物体定位方法、服务器及系统与流程

本发明涉及定位
技术领域：
，更具体地，涉及一种物体定位方法、服务器及系统。
背景技术：
：在卫星定位系统中，当待定位物体周围存在遮挡物体时，待定位物体接收到的gps信号除了直达波外，还包括经周围物体一次或多次反射的信号。由于直达波与反射波的路径及长度不同，使得最终的合成信号波形产生扭曲，从而产生多径效应误差。当遮挡物体对gps信号产生了镜面反射时，会引起显著的定位误差。在卫星定位的一种应用场景即共享自行车定位中，由于用户习惯将共享自行车停放在大厦周围、小区，此时多径效应引起的误差范围从10米到几千米不等。在车辆停放状态下，多径效应引起的误差会给用户或者维修人员寻找车辆位置带来不便。在不同地理空间上多径效应引起的偏移距离的概率分布往往存在较大差异，比如公园、操场等开阔地往往较写字楼、小区等建筑物遮挡区域出现大距离偏移的概率小。在物体的定位如共享自行车的定位中，如何消除多径效应误差的影响得到更准确的定位结果，是需要解决的问题。技术实现要素：本发明的一个目的是提供一种用于物体定位的新技术方案。根据本发明的第一方面，提供了一种物体定位方法，包括：获取目标物体连续多次上报的地理位置；确定相邻两次上报的所述地理位置之间的距离，作为前一次所述地理位置或者后一次所述地理位置的漂移距离；根据已获取的所述地理位置所属的地理单元的漂移距离累积分布函数，以及所述地理位置的漂移距离，确定所述地理位置的漂移距离的累积分布概率；根据所述地理位置的漂移距离的累积分布概率对所述地理位置进行筛选；根据筛选出的所述地理位置，确定所述目标物体的位置。可选地，其中，所述根据所述地理位置的漂移距离的累积分布概率对所述地理位置进行筛选，包括：筛选出所述累积分布概率小于等于预设阈值的所述漂移距离对应的所述地理位置。可选地，其中，所述根据筛选出的所述地理位置，确定所述目标物体的位置，包括：将筛选出的所述地理位置中的最后一次所述地理位置作为所述目标物体的位置；或者，确定筛选出的多个所述地理位置的中心位置，将所述中心位置作为目标物体的位置。可选地，在获取所述地理位置所属的地理单元的漂移距离累积分布函数之前，还包括预先确定所述地理单元的漂移距离累积分布函数的步骤：获取样本物体连续多次上报的样本地理位置；确定相邻两次上报的所述样本地理位置之间的距离，作为前一次所述样本地理位置或者后一次所述样本地理位置的漂移距离；根据位于所述地理单元内的样本地理位置的漂移距离，确定所述地理单元的漂移距离累积分布函数。可选地，其中，所述根据位于所述地理单元内的样本地理位置的漂移距离，确定所述地理单元的漂移距离累积分布函数，包括：根据位于所述地理单元内的样本地理位置的漂移距离，计算位于所述地理单元内的样本地理位置的漂移距离的累积分布概率；根据位于所述地理单元内的样本地理位置的漂移距离的累积分布概率，通过最小二乘法估计所述地理单元的漂移距离累积分布函数的参数。可选地，其中，所述漂移距离累积分布函数采用威布尔累积分布函数；所述估计所述地理单元的漂移距离累积分布函数的参数，包括估计所述地理单元的漂移距离累积分布函数的形状参数和尺度参数。可选地，其中，所述地理单元为正六边形区域、正方形区域、或正三角形区域。可选地，其中，所述正六边形区域的边长为3米。根据本发明的第二方面，提供一种服务器，其中，包括：存储器，用于存储可执行的指令；处理器，用于根据可执行的指令的控制，运行所述服务器执行如第一方面提供的任意一项所述的物体定位方法。根据本发明的第三方面，提供一种物体定位系统，包括：物体；以及如第二方面提供的服务器。根据本公开的一个实施例，本发明提供的技术方案具有以下优点：(1)结合目标物体所在的具体的地理单元的空间特性对卫星定位数据进行筛选，对不同地理单元的多径效应进行个性化处理，有效减小了因多径效应导致的定位误差，进而提升了对目标物体地定位精度。(2)基于地理单元的漂移距离的累积分布函数校准目标物体的位置，无需无额外硬件成本，简单易操作、覆盖率高。通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。图1示出了可用于实现本发明的实施例的车辆系统的硬件配置的例子的框图；图2示出了可用于实现本发明的实施例的物体定位方法的流程图；图3示出了可用于实现本发明的实施例的确定漂移距离累积分布函数的方法的流程图；图4示出了可用于实现本发明的实施例的漂移距离累积分布函数的参数估计的方法的流程图；图5示出了本发明的实施例的服务器的框图；图6示出了本发明的实施例的车辆定位系统的框图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。<硬件配置>如图1所示，车辆系统100包括服务器1000、客户端2000、车辆3000、网络4000。服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。在一个例子中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。尽管服务器也可以包括扬声器、麦克风等等，但是，这些部件与本发明无关，故在此省略。其中，处理器1100例如可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器1200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括usb接口、串行接口、红外接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、led显示屏触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。在本实施例中，客户端2000是具有通信功能、业务处理功能的电子设备。客户端2000可以是移动终端，例如手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑等等。在一个例子中，客户端2000是对车辆3000实施管理操作的设备，例如，安装有支持运营、管理车辆的应用程序(app)的手机。如图1所示，客户端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、输出装置2700、摄像装置2800，等等。其中，处理器2100可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器2200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘或者麦克风等。输出装置2700用于输出信息，例如可以是扬声器，用于为用户输出语音信息。摄像装置2800用于拍摄获取信息，例如是摄像头等。车辆3000是任何可以分时或分地出让使用权供不同用户共享使用的车辆，例如，用于共享的共享自行车、共享助力车、共享电动车、共享车等等。车辆3000可以是自行车、三轮车、电动助力车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态。如图1所示，车辆3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置3500、输入装置3600、定位装置3700、传感器3800，等等。其中，处理器3100可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器3200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信。输出装置3500例如可以是输出信号的装置，可以是显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等，也可以是扬声器等输出语音信息等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。定位装置3700用于提供定位功能，例如可以是gps定位模块、北斗定位模块等。传感器3800用于获取车辆姿态信息，例如可以是加速度计、陀螺仪、或者三轴、六轴、九轴微机电系统(mems)等。网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的车辆系统中，车辆3000与服务器1000、客户端2000与服务器1000，可以通过网络4000进行通信。此外，车辆3000与服务器1000、客户端2000与服务器1000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、客户端2000、车辆3000，但不意味着限制对应的数目，车辆系统100中可以包含多个服务器1000、客户端2000、车辆3000。以车辆3000为共享自行车为例，车辆系统100为共享自行车系统。服务器1000用于提供支持共享自行车使用所必需的全部功能。客户端2000可以是手机，其上安装有共享自行车应用程序，共享自行车应用程序可以帮助用户使用车辆3000获取相应的功能等等。图1所示的车辆系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。应用于本发明的实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储指令，指令用于控制处理器1100进行操作以执行本发明实施例提供的车辆定位方法。尽管在图1中对服务器1000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1000只涉及存储器1200和处理器1100。应用于本发明的实施例中，客户端2000的存储器2200用于存储指令，指令用于控制处理器2100运行客户端2000执行本发明实施例提供的车辆定位方法。尽管在图1中对客户端2000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，客户端2000只涉及存储器2200和处理器2100。应用于本发明的实施例中，车辆3000的存储器3200用于存储指令，指令用于控制处理器3100进行操作以执行本发明实施例提供的车辆定位方法。尽管在图1中对车辆3000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，车辆3000只涉及存储器3200和处理器3100。在上述描述中，技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。<实施例>本实施例的总体构思，是提供一种物体定位方案，根据目标物体所在的地理单元的漂移距离的分布规律对上报的地理位置进行筛选，对不同地理单元中的多径效应误差进行个性化处理，有效减小多径效应误差，提高物体定位的精度。本实施例提供的物体定位方案尤其适用于慢速移动的物体。慢速移动的物体可以例如是移动速度小于1m/s的物体，有可能是静止物体。<方法>在本实施例中，提供一种物体定位方法。在一种具体应用场景中，需要定位的目标物体为图1中所示的车辆3000。应当理解的是，该车辆是被投放供用户以分时租赁、分地租赁等模式获取使用权的交通设备，该车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的机动车辆。该物体定位方法，通过图1所示的服务器1000实施。如图2所示，该物体定位方法包括：步骤s2100-s2500。步骤s2100，服务器1000获取车辆3000连续多次上报的地理位置。车辆3000可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的机动车辆等。对车辆3000进行观测定位的时间段为观测期间。在本实施例中，观测期间设定为从车辆3000的车锁关闭到下一次车锁打开之间的时间段。在观测期间内，车辆3000处于非移动状态。本实施例中采用gps定位的方式。车辆3000的定位装置3700能够捕获gps定位系统的卫星信号，并据此计算得出车辆3000的地理位置的坐标例如经度和纬度。车辆3000的通信装置3400能够将地理位置信息通过网络4000上报给服务器1000。在观测期间内，车辆3000每隔一定的时间间隔就向服务器1000上报地理位置，将车辆3000连续多次上报的地理位置依次记为x1,x2,x3……xn。步骤s2200，服务器1000确定相邻两次上报的地理位置之间的距离，作为前一次地理位置或者后一次地理位置的漂移距离。在观测期间内车辆3000处于非移动状态，车辆3000的实际地理位置是保持不变的。但是由于多径效应误差的存在，通过gps定位测得的车辆3000的多个地理位置x1,x2,x3……xn通常存在差别，也就是相邻两次上报的地理位置之间存在漂移。服务器1000计算车辆3000前一次上报的地理位置xi-1和后一次上报的地理位置xi计算之间的距离，将该距离记为前一次上报的地理位置xi-1的漂移距离li-1，此时，第一个测得的地理位置x1没有对应的漂移距离；或者，将该距离记为后一次上报的地理位置xi的漂移距离li，此时，最后一个测得的地理位置xn没有对应的漂移距离。其中2≤i≤n,li-1为第i-1次上报的地理位置的漂移距离，li为第i次上报的地理位置的漂移距离。步骤s2300，服务器1000根据已获取的地理位置xi所属的地理单元的漂移距离累积分布函数f(l)，确定地理位置xi的漂移距离li的累积分布概率f(li)。在同一地点，对于多个目标物体进行多次定位观测，得到的每个目标物体的漂移距离的值为随机变量，并且全部目标物体的漂移距离服从威布尔分布。因此，对于任一个地理单元，可以认为该地理单元的漂移距离累积分布函数服从威布尔分布，当漂移距离累积分布函数采用威布尔分布时，该地理单元的漂移距离累积分布函数的表达式可以为：其中，l表示漂移距离，单位为米。在威布尔分布函数的数学意义中，λ表示数据分布的尺度参数，在本实施例中，λ表示漂移距离分布的尺度参数，单位为米。在威布尔分布函数的数学意义中，k表示数据分布的形状参数，在本实施例中，k表示漂移距离分布的形状参数，无量纲。f(l)的值为漂移距离l的累积分布概率。因多径效应误差与目标物体所在地理位置的空间特性紧密相关，漂移距离l的分布规律也与目标物体所在的位置密切相关。如果将一片地理区域划分为多个地理单元，不同地理单元中漂移距离l的概率分布规律也不同，具体表现为对于不同的地理单元，参数λ、k的数值通常不同。参数λ、k可以反映地理单元的多径效应特性。在本步骤之前，服务器1000已经获取了每个地理位置xi所在地理单元的漂移距离的累积分布函数。在此基础上，将每个地理位置xi的漂移距离li带入相应地理单元的累积分布函数，计算得到每个地理位置xi的漂移距离li的累积分布概率f(li)。在数学上，累积分布函数用于描述随机变量落在任一区间上的概率情况，对于任一区间，当累积分布概率越小时，说明随机变量落在该区间内的可能性越高，该随机变量对于该区间更为可信。进一步地，漂移距离累积分布函数可以采用威布尔分布，将威布尔分布应用于可信性分析中，可以较为容易地分析出失效(不可信)数据，并且适用于小数据样本的失效预测。在说明书后续内容中，介绍了如何预先确定地理单元的漂移距离累积分布函数，其中说明了如何确定漂移距离分布的尺度参数λ和漂移距离分布的形状参数k。步骤s2400，服务器1000根据地理位置xi的漂移距离li的累积分布概率f(li)对地理位置xi进行筛选。地理位置xi的漂移距离li的累积分布概率f(li)，反映了对应的地理位置的可信程度。当地理位置xi的漂移距离li的累积分布概率f(li)越小时，说明对应的漂移距离li较小，其对应的地理位置xi的可信程度越高，反之，当地理位置xi的漂移距离li的累积分布概率f(li)越大时，说明对应的漂移距离li越大，其对应的地理位置xi的可信程度越低。因此，可以通过步骤s2400滤除可信度低的地理位置。在后续步骤s2500中，利用保留下来的可信度较高的地理位置确定车辆3000的地理位置，能够更为准确地确定车辆3000的地理位置。在本实施例中，通过筛选，去除累积分布概率f(li)大于预设阈值的漂移距离li对应的地理位置xi，保留累积分布概率f(li)小于等于预设阈值的漂移距离li对应的地理位置xi。例如，实际应用中，该预设阈值可以设置为95％。在本实施例中，如果将相邻两次上报的地理位置之间的距离作为后一次地理位置的漂移距离，地理位置序列x1,x2,x3……xn中的第一个地理位置x1没有对应的漂移距离，无法通过筛选，因此第一次上报的地理位置x1不会被保留。相反的，如果将相邻两次上报的地理位置之间的距离作为前一次地理位置的漂移距离，地理位置序列x1,x2,x3……xn中的最后一个地理位置xn没有对应的漂移距离，无法通过筛选，因此最后一次上报的地理位置xn不会被保留。步骤s2500，服务器1000根据筛选出的地理位置，确定车辆3000的位置。例如，在步骤s2500中，在筛选出的多个地理位置中，选取其中最后一次的地理位置作为所述目标物体的位置。例如，在步骤s2500中，计算筛选出的多个地理位置的中心位置，将该中心位置作为目标物体的位置。使用筛选出的多个地理位置的中心位置作为目标物体的位置，使得目标物体的位置具有更高的准确可能性。例如，经过筛选步骤s2400后，仅保留了两个地理位置，则将这两个地理位置连线的中心点作为目标物体的位置。例如，经过筛选步骤s2400后，仅保留了三个地理位置，并且这三个地理位置构成的三角形，在步骤s2500中，将该三角形的三条中线的交点作为目标物体的位置。例如，经过筛选步骤s2400后，仅保留了四个地理位置，并且这四个地理位置构成的四边形，在步骤s2500中，将该四边形的两条对角线的交点作为目标物体的位置。本实施例提供的物体定位方法具有以下优点:(1)结合目标物体所在的具体的地理单元的空间特性对卫星定位数据进行筛选，对不同地理单元的多径效应进行个性化处理，有效减小了因多径效应导致的定位误差，进而提升了对目标物体地定位精度。(2)基于地理单元的漂移距离的累积分布函数校准目标物体的位置，无需无额外硬件成本，简单易操作、覆盖率高。如图3所示，在步骤s2300中获取地理位置所属的地理单元的漂移距离累积分布函数之前，还包括预先确定地理单元的漂移距离累积分布函数的步骤。在一个实施例中，在包含多个地理单元的一整片地理区域内，预先设置多个样本物体，其中每个地理单元内至少设置一个样本物体，样本物体为慢速移动的物体或者静止的物体。获取全部样本物体连续多次上报的样本地理位置，按照前述的确认漂移距离的方法确定样本地理位置的漂移距离。对于任一个地理单元，确认属于该地理单元的样本地理位置，属于该地理单元的样本地理位置是指在地理位置上位于该地理单元内的样本地理位置。对于任一个地理单元，根据属于该地理单元的样本地理位置的漂移距离，计算属于该地理单元的样本地理位置的漂移距离的累积分布概率，再根据属于该地理单元的样本地理位置的漂移距离的累积分布概率，估计该地理单元的漂移距离累积分布函数的参数。下面以一个具体的例子说明对地理单元a确定漂移距离累积分布函数的过程，其它地理单元确定漂移距离累积分布函数的过程与其类似，不再一一赘述：s3100，获取样本物体连续多次上报的样本地理位置；s3200，确定相邻两次上报的样本地理位置之间的距离，作为前一次样本地理位置或者后一次样本地理位置的漂移距离；s3300，根据位于地理单元a内的样本地理位置的漂移距离，确定地理单元a的漂移距离累积分布函数。在一个例子中，样本物体为车辆。总共选取在地理区域中出现过的20个样本车辆，每个样本车辆上报10次地理位置，一共有200个样本地理位置。在计算地理区域的某个地理单元的漂移距离累积分布函数时，汇总位于该地理单元内的样本地理位置，例如有20个样本地理位置位于该地理单元内，这20个样本地理位置可能来自于不同的车辆。计算这20个样本地理位置的漂移距离，以下将样本地理位置的漂移距离称为样本漂移距离，则可得到20个样本漂移距离。根据这20个样本漂移距离确定该地理单元的漂移距离累积分布函数。如图4所示，在步骤s3300中，包括下列步骤：s4100，根据位于地理单元a内的样本地理位置的漂移距离，计算位于地理单元a内的样本地理位置的漂移距离的累积分布概率；s4200，根据位于地理单元a内的样本地理位置的漂移距离的累积分布概率，通过最小二乘法估计地理单元a的漂移距离累积分布函数的参数。对累积分布函数的参数估计方法如下：位于地理单元a内的样本漂移距离一共为p个，p为自然数。首先对位于地理单元a内的样本地理位置的样本漂移距离从小到大进行排序，使得l1≤l2≤l3…≤lm≤…lp，由此得到样本漂移距离序列[l1,l2,l3…lm…lp]。假设lj是序列中的第j个样本漂移距离，lj+1是序列中的第j+1个样本漂移距离，lm是序列中的第m个样本漂移距离，1≤j≤p,1≤m≤p。则根据样本漂移距离可计算得累积分布概率：在一个例子中，从小到大排列的样本漂移序列为[1，2，2，3，3，4]。计算每个样本漂移距离对应的累积分布概率的过程如下：由于l1＝1＜2＝l2，有由于l2＝2＝2＝l3，有f(l2)＝f(l3)。由于l3＝2＜3＝l4，有由于l4＝2＝2＝l5，有f(l4)＝f(l5)。由于l5＝3＜4＝l6，有由于l6为样本漂移序列中的最后一个值，有由此计算得到了每个样本漂移距离对应的累积分布概率。为了对地理单元a的漂移距离累积分布函数的参数进行估计，对漂移距离累积分布函数做等价变换，可得其中令x＝lnl，则上述等式可写为y＝kx-klnλ上式满足线性方程的形式，可以通过最小二乘法进行参数估计。再令根据最小二乘法可估计得到：其中，xj，yj，均可通过样本漂移距离计算得到。在本实施例中，地理单元的确定方法为：预先将地理区域分割成多个网格区域，将每个所述网格区域作为一个地理单元。在划分地理单元时，网格区域的形状可以有多种选择，例如正方形、正三角形或者正六边形。本实施例中的网格区域均为正六边形，也就是将地理区域分割为蜂窝形状。对于蜂窝形状中的一个正六边形来说，存在六个正六边形与其相邻(共边或者共点)。假设一个物体自该六边形的中心向一个随机的方向移动一定距离，该距离的大小等于正六边形的边长，使得该物体最终落入六个相邻正六边形中的一个，那么该物体落入每个相邻正六边形的概率是相同的。因此，采用正六边形作为网格区域的形状有利于提高定位精度，不易出现统计偏差。进一步的，本实施例中正六边形区域的边长为3米，这一尺度的正六边形网格既能合理容纳目标物体，又能实现较精细的地理划分，尤其适合于对单车进行定位。<例子>对一个地理单元中的漂移距离进行统计，定位的对象是共享自行车。分别采用两种定位方法进行定位。第一种方法采用现有技术中的定位方法，即不对车辆上报的地理位置进行筛选。第二种方法采用本发明的物体定位方法，根据地理单元的漂移距离累积分布函数对车辆上报的地理位置进行筛选。将大于20米的漂移距离作为异常漂移距离，分别计算两种方法中异常漂移距离的占比。第一种方法中，异常漂移距离占比为大于20米的漂移距离占所有上报的漂移距离的比例。第二种方法中，异常漂移距离占比为大于20米的漂移距离占筛选后保留的漂移距离的比例。对比结果如下表：现有技术本发明的定位方法异常漂移距离占比40％5％从上述对比结果可以看出，采用本发明的物体定位方法，显著降低了异常漂移距离出现的比例。<服务器>在本实施例中，还提供一种服务器200，如图5所示，包括：存储器210，用于存储可执行的指令；处理器220，用于根据可执行的指令的控制，运行服务器执行本实施例提供的任意一种物体定位方法。在本实施例中，服务器200可以具体各种实体形式。例如，服务器200可以是云端服务器。服务器200还可以是如图1所示的服务器1000。在一个例子中，服务器200用于车辆定位，服务器200能够提供支持车辆使用所必需的全部功能。<物体定位系统>在本实施例中，提供一种物体定位系统，包括：前述实施例提供的服务器200；以及待定位的物体。<车辆定位系统>在本实施例中，提供一种车辆定位系统400，如图6所示，包括：前述实施例提供的服务器200；以及车辆300。在本实施例中，车辆定位系统400可以是共享自行车定位系统、共享机动车辆定位系统等系统。在一个例子中，车辆300可以为图1所示的共享车辆3000。在该车辆定位系统400中，每辆共享自行车上设置有智能车锁，该智能车锁中设置有gps模块可以获取共享自行车的位置数据。对于作为目标车辆300的共享自行车，该共享自行车可以根据预设的观测期间定期通过自身gps模块获取自身的位置数据，将位置上报信息发送给服务器200。在一个例子中，服务器200中已经通过执行如图1所示的步骤s2100-2300获得了地理位置的漂移距离的累积分布概率。在观测期间内，目标车辆300连续多次向服务器200上报自身的地理位置。服务器200根据接收到的目标车辆300的地理位置，确定每个地理位置的漂移距离，再根据地理位置的漂移距离的累积分布概率得到每个漂移距离对应的累积分布概率。获得漂移距离对应的累积分布概率后，服务器200根据预设的阈值筛选出累积分布概率符合要求的漂移距离，进而得到符合要求的地理位置。服务器200再根据筛选出的地理位置确定目标车辆300的地理位置。本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本
技术领域：
的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。当前第1页12