技术特征:
技术总结
本发明涉及基于激光雷达和摄像机的路沿检测方法,属于智能交通领域。该方法为:采用激光雷达获取路沿点云数据,采用摄像机获取道路图像数据;对雷达数据和摄像机数据分别进行预处理,并进行联合标定;处理每帧雷达点云数据,对于每条扫描线,根据路沿的线性特征采用一种基于距离的方法提取候选路沿特征点;处理每帧图像数据,采用成熟的方法检测图像中车道线,提取车道线模型;采用车道线模型对提取的候选路沿特征点进行拟合;判断候选路沿点与拟合线之间的距离,并通过路沿点修正拟合线,得到路沿检测结果。本发明可以充分利用激光雷达和摄像机的优点精确地、稳定地检测路沿。
技术研发人员:蒋建春;王旭华;朱浩
受保护的技术使用者:重庆邮电大学
技术研发日:2018.04.09
技术公布日:2018.09.11