技术特征：
技术总结
本发明公开了一种针对大型球罐钢制容器的超声波探伤机器人，包括机器人本体、图像采集装置、吸附装置、探伤检测装置和控制系统，机器人本体包括机身框架与弹性连接结构，吸附装置安装于机身的下部，探伤检测装置安装于机身的前部，控制系统安装于机身的内部；图像采集装置采集焊缝特征，将采集的图像传给控制系统进行处理；控制系统接收图像采集装置采集的图像，通过识别容器壁面的焊缝进行中心线的提取，实现机器人按照中心线进行运动和检测的功能；本发明可实现机器人自主寻找壁面焊缝进行移动，同时对焊缝进行检测探伤，本发明可以代替人工进行高处作业，避免了人工操作的危险性，在金属壁面行动灵活，工作效率高。
技术研发人员：舒俊健;王强;谷小红;朱凯;吴琳琳
受保护的技术使用者：中国计量大学
技术研发日：2018.08.06
技术公布日：2018.10.19