反馈至所述输出单元12，使得所述记得导航信息能够对该车辆行驶方向的环境特征进行节点导航，指引该车辆变更道路、避让行人、遵守交通规则、谨慎驾驶，注意行车安全。图像检测装置可以是行车记录仪的摄像装置，也可以是其他被设置于该车辆前方的摄像装置。
图像检测装置被设置于该车辆的外部的不同方位，以对该车辆不同方向的环境特征进行全面检测，使得所述节点环境特征全面反馈该车辆周边不同方向上影响该车辆通行和安全的环境特征，使得所述节点导航信息能够全面进行节点导航。
所述检测装置231还可以是感应检测装置，以通过感应方式检测该车辆周边的环境特征，比如感应行人、车辆的移动，检测是否有行人靠近该车辆，以注意安全；与前后车辆的车距，以检测行车距离是否安全；感应车位情况，以寻找空余车位；感应前方车辆拥堵情况。感应检测装置被设置于该车辆后方，以感应该车辆后方车辆、行人、道路情况；感应检测装置被设置于该车辆的两侧，以检测该车辆两侧是否有车辆、行人、障碍物等；感应检测装置被设置于该车辆的前方，以检测该车辆前方车辆、行人的通行情况，前方路面是否有影响车辆通行的障碍物、路面破损。感应检测装置检测该车辆周边的环境特征，生成所述节点环境特征，并由所述执行单元42处理生成所述节点导航信息，由所述输出单元12反馈至该用户，使得该用户了解该车辆周边的环境特征，注意行车安全。
所述环境检测单元23还包括一外接端口232，所述环境检测单元23通过所述外接端口232连接于至少一第三方系统，以使所述环境检测单元23通过所述外接端口232获取第三方数据，为所述执行单元42提供节点导航可参考的数据。
所述第三方系统可以是交通管理系统，交通管理系统通过所述外接端口232提供交通数据至所述环境检测单元23，所述环境检测单元23通过所述交通数据检测本次行程中的交通环境情况，确定本次行程中，所述停车节点301附近影响该车辆通行和安全的位置，生成所述节点环境特征。
所述第三方系统可以是所述停车节点301的停车管理系统，当所述停车节点301所在的停车场设置了停车管理系统来管理停车场内的车辆停放，确定停车场内的剩余车位情况，所述环境检测单元23通过停车管理系统可以获取所述停车节点301的剩余车位情况，以检测确定所述停车节点301是否可以停车。所述停车节点301的停车管理系统可以通过所述外接端口232传输剩余车位的数量和位置至所述环境检测单元23。所述环境检测单元23处理所述停车节点301的停车管理系统传输的车位和位置，生成为一车位信号。
所述环境检测单元23通过所述第三方系统生成所述节点环境特征，所述导航节点单元32根据所述节点环境特征生成所述导航节点302。
当所述输出单元12可通信地连接于该车辆的车机，该用户通过该车机获取所述节点导航信息。所述输出单元12显示地图至该用户。当所述导航节点301被触发，所述执行单元42根据所述判断单元42的所述触发信号进入所述节点导航模式。所述执行单元42生成所述节点导航信息，并传输至所述输出单元12，所述输出单元12显示所述节点导航信息，并提示给该用户。所述输出单元12可以通过语音、文字、图像、抬头显示装置等方式提示该用户。
当所述执行单元42进入所述节点导航模式，所述执行单元42自动计算当前地图的比例尺，并进行放大，使得所述输出单元12放大显示当前地图，该用户可以通过所述输出单元12更清楚地了解当前地图信息。所述节点导航信息显示在被放大后的当前地图上。所述输出单元12在所述节点导航模式中，保持放大显示当前地图。
所述执行单元42保持所述节点导航模式，所述环境检测单元23持续检测车辆周边的环境，并由所述执行单元42处理生成所述节点导航信息，传输至所述输出单元12。所述输出单元12在所述节点导航模式中，持续反馈所述节点导航信息至该用户。
当所述节点导航信息包括所述环境检测单元23的所述检测装置231获取的图像，所述输出单元12显示图像。
当所述环境检测单元23检测有行人、车辆靠近该车辆，所述输出单元12提示该用户。
当所述环境检测单元23感应到有障碍物，所述环境检测单元23获取障碍物图像，由所述执行单元12传输至所述输出单元12，所述输出单元12显示障碍物的图像，并提示用户注意障碍物，谨慎通行。
当所述环境检测单元23获取交通标志，所述输出单元12显示交通标志，并提示用户交通标志的内容，提醒用户注意交通规则。
所述环境检测单元23检测所述导航节点301，并获取所述导航节点301具有提示性的环境图像，比如标志性建筑，所述输出单元12显示所述导航节点301具有提示性的环境图像，提示用户前方为所述导航节点301，需要注意所述节点导航信息，谨慎驾驶。
图3显示了本发明所述节点导航系统的流程，在本次行程开始时，该用户通过所述输入单元11输入一目的地，为所述目标位置，所述行程检测模块20的所述定位单元21确定本次行程的所述初始位置，所述时间单元22确定本次行程的出发时间。所述时间单元22根据所述存储模块50的历史行程数据和本次行程的环境特征生成预期到达时间。
所述环境检测单元23检测所述目标位置及附近可供停车的位置，生成所述停车特征属性。所述停车节点单元31获取所述停车特征属性和预期到达时间，生成所述停车节点301.
所述环境检测单元23检测所述停车节点301附近的环境特征，生成所述节点环境特征。
所述导航节点单元32根据所述节点环境特征生成所述导航节点302。
所述判断单元41判断该车辆是否进入所述导航节点302的触发范围，若该车辆进入所述导航节点的触发范围，所述判断单元生成所述触发信号。
所述执行单元42根据所述触发信号，进入所述节点导航模式。所述执行单元42处理每所述导航节点302以及所述停车节点301的所述节点环境特征，生成所述节点导航信息。
所述输出单元12获取所述节点导航信息，并反馈至该用户。
该用户根据所述节点导航信息通过所述导航节点302，到达所述停车节点301，完成停车，本次行程结束。
图4显示了本发明所述节点导航系统的一应用场景。该用户在周一上午8点启动该车辆，准备从家里出发。
该用户启动该车辆时，所述节点导航系统启动并开始运行，本次行程开始。所述交互模块10可通信地连接于该车辆的车机，该用户通过车机与所述交模块10产生交互。
该用户并未通过所述交互模块10的所述输入单元11输入目的地为写字楼d，所述输入单元11获取所述目标位置为。所述行程检测模块20的所述定位单元21定位该车辆当前位置为出发地，即所述初始位置为家。所述时间单元22检测当前时间为出发时间，出发时间为8:00。即本次行程的所述初始位置为家，出发时间为8:00，所述目标位置为写字楼d。
所述时间单元22根据所述存储模块50中具有相同所述初始位置和所述目标位置的历史行程数据生成所述预期到达时间。所述时间单元22初始生成的所述预期到达时间为8:30.
所述环境检测单元23检测所述目标位置写字楼d附近可供停车的位置，生成写字楼d的所述停车特征属性。
所述停车节点单元31连接于所述环境检测单元23，根据所述停车特征属性，并结合所述存储模块50中的历史行程数据，确定在所述预期到达时间为8:30时，所述目标位置写字楼d可供停车的位置，生成所述停车节点301。所述停车节点单元301根据所述停车特征属性，确定停车场d1预期在8:40时可供停车。所述停车节点单元24识别停车场d1为所述停车节点301。
该车辆向写字楼d行驶。所述环境检测单元23通过所述外接端口232连接于交通管理系统。所述环境检测单元23通过交通管理系统检测本次行程道路拥堵，根据所述存储模块50的历史行程数据，本次行程道路拥堵情况严重，影响该车辆的通行时间。所述时间单元22调整所述预期到达时间，所述预期到达时间从8:30被延长至8:45。
所述停车节点单元31获取所述时间单元22调整后的所述预期到达时间8:45，并根据写字楼d的所述停车特征属性，预期停车场d1在8:45时，将无法提供剩余车位供该车辆停放，所述停车节点单元31调整所述停车节点301，确定停车场d2预期在8:45时可提供剩余车位供该车辆停放，所述停车节点单元31确定停车场d2为所述停车节点301。
所述环境检测单元23检测所述停车节点301及附近的环境情况，检测所述停车节点301附近影响该车辆通行和安全的位置，生成所述节点环境特征。
所述环境检测单元23检测停车场d2的入口朝向一条小路，进入停车场d2入口所在的小路需要从主干道转入小路，并再经过两次转弯后到达。由于道路狭窄，每一处转弯都需要该车辆谨慎通行。所述环境检测单元23根据停车场d2的环境特征生成所述节点环境特征。
所述导航节点单元32获取所述节点环境特征。所述导航节点单元32确定每处转弯处为所述导航节点302。
其中从主干道进入小路处的路口e1为停车场d2附近最外围的所述停车节点301.当该车辆向停车场d2行驶，将最先路过路口e1。
所述环境检测单元23通过所述外接端口232连接于交通管理系统，并根据交通管理系统检测路口e1至停车场d2的路程中有一处道路路面破损，由于道路路面破损将影响该车辆的通行安全，所述环境检测单元23生成道路路面破损为所述节点环境特征。所述导航节点单元32根据所述节点环境特征生成路面破损处e2为所述导航节点302.
该车辆向停车场d2行驶，所述定位单元21监控该车辆的实时位置。所述判断单元41判断该车辆是否进入所述导航节点302的触发范围。当该车辆进入路口e1的触发范围，所述判断单元41生成所述触发信号，所述执行单元42根据所述触发信号进入所述节点导航模式。所述节点导航模式将持续到该车辆达到停车场d2，完成停放。
所述执行单元42规划从路口e1到达停车场d2的路线，并指引该车辆通过沿路的所述导航节点302，在停车场d2完成停车。
该车辆进入路口e1的触发范围，所述环境检测单元23通过所述检测装置231检测该车辆周边的实时环境，调整所述节点环境特征，所述执行单元41根据所述节点环境特征，生成路口e1的所述节点导航信息，并通过所述输出单元12反馈至该用户a。
所述环境检测单元23检测所述路口e1生成的所述节点环境特征为，路口e1附近有一雕像，位于主干道和小路的交叉口处，当该车辆靠近路口e1，所述检测装置231获取雕像e1的图像并由所述执行单元41处理为所述节点导航信息的一部分，传输至所述输出单元12，该用户a通过所述输出单元12，雕像的图像被显示在所述输出单元12，所述输出单元12提示在雕像处有路口e1，需要该车辆右转弯进入路口e1。所述输出单元12可以通过语音和文字提示该用户。
该用户根据路口e1的所述节点导航信息在雕像处右转进入小路。所述环境检测单元23检测前方为路面受损处e2，所述检测装置231感应到路面受损处具有障碍物，需要绕行，所并将障碍物图像传输至所述执行单元41，所述执行单元42根据路面受损处e2的所述节点环境特征生成路面受损处e2的所述节点导航信息。所述输出单元12根据所述节点导航信息提示该用户a在路面受损处e2处靠左绕行通过。该用户a顺利通过路面受损处e2。
该车辆继续向停车场d2行驶，并根据所述节点导航信息，顺利通过两处需要转弯的路口，靠近停车场d2。
所述环境检测单元23检测停车场d2的入口环境，获取入口图像，所述执行单元42生成进入停车场d2的所述节点导航信息，所述输出单元12显示停车场d2的入口图像，该用户a了解停车场d2的入口情况，并根据所述输出单元12的提示进入停车场d2。
所述环境检测单元23通过所述外接单元232连接于停车场d2的管理系统，获取停车场d2的所述车位信号。所述执行单元42根据所述车位信号，规划到达车位的路线，所述输出单元12显示到达车位的路线，该用户a根据路线到达车位，停放车辆。本次行程结束。该用户下车后可前往写字楼d。
图5显示了本发明所述节点导航系统的一导航方法。所述导航方法包括以下步骤：
步骤101：所述输入单元11确定所述目标位置；
步骤102：所述环境检测单元23生成所述目标位置的所述停车特征属性；
步骤103：所述停车节点单元31生成所述停车节点301；
步骤104：所述环境检测单元23生成所述停车节点301的所述节点环境特征；
步骤105：所述导航节点单元32根据所述节点环境特征生成所述导航节点302.
步骤106：所述判断单元41判断该车辆是否进入所述导航节点302的触发范围。
步骤107：若该车辆进入所述导航节点302的触发范围，所述执行单元42根据所述导航节点302和所述停车节点301生成所述节点导航信息。
步骤108：所述输出单元12获取所述节点导航信息并提示给该用户。
在所述步骤101中，该用户通过所述输入单元11输入目的地，由所述输入单元获取为所述目标位置。
在所述步骤102中，所述环境检测单元检测所述目标位置附近可供停车的位置，生成所述停车特征属性。
在所述步骤103中，所述时间单元22根据所述存储模块50的历史行程数据结合本次行程，生成所述预期到达时间，所述停车节点单元31根据所述预期到达时间和所述停车特征属性生成所述停车节点301。
在所述步骤104中，所述节点环境特征为所述停车节点301附近影响车辆通行的位置和环境特征。
在所述步骤106和所述步骤107中，所述判断单元41判断第一个所述导航节点302被触发后，所述执行单元42将持续生成所述节点导航信息。
在所述步骤108中，所述输出单元12根据所述节点导航信息放大地图，显示实时环境图像，提示该用户通过所述导航节点302，到达所述停车节点301，完成停车。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。