技术特征：
技术总结
本发明提供了一种视觉惯性里程计的状态确定方法、装置和电子设备，包括：获取视觉惯性里程计拍摄的目标图像帧，并确定目标图像帧和目标关键帧之间的公共特征点；计算各个公共特征点的三焦张量测量误差；利用各个公共特征点的三焦张量测量误差确定误差状态量；基于误差状态量和视觉惯性里程计的当前系统状态量预测值确定视觉惯性里程计的当前系统状态量。本发明中各个公共特征点的三焦张量测量误差的鲁棒性强，准确性好，所以确定得到的误差状态量也更加准确，最终得到的视觉惯性里程计的当前系统状态量的精确度高，即能准确的对视觉惯性里程计的运动进行跟踪，进而使得后续构建的三维场景更加精确，缓解了现有的运动跟踪准确性差的技术问题。
技术研发人员：黄灿
受保护的技术使用者：北京旷视科技有限公司
技术研发日：2018.10.31
技术公布日：2019.01.15