本发明涉及领域，特别涉及电器定位的方法、系统、存储介质电器和家居系统。
背景技术
现有技术中采用的电器定位方法包括红外测距定位技术、wifi定位技术和蓝牙定位技术。其中，红外测距技术用来测定点与点之间的距离，但是其短距离内的测量误差较大，而且穿透性较差。wifi定位技术是通过wifi模块进行大致位置与距离的判断，通常用于共享单车之间的定位技术，其对wifi信号要求比较高，而且定位不准确，定位稳定性较差，适用于对定位精度不高的大范围定位。蓝牙定位技术是通过蓝牙模块进行短距离位置判断，其适用范围较小，不适宜用于长距离定位。
随着社会的发展，智能家居逐渐为人们所熟悉，整合了通信、定位等功能的智能电器走入了人们的生活，智能电器之间的精确定位，家居地图绘制以及对家居地图中用户的准确位置的确定显得格外重要。而现有技术中，智能电器之间的定位精度不足，无法绘制精确的家居地图。
因此，提高智能电器间的定位精度，是本领域亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明提供了一种电器定位的方法、系统、存储介质电器和家居系统，从而提高对电器的定位精度。
为了解决上述问题，作为本发明的一个方面，提供了一种电器定位的方法，包括：
获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息；
获取各个参考电器的第二位置信息；
根据第一位置信息和第二位置信息确定目标电器的位置；
其中，参考电器的个数不小于2。
可选的，获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：
分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在各个第一坐标系中对应的第一坐标；
根据第一坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
可选的，获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：
分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在各个第一坐标系中对应的第一坐标；
以目标电器所在的位置为坐标原点建立第二坐标系；
根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取各个参考电器在第二坐标系中对应的第二坐标；
根据第一坐标和第二坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
可选的，获取各个参考电器的第二位置信息，包括：
分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
根据各个参考电器之间的第二相对位置关系，获取各个参考电器在所有第一坐标系中对应的第三坐标；
根据第三坐标确定各个参考电器的第二位置信息。
可选的，第一相对位置关系，和/或第二相对位置关系包括：位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系。
可选的，通过wifi定位获取位置范围；
通过红外定位获取方向关系；
通过红外定位获取运动趋势；和/或，
通过蓝牙定位获取距离关系。
可选的，获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息，包括：
通过各个参考电器上的定位组件获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息。
本发明还提出一种电器定位的系统，包括：
第一定位模块，用于获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息；
第二定位模块，用于获取各个参考电器的第二位置信息；
处理模块，用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标电器的位置；
其中，所述参考电器的个数不小于2。
可选的，第一定位模块获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：
分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在各个第一坐标系中对应的第一坐标；
根据第一坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
可选的，第一定位模块获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：
分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在各个第一坐标系中对应的第一坐标；
以目标电器所在的位置为坐标原点建立第二坐标系；
根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取各个参考电器在第二坐标系中对应的第二坐标；
根据第一坐标和第二坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
可选的，获取各个参考电器的第二位置信息，包括：
分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
根据各个参考电器之间的第二相对位置关系，获取各个参考电器在所有第一坐标系中对应的第三坐标；
根据第三坐标确定各个参考电器的第二位置信息。
可选的，第一相对位置关系，和/或第二相对位置关系包括：位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系。
可选的，通过wifi定位获取位置范围；
通过红外定位获取方向关系；
通过红外定位获取运动趋势；和/或，
通过蓝牙定位获取距离关系。
可选的，第一定位模块获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息，包括：
通过各个参考电器上的定位组件获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息。
本发明还提出一种存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现本发明提出的任一方法的步骤。
本发明还提出一种家居系统，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现本发明提出的任一方法的步骤。
本发明还提出一种家居系统，包括本发明提出的任一的系统。
本发明提出了一种电器定位的方法、系统、存储介质、电器和家居系统，通过至少2个参考电器对目标电器进行定位，即从多个不同方向确定目标电器的位置，从而实现了对目标电器的精准定位，提高了定位精度，且无需联网的gps，在gps信号不好的状态下依然可以满足用户对高精度定位的需求。
附图说明
图1为本发明实施例中一种电器定位的方法流程图；
图2为本发明实施例中一种获取第一位置信息的方法流程图；
图3为本发明实施例中一种设定定位系统的组成图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或电器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或电器固有的其它步骤或单元。
为了提高对电器的定位精度，尤其为了提高对智能家居中家用电器的定位精度，本发明提出一种一种电器定位的方法，图1为本发明实施例中一种电器定位的方法流程图，请参看图1，本发明提出的方法，包括：
s10：获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
在本实施例中，目标电器可以是一个或多个，参考电器的个数为至少2个，先选取其中一个目标电器，对其进行定位，获取其相对于各个参考电器的第一位置信息。第一位置信息，可以是目标电器相对于一个或多个参考电器的相对位置，第一位置信息例如可以是目标电器位于某一参考电器正东方5m，第一位置信息可以用于确定了一个或多个参考电器的位置后确定目标电器的位置。当参考电器有2个及以上时，依次逐个获取目标电器对于各个参考电器的第一位置信息，有多少个参考电器就至少能获取多少个第一位置信息。参考电器的个数越多，对目标电器的定位就越准确。第一位置信息是目标电器和参考电器之间的位置关系，例如参考电器的个数为2，包括第一参考电器和第二参考电器，目标电器与第一参考电器之间的第一位置信息可以是目标电器位于第一参考电器正东方40cm处，目标参考电器与第二参考电器之间的第一位置信息可以是：目标参考电器位于第二参考电器正北方向30cm。获取目标电器与参考电器之间第一位置信息的方法可以是任何方法，本发明对此不错限定。可选的，参考电器为固定位置的电器，参考电器和目标电器可以是同一种电器，可选的，参考电器和目标电器为家居类电器，即本发明提出的方法可用于家居类电器的定位。
s20：获取各个参考电器的第二位置信息。
第二位置信息是指参考电器的具体位置，可以是彼此之间的相对位置关系，例如第一参考电器位于第二参考电器正西方向50cm。也可以是绝对位置关系，例如以经度和纬度的方式表示的各个参考电器具体位置。或是以任意一个物体为参照的位置关系，例如可以都以家庭中不移动的柱子或电器为原点，建立坐标系，从而确定各个参考电器的位置。
s30：根据第一位置信息和第二位置信息确定目标电器的位置。
在确定了第一位置信息和第二位置信息后，就知道了目标电器相对于参考电器的位置关系，以及参考电器的位置关系，从而就能确定目标电器的具体位置。在本发明中，获取了目标电器相对于至少两个的参考电器的第一位置信息，即多次测量目标电器的位置，并且因为是从多个方向和/或角度测量目标电器的位置。例如，目标电器与参考电器不位于一条直线上时，假设目标电器位于第一参考电器的正东方，同时位于第二参考电器的正北方，则获取第一位置信息的时候至少会分别沿东方和北方两个方向测定目标对象。当目标电器与参考电器位于一条直线上时，例如目标电器位于第一参考电器的正东方，同时位于第二参考电器的正西方，则至少会分别沿东方和西方两个方向测量了目标电器的第一位置信息。通过从多个方向和/或角度对目标电器的位置进行测量从而提高对目标电器的定位精度，并且参考电器的个数越多，对目标电器进行测量的方向和角度越多，对目标对象的定位精度越高，可选的，参考电器至少为3个。
优选地，在一些可选的实施例中，图2为本发明实施例中一种获取第一位置信息的方法流程图；请参考图2，在本实施例中，获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：
s11：分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
s12：根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在
各个第一坐标系中对应的第一坐标；
s13：根据第一坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
在本实施例中，分别以各个参考电器的位置为坐标原点建立第一坐标系，再获取目标电器在第一坐标系中的第一坐标，因此，第一坐标的个数至少与第一坐标系的个数相等。通过采用坐标系和坐标的方式，将目标电器的位置进行数字化表示，从而方便计算，可选的，各个第一坐标系都是笛卡尔直角坐标系，并且各个第一坐标系坐标轴互相平行，从而方便进行统一处理。通过获取多个第一坐标，不仅方便运算，并且可通过设置合理的单位长度，就能从第一坐标的数值快速掌握目标对象的位置，不仅如此，采用坐标的方式可以方便进行计算机处理，提高计算速度。第一相对位置关系可以是用目标电器测量的参考电器的位置和用参考电器测量的目标电器的位置，即第一位置关系是从相对的两个方向测量的目标电器和参考电器的相对位置，通过第一相对位置关系，从而确定目标电器和参考电器的第一位置信息。因为从两个相反的方向进行了测量，所以测量精度更高，定位更准确。
优选地，在一些可选的实施例中，获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在各个第一坐标系中对应的第一坐标；以目标电器所在的位置为坐标原点建立第二坐标系；根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取各个参考电器在第二坐标系中对应的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
在本实施例中，不仅获得了目标电器在第一坐标系中的第一坐标，而且获取了各个参考电器在第二坐标系中的第二坐标。第一坐标可以是以参考电器为测量点测量的目标电器的位置，即第一坐标可以是用参考电器上的定位装置测定目标电器的位置，第二坐标可以是以目标电器为测量点测量的参考电器的位置，即第二坐标可以是用目标电器上的定位装置测量的各个参考电器的位置。即对于任意一个参考电器，其与目标电器之间的第一相对位置关系被从相反的两个方向就行了两次测量，从而提高了测量精度，第一坐标和第二坐标互相修正，从而得出更为精确的参考电器的第一位置信息。可选的，第一坐标系和第二坐标系采用相同标度的笛卡尔直角坐标系，从而方便进行比较和计算。
优选地，在一些可选的实施例中，获取各个参考电器的第二位置信息，包括：分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；根据各个参考电器之间的第二相对位置关系，获取各个参考电器在所有第一坐标系中对应的第三坐标；根据第三坐标确定各个参考电器的第二位置信息。
在本实施例中，各个参考电器可以互相进行定位，建立坐标系，并确定各个参考电器彼此间的相对位置，进而确定所有参考电器之间的第二相对位置关系，第二相对位置关系与第一相对位置关系类似，可以是从相反的两个方向测量的任意两个参考电器间的相对位置。因为从两个方向测量了两个参考电器之间的相对位置，因此能够能加准确的确定该两个参考电器之间实际的相对位置，第二位置信息可以是最终确定的实际的相对位置。例如：在确定任意两点之间的距离时，以第一点为零点，测量第二点的位置，再以第二点为零点，测量第一点的位置，这两次测量的数值就可以是该两点之间的第一相对位置关系或第二相对位置关系，而由这些测量的数据最终确定的该两点之间的距离就可以是该两点的第一位置信息或第二位置信息。在本实施例中，由于任意一个参考电器都被其他参考电器进行定位测量，因此当有某一个坐标数据的测量产生错误时，很容易从测量结果中查看到异常并及时修正，并且参考电器的个数越多，获取的第二位置信息就越准确，也就越能精确的确定参考电器和目标电器的位置，可选的，对于任意参考电器，可以仅仅获取与其最近的一个或两个参考电器之间的第二位置信息，从而简化计算量提高计算速度。
优选地，在一些可选的实施例中，第一相对位置关系包括：位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系，可选的，所述第二相对位置关系包括：位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系。
本实施例中，第一相对位置关系可以是目标电器和任意一个参考电器之间的位置关系，第二相对位置关系可以是任意一个参考电器与另一个参考电器之间的位置关系，位置范围指的是一个电器相对于另一个电器大致的位置，通常包括以一个电器为参照，定位确定的另一个电器的位置点和该位置点的误差范围，可以用圆形表示，圆心表示确定的位置点，圆的半径表示误差范围，该圆形覆盖的区域是被定位的电器可能处于的位置。方向关系是指被定位的电器与作为参照的电器之间的方位角，例如以一个参考电器作为参照，被定位的是目标电器，两者之间的方向关系例如可以是目标电器位于参考电器的正东方，这个方向关系可以用角坐标或直角坐标表示。运动趋势是指被定位的电器相对于作为参照的电器其运动的方向和/或运动速度。运动趋势例如可以是被定位的目标电器向作为参照的参考电器以2cm/s的速度靠近。距离关系是指被定位的电器与作为参照的电器之间的直线距离，该距离可以用数值表示，也可以用坐标表示，例如角坐标或者是可以计算两个电器间距离的其他坐标。获取第一坐标、第二坐标和第三坐标的方法可以相同或不同，可以通过位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系确定第一坐标、第二坐标或第三坐标。
优选地，在一些可选的实施例中，通过wifi定位获取位置范围；可选的，通过红外定位获取方向关系；可选的，通过红外定位获取运动趋势；和/或，可选的，通过蓝牙定位获取距离关系。wifi定位的定位精度并不高，但具有较大的定位范围，通过wifi定位可以快速的获取各个电器的位置范围，从而以各个电器的位置范围快速的绘制位置地图。红外定位穿透性差，但具有良好的方向性，通过红外定位可以准确的判断任意两个电器之间的方向关系以及运动趋势，可以用于对获取的位置地图进行修正。蓝牙定位的定位范围小，适用于短距离的准确距离测定，用蓝牙定位可以准确的测定任意两个电器之间的距离关系。进一步对位置地图进行修正。在本发明中，不局限于单一的定位方法，通过使用多种定位方法，从而避免了单独使用各个定位方法的缺点，发挥各个定位方法的长处，在保证快速定位的同时提高了定位准确度。并且在本发明中，进行定位的参考电器越多，可以用于进行修正的数据就越多，定位的准确度就越高。
优选地，在一些可选的实施例中，获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息，包括：通过各个参考电器上的定位组件获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息。即在本实施例中，可以是通过参考电器测量目标电器，因为参考电器的个数不小于2，也可以大于等于3，有多少个参考电器就至少有多少个定位组件，测量的方向从参考电器指向目标电器，各个参考电器可以位于目标电器的不同方向上，因此实现了从多个方向对目标电器进行定位的多向定位，对目标电器的位置进行多次测量修正，从而提高了定位精度，参考电器的个数越多，对目标电器的定位精度就越高。在本发明中的参考电器装配有定位组件用于确定其他电器的位置，目标电器也可以装配有定位组件。因此通过任一参考电器都可以确定其他电器的具体位置。
本发明提出的方法无需使用联网的gps，通过至少2两个参考电器对目标电器的位置进行定位，在不大幅度提高定位成本上极大地提高定位精准性。并且不需要联网gps定位，在gps信号不好的状态下依旧可以满足用户对高精准定位的需求。
本发明还提出一种电器定位的系统，图3为本发明实施例中一种设定定位系统的组成图，请参看图3，发明提出的系统，包括：第一定位模块10、第二定位模块20和处理模块30。
第一定位模块10，用于获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息；
在本实施例中，目标电器可以是一个或多个，参考电器的个数为至少2个，先选取其中一个目标电器，对其进行定位，获取其相对于各个参考电器的第一位置信息。当参考电器有2个及以上时，依次逐个获取目标电器对于各个参考电器的第一位置信息，有多少个参考电器就至少能获取多少个第一位置信息。第一位置信息是目标电器和参考电器之间的位置关系，例如参考电器的个数为2，包括第一参考电器和第二参考电器，目标电器与第一参考电器之间的第一位置信息可以是目标电器位于第一参考电器正东方40cm处，目标参考电器与第二参考电器之间的第一位置信息可以是：目标参考电器位于第二参考电器正北方向30cm。获取目标电器与参考电器之间第一位置信息的方法可以是任何方法，本发明对此不错限定。可选的，参考电器为固定位置的电器，参考电器和目标电器可以是同一种电器，可选的，参考电器和目标电器为家居类电器，即本发明提出的系统可用于家居类电器的定位。
第二定位模块20，用于获取各个参考电器的第二位置信息。第二位置信息是指参考电器的具体位置，可以是彼此之间的相对位置关系，例如第一参考电器位于第二参考电器正西方向50cm。也可以是绝对位置关系，例如以经度和纬度的方式表示的各个参考电器具体位置。或是以任意一个物体为参照的位置关系，例如可以都以家庭中不移动的柱子或电器为原点，建立坐标系，从而确定各个参考电器的位置。
处理模块20，用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标电器的位置。在确定了第一位置信息和第二位置信息后，就知道了目标电器相对于参考电器的相对位置，以及参考电器彼此间的相对位置，从而就能确定目标电器的具体位置。在本发明中，获取了目标电器相对于至少两个的参考电器的第一位置信息，即多次测量目标电器的位置，并且因为是从多个方向和/或角度测量目标电器的位置。例如，目标电器与参考电器不位于一条直线上时，假设目标电器位于第一参考电器的正东方，同时位于第二参考电器的正北方，则获取第一位置信息的时候至少会分别沿东方和北方两个方向测定目标对象。当目标电器与参考电器位于一条直线上时，例如目标电器位于第一参考电器的正东方，同时位于第二参考电器的正西方，则至少分别沿东方和西方两个方向测量了目标电器的第一位置信息。通过从多个方向和/或角度对目标电器的位置进行测量从而提高对目标电器的定位精度，并且参考电器的个数越多，对目标电器进行测量的方向和角度越多，对目标对象的定位精度越高，可选的，参考电器至少为3个。
优选地，在一些可选的实施例中，第一定位模块10获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：
分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；
根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在各个第一坐标系中对应的第一坐标；
根据第一坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
在本实施例中，分别以各个参考电器的位置为坐标原点建立第一坐标系，在获取目标电器在第一坐标系中的第一坐标，因此，第一坐标的个数至少与第一坐标系的个数相等。通过采用坐标系和坐标的方式，将目标电器的位置进行数字化表示，从而方便计算，可选的，各个第一坐标系都是笛卡尔直角坐标系，并且各个第一坐标系的坐标轴互相平行，从而方便进行统一处理。通过获取多个第一坐标，不仅方便运算，并且可通过设置合理的单位长度，就能从第一坐标的数值快速掌握目标对象的位置，不仅如此，采用坐标的方式可以方便进行计算机处理，提高计算速度。
优选地，在一些可选的实施例中，第一定位模块10获取目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息，包括：分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取目标电器在各个第一坐标系中对应的第一坐标；以目标电器所在的位置为坐标原点建立第二坐标系；根据目标电器与各个参考电器的第一相对位置关系，获取各个参考电器在第二坐标系中对应的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标确定目标电器相对于各个参考电器的第一位置信息。
在本实施例中，不仅获得了目标电器在第一坐标系中的第一坐标，而且获取了各个参考电器在第二坐标系中的第二坐标。第一坐标可以是以参考电器为测量点测量的目标对象的位置，第二坐标可以是以目标电器为测量点测量的参考电器的位置，即对于任意一个参考电器，其与目标电器之间的第一相对位置关系被从相反的两个方向就行了两次测量，从而提高了测量精度，第一坐标和第二坐标互相修正，从而得出更为精确的参考电器的第一位置信息。可选的，第一坐标系和第二坐标系采用相同标度的笛卡尔直角坐标系，从而方便进行比较和计算。
优选地，在一些可选的实施例中，获取各个参考电器的第二位置信息，包括：分别以各个参考电器所在的位置为坐标原点建立对应的第一坐标系；根据各个参考电器之间的第二相对位置关系，获取各个参考电器在所有第一坐标系中对应的第三坐标；根据第三坐标确定各个参考电器的第二位置信息。
在本实施例中，各个参考电器可以互相进行定位，建立坐标系，并确定各个参考电器彼此间的相对位置，进而确定所有参考电器之间的相对位置关系。由于任意一个参考电器都被其他参考电器进行定位测量，因此当有某一个坐标数据的测量产生错误时，很容易从测量结果中查看到异常并及时修正，并且参考电器的个数越多，获取的第二位置信息就越准确，也就越能精确的确定参考电器和目标电器的位置，可选的，对于任意参考电器，可以仅仅获取与其最近的一个或两个参考电器的相对位置，从而简化计算量提高计算速度。
优选地，在一些可选的实施例中，第一相对位置关系包括：位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系，可选的，所述第二相对位置关系包括：位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系。本实施例中，第一相对位置关系指的是目标电器和任意一个参考电器之间的位置关系，第二相对位置关系指的是任意一个参考电器与另一个参考电器之间的位置关系，位置范围指的位置范围是一个电器相对于另一个电器大致的位置，通常包括：以一个电器为参照，定位确定的另一个电器的位置点和该位置点的误差范围。可以用圆形表示，圆心表示确定的位置点，圆的半径表示误差范围，该圆形覆盖的区域是被定位的电器可能处于的位置范围。方向关系是指被定位的电器与作为参照的电器之间的方位角，例如以一个参考电器作为参照，被定位的是目标电器，两者之间的方向关系可以是目标电器位于参考电器的正东方，这个方向关系可以用角坐标或直角坐标表示。运动趋势是指被定位的电器相对于作为参照的电器其运动的方向和/或运动速度。运动趋势例如可以是被定位的目标电器向作为参照的参考电器以2cm/s的速度靠近。距离关系是指被定位的电器与作为参照的电器之间的直线距离，该距离可以用数值表示，也可以用坐标表示，例如角坐标或者是可以计算两个电器间距离的其他坐标。获取第一坐标、第二坐标和第三坐标的方法可以相同或不同，可以通过位置范围、方向关系、运动趋势和/或距离关系确定第一坐标、第二坐标或第三坐标。
优选地，在一些可选的实施例中，通过wifi定位获取位置范围；通过红外定位获取方向关系；通过红外定位获取运动趋势；和/或，通过蓝牙定位获取距离关系。wifi定位的定位精度并不高，但具有较大的定位范围，通过wifi定位可以快速的获取各个电器的位置范围，从而以各个电器的位置范围快速的绘制位置地图。红外定位穿透性差，但具有良好的方向性，通过红外定位可以准确的判断任意两个电器之间的方向关系以及运动趋势，可以用于对获取的位置地图进行修正。蓝牙定位的定位范围小，适用于短距离的准确距离测定，用蓝牙定位可以准确的测定任意两个电器之间的距离关系。进一步对位置地图进行修正。在本发明中，不局限于单一的定位方法，通过使用多种定位方法，从而避免了单独使用各个定位方法的缺点，发挥各个定位方法的长处，在保证快速定位的同时提高了定位准确度。并且在本发明中，进行定位的参考电器越多，可以用于进行修正的数据就越多，定位的准确度就越高。
优选地，在一些可选的实施例中，第一定位模块获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息，包括：通过各个参考电器上的定位组件获取目标电器与各个参考电器之间的第一位置信息。即在本实施例中，可以是通过参考电器测量目标电器，因为参考电器的个数不小于2，也可以大于等于3，有多少个参考电器就至少有多少个定位组件，测量的方向从参考电器指向目标电器，各个参考电器可以位于目标电器的不同方向上，因此实现了从多个方向对目标电器进行定位的多向定位，对目标电器的位置进行多次测量修正，从而提高了定位精度。在本发明中的参考电器装配有定位组件用于确定其他电器的位置，目标电器也可以装配有定位组件。因此通过任一参考电器都可以确定其他电器的具体位置。
为了更好的说明本发明的有益效果，以下用多个实施例对本发明的有益效果进行说明。
本发明提出的方法或系统配合安防系统可生成家庭地图，配合可自行移动的电器进行环境内的精准定位，使智能家居系统更智能化，对人感系统进行辅助，使其更加精准。解决了传统定位精准度不高的问题，利用家庭内的各种电器同时进行定位辅助，在不大幅度提高定位成本上极大地提高定位精准性。并且不需要联网的gps定位，在信号不好的状态下依旧可以满足用户对高精准定位的需求。
本发明提出的方法或系统可以用于智能家居系统内。当用户持有一款万能遥控器时，这款遥控器会识别用户遥控器朝向最近的一款电器，自动切换到用于操控最接近的电器的工作界面。工作原理如下：通过各个电器的wifi定位、蓝牙定位和/或红外定位生成智能家居地图。通过万能遥控器中的红外测距，在智能家居地图中生成遥控器的朝向数据并确定遥控朝向。根据家居地图确定空调距离万能遥控器的距离最近。万能遥控器自动显示空调界面来调节空调。
本发明提出的方法或系统，还可用于多个同时工作的电器，比如多个同时工作的扫地机，通过定位系统可以保证扫地机不会重复清扫区域导致的资源浪费。或者在智能家居自动整理技术上，通过设置具有定位系统的智能家居之间的距离，从而使家居自动整理排列。
本发明提出的方法或系统配合家庭安防系统以及智能家居系统可以达到最优效果。本发明可以用于人感系统，门窗安防系统各个部位，例如门窗闭合感应器、入户或家庭内摄像头、以及烟雾报警器等各种探测式警报器。当系统检测出用户有靠近的运动趋势时，对人进行定位，当发现人员靠近正门时，启动人脸识别，若是识别为录入的人脸则可以预启动入户需要的一些电器从而提高电器的工作效率，而没有检测到人时则进行省电优化。若为不法分子有靠近窗户或非正常入户区域时，则启动安防报警。即当小偷通过窗或者其他非正常方式入户时，红外装置会检测出人员靠近，第一时间给用户提醒，并且可通过报警电器先后顺序知道小偷的行为路径。在此情景下本发明提出的定位系统主要作用是对电器进行预处理以及节能调节作用。只有当预先设定的电器，例如用户随身携带的电子钥匙，有靠近趋势时再启动电器可以从根本节约能源。
本发明提出的方法或系统还可以用于控制多个监控器工作。当多个移动监控器工作时，大多数监控器都是随机或者定向移动来监视环境，这样就导致了资源浪费或者安全隐患。通过精准的定位系统，每一个单独的电器都可以知道其他电器所在位置，通过编程，使每时每刻，每一个监视器位置都有所不同并且最大限度的监视环境，既不会漏掉某一个角落也不会重复的同时扫描一个地点。在监控器开启自由巡航模式时，更可以相互搭配相互配合来监控家庭状况。
本发明提出的方法或系统还可以用于家庭安防系统布防，在家庭布防系统中，将本发明提出的定位系统运用在每一个电器时，安防系统将无处不在。例如入室处的门铃没有检测到家庭用户的手机靠近或电子钥匙扣靠近，但门铃却被意外移动，那么此时入户处很大可能是有陌生人强行入室。本发明可以用于别墅内，由于别墅内的环境过大，当小偷藏在家中却寻找不到时，可以根据所有被意外移动的电器，例如智能窗帘或者智能小摆件等，来绘制出小偷的入户路线，可以解决巨大的安全隐患，在报警后也能让警察获得更多的线索。用家庭电器定位这种安防布防方式将是最安全的安全防范措施之一。
本发明还提出一种存储介质，其特征在于，上存储有程序，程序被处理器执行时实现本发明提出的任一方法的步骤。
本发明还提出一种家居系统，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现本发明提出的任一方法的步骤。
本发明提出一种家居系统，包括本发明提出的任一的系统。该家居系统可以是智能家居系统。
综上所述，本发明提出了一种电器定位的方法、系统、存储介质、电器和家居系统，通过至少2个参考电器对目标电器进行定位，即从多个不同方向确定目标电器的位置，从而实现了对目标电器的精准定位，提高了定位精度，且无需联网的gps，在gps信号不好的状态下依然可以满足用户对高精度定位的需求。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。