1.一种调频连续波fmcw雷达系统(101)，所述系统包括：
一个或更多个天线(110、111)，所述一个或更多个天线被配置为发送和接收fmcw雷达波信号(300、205)，以用于扫描完整圆周检测覆盖范围内的对象(105)；以及
处理电路(116、102)，所述处理电路被配置为：基于所发送和接收到的fmcw雷达信号(300、205)和一个或更多个天线(110、111)的方位角位置来提供扫描数据，并且基于所获得的扫描数据生成雷达图(801c)；其中
所述处理电路(116、102)被配置为：
提供表示圆周雷达图像(200)的图像线(201)内的距离单元(203)的扫描数据(504、506、508)，其中，每个雷达图像(200)包含限定完整圆周雷达图像的多个图像线(201)，每个图像线与一方位角取向(204)相对应，并且其中，每个图像线(201)包含多个距离单元(203)，每个距离单元与到一个或更多个雷达天线(110、111)的距离相对应，并且其中，在相对于一个或更多个雷达天线(110、111)的方位角取向和距离内被检测到的对象(105)由一个或多个图像线(201)中的多个命中距离单元(203)表示，并且其中，每个命中距离单元(203)包含基于多普勒频率信号的一个或更多个径向速度的数据以及一个或更多个回波信号的能量的数据，由此针对每个命中距离单元，所述扫描数据(504、506、508)包含被检测的对象的距离、方位角取向、返回的雷达波信号的能量以及一个或更多个径向速度的信息；其特征在于：
所述处理电路(116、102)还被配置为：
基于所获得的扫描数据(504、506)生成被检测的对象的第一类型雷达图(607)，其中，每个第一类型雷达图基于来自于第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的多个相邻命中距离单元(203)的数据，每个所述第一类型雷达图(607)包含一个或更多个被检测的对象的距离、径向速度和回波能量数据；
基于所获得的扫描数据(508)生成被检测的对象的第二类型雷达图(703)，其中，每个第二类型雷达图基于来自所述第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的多个相邻命中距离单元(203)的数据，每个所述第二类型雷达图(703)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离和回波能量数据；以及
通过对具有相对应的距离数据的第一类型雷达图和第二类型雷达图进行组合来生成完整数据类型雷达图(801c)，由此每个所述完整数据类型雷达图(801c)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离、径向速度和回波能量数据。
2.根据权利要求1所述的fmcw雷达系统，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
基于将具有匹配的距离和径向速度数据的所述第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的相邻命中距离单元(203)进行分组来生成第一类型雷达图(607)；以及
基于将具有匹配的距离和方位角数据的所述第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的相邻命中距离单元(203)进行分组来生成第二类型雷达图(703)。
3.根据权利要求1或2所述的fmcw雷达系统，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
在启动所述第二类型雷达图(703)的生成之前，启动所述第一类型雷达图(607)的生成。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的fmcw雷达系统，其中，该处理电路(116、102)被配置为：
在获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的第一图像线(201)的距离单元(203)的扫描数据(504)时，启动所述第一类型雷达图(607)的生成；
通过如下方式生成所述第一类型雷达图(607)：
如果所述第一图像线(200)中存在所述命中距离单元(203)，则分析针对所述第一图像线的所述命中距离单元所获得的距离和径向速度数据，以及
如果存在匹配，则将具有匹配的距离和径向速度数据的相邻命中距离单元(203)分组为多个相对应的第一类型距离雷达图(607)。
5.根据权利要求4所述的fmcw雷达系统，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
在获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的下一图像线(201)的距离单元(203)的扫描数据(506)时，继续所述第一类型雷达图(607)的生成；以及
继续所述第一类型雷达图(607)的生成，直到已针对所述第一完整圆周雷达图像(200)的所有图像线(201)获得扫描数据(506)为止，由此获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的第一类型雷达图(607)，每个所述第一类型雷达图(607)包含一个或更多个被检测的对象的距离、径向速度和回波能量数据。
6.根据权利要求4或5所述的fmcw雷达系统，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
当已获得所述第一完整圆周雷达图像(200)内的所有图像线(201)的扫描数据(508)时，启动所述第二类型雷达图(703)的生成；以及
通过如下方式生成所述第二类型雷达图(703)：分析针对所述第一完整圆周雷达图像(200)的图像线(201)的所述命中距离单元(203)所获得的距离和方位角数据，以及将具有匹配的距离和方位角数据的相邻命中距离单元(203)分组成多个相对应的第二类型距离雷达图(703)，从而获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的第二类型雷达图(703)，每个第二类型雷达图(703)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离和回波能量数据。
7.根据权利要求5和6所述的fmcw雷达系统，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
通过如下方式生成所述第一完整圆周雷达图像的所述完整数据类型雷达图(801c)：比较所述完整圆周雷达图像(200)的所获得的第一类型雷达图(607)和第二类型雷达图(703)的距离数据，以及将具有匹配的距离数据的第一类型雷达图(607)和第二类型雷达图(703)组合成相对应的完整数据类型雷达图(801c)，由此每个所述完整数据类型雷达图(801c)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离、速度和回波能量数据。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的fmcw雷达系统，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
从具有表示正径向速度和负径向速度的速度数据的完整数据类型雷达图(801c)中选择非常规类型雷达图(803)；或者
当由所述完整数据类型雷达图(801c)表示的所述命中距离单元(203)的所述速度数据表示正径向速度和负径向速度，且在具有最大正值的所观测到的径向速度与具有绝对值最大的负值的所观测到的径向速度之间具有至少一个预定最小速度差时，选择完整数据类型雷达图(801c)作为非常规类型雷达图(803)。
9.根据权利要求8所述的fmcw雷达系统，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
生成一个或更多个无人飞行器uav轨迹(807)，其中，每个uav轨迹(807)都基于至少两个非常规类型雷达图(803)，所述至少两个非常规类型雷达图的相对应的数据之间具有匹配。
10.一种生成包括径向速度数据的雷达图(801c)的方法，所述方法使用调频连续波fmcw雷达系统(101)，所述系统包含一个或更多个天线(110、111)，所述一个或更多个天线被配置为发送和接收fmcw雷达波信号以用于扫描完整圆周检测覆盖范围内的对象(105)，所述系统还包含处理电路(116、102)，所述处理电路被配置为基于所发送和接收到的fmcw雷达信号(300、205)和一个或更多个天线(110、111)的方位角位置来获得扫描数据(504、506、508)，并且所处理电路被配置为基于所获得的扫描数据(504、506、508)生成雷达图(801c)；其中，所述方法包括：
获得表示圆周雷达图像(200)的图像线(201)内的距离单元(203)的扫描数据(504、506、508)，其中每个雷达图像(200)包含限定完整圆周雷达图像(200)的多个图像线(201)，每个图像线(201)与一方位角取向(204)相对应，并且其中，每个图像线(201)包含多个距离单元(203)，每个距离单元与到一个或更多个雷达天线(110、111)的距离相对应，并且其中，在相对于一个或更多个雷达天线(110、111)的方位角取向和距离内被检测到的对象(105)由一个或多个图像线(201)中的多个命中距离单元(203)表示，并且其中，每个命中距离单元(203)包含基于多普勒频率信号的一个或更多个径向速度的数据以及一个或更多个回波信号的能量的数据，由此针对每个命中距离单元，所述扫描数据(504、506、508)包含被检测的对象的距离、方位角取向、返回的雷达波信号的能量以及一个或更多个径向速度或速度的信息；其特征在于，所述方法还包括：
基于所获得的扫描数据(505、506)生成被检测的对象的第一类型雷达图(607)，其中，每个第一类型雷达图(607)基于来自第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的多个相邻命中距离单元(203)的数据，每个所述第一类型雷达图(607)包含一个或更多个被检测的对象的距离、径向速度和回波能量数据；
基于所获得的扫描数据(508)生成被检测的对象的第二类型雷达图(703)，其中，每个第二类型雷达图(703)基于来自所述第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的多个相邻命中距离单元(203)的数据，每个所述第二类型雷达图(607)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离和回波能量数据；以及
通过对具有相对应的距离数据的第一类型雷达图和第二类型雷达图进行组合来生成完整数据类型雷达图(801c)，由此每个所述完整数据类型雷达图(801c)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、范围、径向速度和回波能量数据。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，
第一类型雷达图(607)的生成是以将具有匹配的距离和径向速度数据的所述第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的相邻命中距离单元(203)进行分组为基础的，并且
第二类型雷达图(703)的生成是以将具有匹配的距离和方位角数据的所述第一完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的相邻命中距离单元(203)进行分组为基础的。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，在启动所述第二类型雷达图(703)的生成之前，启动所述第一类型雷达图(607)的生成。
13.根据权利要求10至12中的任一项所述的方法，其中，当获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的第一图像线(201)的距离单元(203)的扫描数据时，启动所述第一类型雷达图(607)的生成。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，生成所述第一类型雷达图(607)的步骤包括：
如果所述第一图像线(200)中存在所述命中距离单元(203)，则分析针对所述第一图像线的所述命中距离单元所获得的距离和径向速度数据，以及
如果存在匹配，则将具有匹配的距离和径向速度数据的相邻命中距离单元(203)分组为多个相对应的第一类型距离雷达图(607)。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，生成所述第一类型雷达图的步骤(607)还包括：
在获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的下一图像线(201)的距离单元(203)的扫描数据(506)时，继续所述第一类型雷达图(607)的生成；以及
继续所述第一类型雷达图(607)的生成，直到已针对所述第一完整圆周雷达图像(200)的所有图像线(201)获得扫描数据(506)为止，由此获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的第一类型雷达图(607)，每个所述第一类型雷达图(607)包含一个或更多个被检测的对象的距离、径向速度和回波能量数据。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，通过如下方式执行所述第一类型雷达图(607)的连续生成：
分析针对不同图像线(201)的命中距离单元(203)所获得的距离和径向速度数据，以及
将具有匹配的距离和径向速度数据的相邻命中距离单元(203)分组为多个相对应的第一类型距离雷达图(607)。
17.根据权利要求13至16中的任一项所述的方法，其中，当已获得所述第一完整圆周雷达图像(200)内的所有图像线(201)的扫描数据(508)时，启动所述第二类型雷达图(703)的生成。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，所述第二类型雷达图(703)的生成包括：
分析针对所述第一完整圆周雷达图像(200)的图像线(201)的所述命中距离单元(203)所获得的距离和方位角数据，以及
将具有匹配的距离和方位角数据的相邻命中距离单元(203)分组成多个相对应的第二类型距离雷达图(703)，从而获得所述第一完整圆周雷达图像(200)的第二类型雷达图(703)，每个第二类型雷达图(703)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离和回波能量数据。
19.根据权利要求15或16和18所述的方法，其中，所述第一完整圆周雷达图像(200)的完整数据类型雷达图(801c)的生成是通过以下步骤执行的：
比较所述完整圆周雷达图像(200)的所获得的第一类型雷达图(607)和第二类型雷达图(703)的距离数据，以及
将具有匹配的距离数据的第一类型雷达图(607)和第二类型雷达图(703)组合为相对应的完整数据类型雷达图(801c)，由此每个所述完整数据类型雷达图(801c)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离、速度和回波能量数据。
20.一种调频连续波fmcw雷达系统(101)，所述系统包括：
一个或更多个天线(110、111)，所述一个或更多个天线被配置为发送和接收fmcw雷达波信号(205、300)，以用于扫描完整圆周检测覆盖范围内的对象(105)，诸如无人飞行器uav；以及
处理电路(116、102)，所述处理电路被配置为：
基于所发送和接收到的fmcw雷达信号(205、300)和所述一个或更多个天线(110、111)的方位角位置来提供扫描数据(501)，所述扫描数据(501)表示圆周雷达图像(200)的图像线(201)内的距离单元(203)，其中，每个雷达图像(200)包含限定完整圆周雷达图像的多个图像线(201)，每个图像线与一方位角取向(204)相对应，并且其中，每个图像线(201)包含多个距离单元(203)，每个距离单元与到一个或更多个雷达天线(110、111)的距离相对应，并且其中，在相对于一个或更多个雷达天线(110、111)的方位角取向和距离内被检测到的对象(105)由一个或多个图像线(201)中的多个命中距离单元(203)表示，并且其中，每个命中距离单元(203)包含基于多普勒频率信号的一个或更多个径向速度的数据以及一个或更多个回波信号的能量的数据，由此针对每个命中距离单元，所述扫描数据(501)包含被检测的对象的距离、方位角取向、返回的雷达波信号的能量以及一个或更多个径向速度的信息；以及
基于所获得的扫描数据生成完整数据类型雷达图(801)，每个所述完整数据类型雷达图(801)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离、径向速度和接收到的回波能量数据；其特征在于
所述处理电路(116、102)还被配置为：
从完整数据类型雷达图(801)中选择非常规类型雷达图(803)，所述非常规类型雷达图(803)具有表示所观测到的径向速度范围内的正径向速度和负径向速度的速度数据，并且所述非常规类型雷达图在具有最大正值的所观测到的径向速度与具有绝对值最大的负值的所观测到的径向速度之间具有至少一个预定最小速度差；并且
生成一个或更多个对象轨迹或无人飞行器uav轨迹(807)，其中，每个对象/uav轨迹(807)都基于至少两个非常规类型雷达图(803)，所述至少两个非常规类型雷达图的相对应的数据之间具有匹配。
21.根据权利要求20所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述系统(101)被配置为提供指示在预定正速度范围和预定负速度范围内的径向速度的扫描数据，所述预定负速度范围与所述预定正速度范围的大小相同，并且
其中，具有最大正值的所观测到的径向速度与具有绝对值最大的负值的所观测到的径向速度之间的所述预定最小速度差是组合的正速度范围和负速度范围的至少50％、例如至少60％、例如至少70％或例如至少75％。
22.根据权利要求21所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述系统(101)被配置为提供指示在-30m/s至+30m/s的范围内的相对速度的扫描数据，并且
其中，具有最大正值的所观测到的径向速度与具有绝对值最大的负值的所观测到的径向速度之间的所述预定最小速度差至少为45m/s。
23.根据权利要求20至22中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述相对应的数据之间的匹配包括径向速度数据之间的匹配，距离数据之间的匹配，和/或回波能量数据之间的匹配。
24.根据权利要求20至23中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
针对生成的对象/uav轨迹的图(803)，确定：
外部能量和，所述外部能量和是表示所观测到的径向速度范围的外部速度范围内的正径向速度信号和负径向速度信号的距离单元的回波能量(1602、1603)之和；
中心能量和以及/或者总能量和(1601、1602、1603)，所述中心能量和是表示所观测到的径向速度范围的中心范围内的径向速度信号的距离单元的回波能量(1601)之和，所述总能量和(1601、1602、1603)是表示所观测到的径向速度范围的所有径向速度信号的距离单元的回波能量的总和；并且
其中，所述处理电路(116、102)还被配置为：
至少部分地基于所确定的外部能量和(1602、1603)与所确定的中心能量和(1601)、和/或与所确定的总能量和(1601、1602、1603)的比较，将所述对象/uav轨迹分类为真实uav轨迹(809c)或非真实uav轨迹(809d)。
25.根据权利要求24所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
当所确定的外部能量和(1602、1603)低于所确定的中心能量和(1601)的预定分数时，诸如低于中心能量和的1/1000时，将所述对象/uav轨迹分类为非真实uav轨迹(809d)。
26.根据权利要求24所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
当所确定的外部能量和低于所确定的总能量和的预定分数时，将所述对象/uav轨迹分类为非真实uav轨迹。
27.根据权利要求24至26中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
至少部分地基于所确定的总能量和(1601、1602、1603)与表示预定最大雷达散射截面的预定最大能量的比较，将所述对象/uav轨迹分类为真实uav轨迹(809c)或非真实uav轨迹(809d)。
28.根据权利要求24至27中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：当所确定的总能量和(1601、1602、1603)高于表示诸如1m2的最大雷达散射截面之类的预定最大雷达散射截面的预定最大能量时，将所述对象/uav轨迹分类为非uav或大型uav轨迹。
29.根据权利要求24至28中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：当所确定的外部能量和(1602、1603)高于所确定的中心能量和(1601)的预定分数和/或高于所确定的总能量和(1601、1602、1603)的预定分数时，以及当所确定的总能量和(1601、1602、1603)低于表示预定最大雷达散射截面的预定最大能量时，将所述对象/uav轨迹分类为真实uav轨迹(809c)。
30.根据权利要求20至29中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
基于将具有匹配的距离、方位角和径向速度数据的完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的相邻命中距离单元(203)进行分组来生成完整数据类型雷达图(801)。
31.一种调频连续波fmcw雷达系统(101)，所述系统包括：
一个或更多个天线(110、111)，所述一个或更多个天线被配置为发送和接收fmcw雷达波信号(205、300)，以用于扫描完整圆周检测覆盖范围内的对象(105)，诸如无人飞行器uav；以及
处理电路(116、102)，所述处理电路被配置为：
基于所发送和接收到的fmcw雷达信号(205、300)和所述一个或更多个天线(110、111)的方位角位置来提供扫描数据(500)，所述扫描数据(501)表示圆周雷达图像(200)的图像线(201)内的距离单元(203)，其中，每个雷达图像(200)包含限定完整圆周雷达图像的多个图像线(201)，每个图像线与一方位角取向(204)相对应，并且其中，每个图像线(201)包含多个距离单元(203)，每个距离单元与到一个或更多个雷达天线(110、111)的距离相对应，并且其中，在相对于一个或更多个雷达天线(110、111)的方位角取向和距离内被检测到的对象(105)由一个或多个图像线(201)中的多个命中距离单元(203)表示，并且其中，每个命中距离单元(203)包含基于多普勒频率信号的一个或更多个径向速度的数据以及一个或更多个回波信号能量的数据，由此针对每个命中距离单元，所述扫描数据(500)包含被检测的对象的距离、方位角取向、返回的雷达波信号的能量以及一个或更多个径向速度的信息；其特征在于
所述处理电路(116、102)还被配置为：
基于所获得的距离单元扫描数据生成完整数据类型雷达图(801)，每个所述完整数据类型雷达图(801)包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离、径向速度和所接收到的回波能量数据；
从完整数据类型雷达图(801)中选择非常规类型雷达图(802、803)，所述非常规类型雷达图(803)具有表示所观测到的径向速度范围内的正径向速度和负径向速度的速度数据；
生成一个或更多个对象轨迹或无人飞行器uav轨迹(807)，其中，每个对象/uav轨迹(807)都基于至少两个非常规类型雷达图(803)，所述至少两个非常规类型雷达图的相对应的数据之间具有匹配；
针对所生成的对象/uav轨迹的图(803)，确定：
外部能量和，所述外部能量和是表示所观测到的径向速度范围的中心范围外的第一外部速度范围和第二外部速度范围内的正径向速度信号和负径向速度信号的距离单元的回波能量(1602、1603)之和；
中心能量和以及/或者总能量和(1601、1602、1603)，所述中心能量和是表示所观测到的径向速度范围的所述中心范围内的径向速度信号的距离单元的回波能量(1601)之和，所述总能量和(1601、1602、1603)是表示所观测到的径向速度范围的所有径向速度信号的距离单元的回波能量的总和；并且
其中，所述处理电路(116、102)还被配置为：
至少部分地基于所确定的外部能量和(1602、1603)与所确定的中心能量和(1601)、和/或与所确定的总能量和(1601、1602、1603)的比较，将所述对象/uav轨迹分类为真实uav轨迹(809c)或非真实uav轨迹(809d)。
32.根据权利要求31所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
至少部分地基于所确定的总能量和(1601、1602、1603)与表示预定最大雷达散射截面的预定最大能量的比较，将所述对象/uav轨迹分类为真实uav轨迹(809c)或非真实uav轨迹(809d)。
33.根据权利要求31或32所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：当所确定的外部能量和(1602、1603)高于所确定的中心能量和(1601)的预定分数和/或高于所确定的总能量和(1601、1602、1603)的预定分数时，以及当所确定的总能量和(1601、1602、1603)低于表示预定最大雷达散射截面的预定最大能量时，将所述对象/uav轨迹分类为真实uav轨迹(809c)。
34.根据权利要求31至33中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(102)被配置为：
当所确定的外部能量和(1602、1603)低于所确定的中心能量和(1601)的预定分数时，诸如低于所述中心能量和的1/1000时，将所述对象/uav轨迹分类为非真实uav轨迹(809d)。
35.根据权利要求31至33中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
当所确定的外部能量和(1602、1603)低于所确定的总能量和(1601、1602、1603)的预定分数时，将所述对象/uav轨迹分类为非真实uav轨迹(809d)。
36.根据权利要求32至35中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：当所确定的总能量和(1601、1602、1603)高于表示诸如1m2的最大雷达散射截面之类的预定最大雷达散射截面的预定最大能量时，将所述对象/uav轨迹分类为非uav或大型uav轨迹。
37.根据权利要求31至36中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
确定中心速度范围的径向速度边界，并且
确定包括负径向速度信号的所述第一外部速度范围(1602)的径向速度边界(1604)和包括正径向速度信号的所述第二外部速度范围(1603)的径向速度边界(1605)，所述第一速度范围的速度边界(1604)和所述第二速度范围的速度边界(1605)的所述确定是基于所观测到的整个速度范围和所述中心速度范围(1601)的所述径向速度边界的。
38.根据权利要求31至37中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
基于观测到的回波雷达信号的能量水平随径向速度的变化来确定所述中心速度范围(1601)的径向速度边界(1604、1605)。
39.根据权利要求38所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
确定所观测到的能量水平在所观测到的速度范围的所述中心速度的两侧减小到局部最小值；
将所述中心速度范围(1601)的所述径向速度边界(1604、1605)确定为所述中心速度两侧的所观测到的能量水平已从所观测到的局部最小值增加了预定因子的径向速度。
40.根据权利要求31至39中的任一项所述的fmcw雷达系统(101)，其中，所述处理电路(116、102)被配置为：
基于将具有匹配的距离、方位角和径向速度数据的完整圆周雷达图像(200)的一个或多个图像线(201)内的相邻命中距离单元(203)进行分组来生成完整数据类型雷达图(801)。
41.一种无人飞行器uav系统，所述系统包括：
控制站，用于控制第一协作无人飞行器uav，所述控制站被配置成用于与所述第一uav交换遥测数据，包括基于从所述控制站接收的飞行计划指令来指令所述第一uav遵循飞行路径的数据，并且所述第一uav可设置有包含所述第一uav的标识信息id的应答器，并且所述第一uav和所述控制站能够被配置为用于交换应答器数据；
雷达系统或基于地面的雷达系统，被配置为扫描检测覆盖范围内的对象并提供指示在所述覆盖范围内检测到的对象的扫描数据；以及
处理电路，被配置为：
基于获得的扫描数据生成完整数据类型雷达图，每个所述完整数据类型雷达图包含一个或更多个被检测的对象的方位角、距离、径向速度和接收到的回波能量数据；
从完整数据类型雷达图中选择非常规类型雷达图，所述非常规类型雷达图具有表示所观测到的径向速度范围内的正径向速度和负径向速度的速度数据；
生成并存储一个或更多个uav对象轨迹，其中每个所述uav对象轨迹都基于至少两个非常规类型雷达图，所述至少两个非常规类型雷达图在所述至少两个非常规类型雷达图的相对应的数据之间具有匹配，并且其中，每个uav对象轨迹包含与匹配的图的数据相对应的对象数据；
接收所述第一uav的遥测数据和/或应答器数据；
为每个所述uav对象轨迹确定所述uav对象轨迹的数据与所述第一uav的相对应的遥测数据和/或应答器数据之间是否存在匹配；以及
当所述uav对象轨迹的相对应的数据和接收到的遥测数据和/或应答器数据满足预定匹配条件时，将uav对象轨迹的所述uav分类为第一协作uav，而当不满足所述预定匹配条件时，将uav对象轨迹的所述uav分类为第二非协作uav。
42.根据权利要求41所述的系统，其中，所述雷达系统包括多普勒型雷达，诸如调频连续波fmcw雷达。
43.根据权利要求41或42所述的系统，其中，所述处理电路被配置为基于从所接收到的扫描信息获得的匹配的雷达图的数据，生成包含表示被跟踪的对象的位置、径向速度和尺寸的数据的uav对象轨迹。
44.根据权利要求41至43中的任一项所述的系统，其中，所述第一协作uav包含全球定位系统gps，并且由所述控制站转发到所述第一协作uav的所述处理电路的遥测数据包含基于gps数据的位置数据。
45.根据权利要求41至44中的任一项所述的系统，其中，所述第一协作uav包含具有id数据的应答器，并且被所述第一uav转发到所述控制站的所述应答器数据表示id数据，并且还能够表示位置数据，诸如海拔数据或高度数据。
46.根据权利要求41至45中的任一项所述的系统，其中，要在所存储的轨迹的数据与所接收到的遥测数据和/或应答器数据之间满足的预定匹配条件包括：位置数据之间的匹配、速度数据之间的匹配和/或尺寸数据之间的匹配，并且
其中，所述处理电路被配置为：基于所匹配的数据之间的预定阈值差来确定何时针对一组相对应的数据满足匹配条件。
47.根据权利要求41至46中的任一项所述的系统，其中，当uav对象轨迹的所述uav被分类为第二非协作uav时，所述控制站被配置为：
至少部分地基于来自所述第二非协作uav的对象轨迹的对象数据来生成飞行计划指令并将所述飞行计划指令转发给所述第一协作uav。
48.根据权利要求41至47中的任一项所述的系统，其中，当uav对象轨迹的所述uav被分类为第二非协作uav时，所述控制电路被配置为：
基于从第二uav的所述对象轨迹获得的信息，生成动作指令并将所述动作指令转发给所述第一uav，并且其中
所述第一协作uav被配置为至少部分地基于所接收到的动作指令执行动作。
49.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制站被配置为：基于从所述第二非协作uav的所述对象轨迹获得的信息来生成飞行干扰动作指令并将所述飞行干扰动作指令转发给所述第一协作uav，并且其中，所述第一协作uav被配置为：基于所接收到的飞行干扰动作指令来针对所述第二非协作uav执行飞行路线或飞行计划干扰动作。
50.根据权利要求47至49中的任一项所述的系统，其中，所述控制站被配置为：基于从所述第二非协作uav的所述对象轨迹获得的位置数据和/或尺寸数据来生成所述飞行计划指令和/或动作指令。
51.根据权利要求47至50中的任一项所述的系统，其中，所述控制站被配置为：至少部分地基于所述第一协作uav的接收到的遥测数据和/或应答器数据来为所述第一协作uav生成所述飞行计划指令和/或动作指令。
52.根据权利要求41至51中的任一项所述的系统，其中，所述第一协作uav包含照相机，并且所述第一uav被配置为将包括视频信号的遥测数据发送到所述控制站，并且其中，所述控制站被配置为至少部分地基于所接收到的视频信号来生成飞行路径信息。
53.根据权利要求50或52所述的系统，其中，所述控制站被配置为：基于从所述第二非协作uav的所述对象轨迹获得的位置数据来生成并转发飞行计划信息，直到在所接收到的视频信号内检测到所述第二非协作uav为止。
54.根据权利要求53所述的系统，其中，当在所接收到的视频信号内检测到所述第二非协作uav时，所述控制站被配置为基于所接收到的视频信号生成并转发飞行计划信息。
55.根据权利要求41至54中的任一项所述的系统，其中，所选择的非常规类型雷达图具有表示正径向速度和负径向速度的速度数据，且在具有最大正值的所观测到的径向速度和具有绝对值最大的负值的所观测到的径向速度之间具有至少一个预定最小速度差。
56.根据权利要求41至55中的任一项所述的系统，其中，所生成的uav轨迹至少部分地基于具有匹配的径向速度数据的雷达图；至少部分地基于具有匹配的距离数据的雷达图；和/或至少部分地基于具有匹配的回波能量数据的雷达图。
57.根据权利要求41至56中的任一项所述的系统，其中，所述处理电路被配置为通过以下方式来匹配两个非常规类型雷达图的回波能量数据：
确定表示被匹配的所述两个非常规类型雷达图中的每个非常规类型雷达图的所有径向速度信号的回波能量总和，以及
确定所获得的回波能量的总和之间是否存在匹配。
58.根据权利要求57所述的系统，其中，所述处理电路被配置为通过以下方式来匹配两个非常规类型雷达图的回波能量数据：
针对被匹配的两个非常规类型雷达图中的每个非常规类型雷达图，确定与所观测到的径向速度范围内的中心径向速度跨度相对应的中心回波能量之和，以及
确定所获得的中心回波能量之和之间是否存在匹配。