用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质与流程

本发明实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质。

背景技术：

全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)能够实现高精密定位测量。在基于gnss观测数据进行定位时，为了提高解算精度，缩短收敛时间，需要固定整周模糊度。以精密单点定位技术(precisepointpositioning，ppp)为例，因受多种残余误差影响，一般直接固定整周模糊度比较困难，通常的做法是先固定宽巷模糊度，然后使用固定后的宽巷模糊度约束浮点模糊度，再固定经过宽巷模糊度约束的浮点模糊度。

目前，固定宽巷模糊度和窄巷模糊度的主要流程为：首先得到浮点模糊度n1、n2，再计算得到n1的协方差矩阵qn1、n2的协方差矩阵qn2，以及n1、n2的互协方差矩阵qn1n2，然后通过转换算法计算得到宽巷模糊度nw、宽巷模糊度nw的协方差矩阵qnw，以及nw和n1的互协方差矩阵qn1nw，再使用单差计算规则得到单差计算后的各参数：sdn1、sdnw、sdqn1、sdqnw、sdqn1nw，最后使用lambda方法以及约束算法得到固定后的窄巷模糊度。

现有技术中，计算得到宽巷模糊度nw、宽巷模糊度nw的协方差矩阵qnw，以及nw和n1的互协方差矩阵qn1nw的算法、计算得到单差计算后的各参数：sdn1、sdnw、sdqn1、sdqnw、sdqn1nw的算法以及得到固定后的窄巷模糊度的算法中均包含有多次矩阵乘法计算，由此可见，现有技术中矩阵乘法运算较多，当程序运行在硬件设备欠佳的设备上时，会出现性能问题，可能会出现一个历元的观测数据在1秒内无法解算完成的情况，因此使用上述算法可能无法满足实际测量的工作需求。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质，以实现简化单差参数的计算逻辑，加快计算速度，提高计算效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种用于单点定位的单差参数确定方法，包括：

获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；

根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

第二方面，本发明实施例还提供了一种用于单点定位的单差参数确定装置，包括：

原始参数计算模块，用于获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；

定位参数计算模块，用于根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法。

本发明实施例通过获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算，通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。

附图说明

图1是本发明实施例一所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图；

图2是本发明实施例二所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图；

图3是本发明实施例三所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图；

图4是本发明实施例四所提供的一种用于单点定位的单差参数确定装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五所提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图。本实施例可适用于计算接收到的用于单点定位的单差参数的情形。该方法可以由用于单点定位的单差参数确定装置执行，该用于单点定位的单差参数确定装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该用于单点定位的单差参数确定装置可配置于计算机设备中。本实施例以非组合精密单点定位技术(precisepointpositioning，ppp)进行说明，但本发明实施例提供的方法并非仅适用于非组合精密单点定位技术，只要所适用的定位计算过程中包含多次矩阵乘法计算即可，如实时动态差分法(real-timekinematic，rtk)、静态基线解算等算法。如图1所示，所述方法包括：

s110、获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数。

在本实施例中，目标对象的观测数据可以为单台接收机接收的载波相位观测值和测码伪距观测值。可选的，当进行非组合ppp解算时，所述原始矩阵参数包括第一浮点模糊度、第二浮点模糊度、所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵、所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵、以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。

在本发明的一种实施方式中，所述根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数，包括：

根据所述观测数据计算得到第一频段对应的第一浮点模糊度和第二频段对应的第二浮点模糊度；

计算所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵，所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵，以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。

可选的，可以通过现有的计算方式根据观测数据计算得到第一频段对应的第一浮点模糊度和第二频段对应的第二浮点模糊度，然后根据协方差矩阵以及互协方差矩阵的计算公式计算出第一浮点模糊度的第一协方差矩阵，第二浮点模糊度的第二协方差矩阵，以及第一浮点模糊度和第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。

示例性的，第一浮点模糊度为n1、第二浮点模糊度为n2，假设某次历元公观测到5颗有效卫星，则第一浮点模糊度为n1和第二浮点模糊度为n2均为5行1列的矩阵。若n1＝[n11，n21，n31，n41，n51]^t，n2＝[n12，n22，n32，n42，n52]^t，第一浮点模糊度n1的第一协方差矩阵为qn1，第二浮点模糊度n2的第二协方差矩阵为qn2，第一浮点模糊度n1和第二浮点模糊度n2之间的第一互协方差矩阵为qn1n2。并且：

则第一浮点模糊度n1的第一协方差矩阵qn1中各元素值与第一浮点模糊度n1中各元素值的数值计算关系为：aij＝cov(n1i，n1j)，i,j＝1,2,3,4,5。

第二浮点模糊度n2的第二协方差矩阵qn2中各元素值与第二浮点模糊度n2中各元素值的数值计算关系为：bij＝cov(n2i，n2j)，i,j＝1,2,3,4,5。

第一浮点模糊度n1和第二浮点模糊度n2之间的第一互协方差矩阵qn1n2中各元素值与第一浮点模糊度n1、第二浮点模糊度n2中各元素值的数值计算关系为：cij＝cov(n1i，n2j)，i,j＝1,2,3,4,5。

s120、根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

由于接收机端的小数周偏差(fractionalcyclebia，fcb)影响无法直接改正消除，但是对于同一历元观测到的所有卫星来说，其所受到的接收机端的fcb影响是相同的，因此一般通过做卫星间单差来消除接收机端的fcb影响。其中，fcb方法是估计破坏相位模糊度整数特性的硬件延迟非整周部分的方法。

为了解决现有技术中计算单差参数需要经过多次矩阵乘法运算造成的计算复杂，arm板卡中浮点数乘法运算效率低的技术问题，本发明实施例中采用加减法替代了矩阵之间的乘法运算，很大程度上提升了运算效率。

当用于非组合ppp解算时，所述定位矩阵参数包括单差计算后的第一浮点模糊度、单差计算后的宽巷模糊度、单差计算后的第一协方差矩阵、单差计算后的第三协方差矩阵、以及单差计算后的第二互协方差矩阵，所述第三协方差矩阵为宽巷模糊度的协方差矩阵，所述第二互协方差矩阵为所述第一浮点模糊度和宽巷模糊度之间的互协方差矩阵。

示例性的，单差计算后的第一浮点模糊度为sdn1，单差计算后的宽巷模糊度为sdnw、单差计算后的第一协方差矩阵为sdqn1，单差计算后的第三协方差矩阵为sdqnw，单差计算后的第二互协方差矩阵为sdqn1nw。假设某次历元公观测到5颗有效卫星，将第1颗卫星作为参考星，则可通过如下计算方式计算出上述各定位矩阵参数中各元素的元素值。

sdn1[i,j]＝n1[i+1,0]-n1[1,0](1)

sdnw[i,j]＝(n1[i+1,0]-n1[1,0])-(n2[i+1,0]-n2[1,0])(2)

sdqn1[i,j]＝(qn1[i+1,j+1]-qn1[1,j+1])-(qn1[i+1,1]-qn1[1,1])(3)

其中，公式(1)-公式(5)中，中的i，j分别代表矩阵的行索引和列索引，i，j＝1，2，……，n-1，n为某历元观测到的有效卫星数量。可以理解的是，可以根据公式(1)计算出单差计算后的第一浮点模糊度sdn1中各元素的元素值，根据公式(2)计算出单差计算后的宽巷模糊度sdnw中各元素的元素值，根据公式(3)计算出单差计算后的第一协方差矩阵sdqn1中各元素的元素值，根据公式(4)计算出单差计算后的第三协方差矩阵sdqnw中各元素的元素值，根据公式(5)计算出单差计算后的第二互协方差矩sdqn1nw中各元素的元素值。

本发明实施例通过获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算，通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。

实施例二

图2是本发明实施例二所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。如图2所示，所述方法包括：

s210、获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数。

s220、根据转换公式以及单差计算公式推导出包含有整合系数矩阵的至少一个计算公式，所述整合系数矩阵为转换公式的转换系数矩阵和单差计算公式的单差计算系数矩阵的乘积。

在本实施例中，对计算定位矩阵参数的预设计算规则的推导方式进行了具体化。现有技术中，为了得到单差计算后的各矩阵参数(定位矩阵参数)，需要先基于第一浮点模糊度、第二浮点模糊度，通过转换公式计算出宽巷模糊度以及第一浮点模糊度和宽巷模糊度之间的互协方差矩阵。然后再通过单差计算公式计算得出各定位矩阵参数。其中转换公式以及单差计算公式均需要进行矩阵的乘法运算，并且转换公式计算过程中存在已知的转换系数矩阵，单差计算公式计算过程中也存在已知的单差计算系数矩阵。

在本实施例中，结合转换公式以及单差计算公式进行推导，可以推导出包含有整合系数矩阵的计算公式。且整合系数矩阵可以直接表示第一浮点模糊度n1、第二浮点模糊度n2与单差计算后的第一浮点模糊度sdn1、单差计算后的宽巷模糊度sdnw之间的计算关系，整合系数矩阵还可以直接表示第一协方差矩阵qn1、第二协方差矩阵qn2、第一互协方差矩阵qn1n2与单差计算后的第一协方差矩阵sdqn1、单差计算后的第三协方差矩阵sdqnw、单差计算后的第二互协方差矩sdqn1nw之间的计算关系。

示例性的，在进行非组合ppp解算时，所述转换公式包括：

所述单差计算公式包括：

其中，n1为所述第一浮点模糊度，n2为所述第二浮点模糊度，nw为宽巷模糊度，m为所述转换系数矩阵，qn1为所述第一协方差矩阵，qn2为所述第二协方差矩阵，qn1n2和qn2n1为所述第一互协方差矩阵，qnw为所述第三协方差矩阵，qn1nw和qnwn1为所述第二互协方差矩阵，sdn1为所述单差计算后的第一浮点模糊度，sdnw为所述单差计算后的宽巷模糊度，p为所述单差计算系数矩阵，sdqn1为所述单差计算后的第一协方差矩阵，sdqn1nw和sdqnwn1为所述单差计算后的第二互协方差矩阵，sdqnw为所述单差计算后的第三协方差矩阵。

根据公式(6)、公式(7)、公式(8)和公式(9)可以得出：

令f＝p*m，则可以得到包含有整合系数矩阵f的计算公式：

s230、根据所述转换系数矩阵和所述单差计算系数矩阵确定所述整合系数矩阵中各元素的数值。

当解算方式确定时，转换系数矩阵以及单差计算系数矩阵为已知的固定矩阵。将单差计算系数矩阵与转换系数矩阵相乘，即可得到整合系数矩阵中各元素的数值。

在本发明的一种实施方式中，在所述根据所述转换系数矩阵和所述单差计算系数矩阵确定所述整合系数矩阵中各元素的数值之前，还包括：根据参考星标识确定所述单差计算系数矩阵中各元素的数值。其中，单差计算系数矩阵中各元素的元素值是由作为参考星的参考星标识确定的。示例性的，若某次历元内观测到5颗卫星，则将第1颗卫星作为参考星与将第2颗卫星作为参考星时对应的单差计算系数矩阵是不同的。因此，需要在计算整合系数矩阵之前确定作为参考星的参考星标识，并根据参考星标识确定单差计算系数矩阵中各元素的元素值。

示例性的，在进行非组合ppp解算时，转换矩阵m可以为：

若某次历元观测到5颗卫星，并将第1颗卫星作为参考星，则单差计算系数矩阵p为：

则可以得到整合系数矩阵f：

s240、将整合系数矩阵代入计算公式中，对计算公式进行计算后得到单差计算后的各定位矩阵参数中各元素与各原始矩阵参数中各元素的数值计算关系。

计算出整合系数矩阵中各元素的元素值后，将整合系数矩阵的值代入计算公式中，计算得到各定位矩阵参数中各元素与原始矩阵参数中各元素的数值计算关系。

示例性的，将s230中的整合系数矩阵f代入s220中得到的公式(12)及公式(13)中，可以得到各定位矩阵参数中各元素值的计算方式：

sdn1[i,j]＝n1[i+1,0]-n1[1,0]

sdnw[i,j]＝(n1[i+1,0]-n1[1,0])-(n2[i+1,0]-n2[1,0])

sdqn1[i,j]＝(qn1[i+1,j+1]-qn1[1,j+1])-(qn1[i+1,1]-qn1[1,1])

s250、针对每个定位矩阵参数，根据定位矩阵参数中各元素的元素值与原始矩阵参数中各元素的元素值的数值计算关系确定由至少一个原始矩阵参数计算得到定位矩阵参数的计算规则，并将所述计算规则作为定位矩阵参数的预设计算规则。

在进行非组合ppp解算时，定位矩阵参数可以为单差计算后的第一浮点模糊度sdn1、单差计算后的宽巷模糊度sdnw、单差计算后的第一协方差矩阵sdqn1、单差计算后的第三协方差矩阵sdqnw、以及单差计算后的第二互协方差矩阵sdqn1nw中的任一矩阵参数。针对其中任意一个定位矩阵参数，根据该定位矩阵参数中各元素的元素值与原始矩阵参数中各元素的元素值的数值计算关系确定出由至少一个原始矩阵参数计算得到定位矩阵参数的计算规则。

以单差计算后的第一浮点模糊度sdn1为例，其所对应的预设计算规则可以为sdn1[i,j]＝n1[i+1,0]-n1[1,0]，i，j＝1,2，……n，n为观测到的卫星数量。将i,j分别由1计算到n即可得到单差计算后的第一浮点模糊度sdn1中各元素的元素值。

s260、根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

本发明实施例的技术方案，在上述实施例的基础上对计算定位矩阵参数的预设计算规则的推导方式进行了具体化，通过根据转换公式以及单差计算公式推导出包含有整合系数矩阵的至少一个计算公式，根据所述转换系数矩阵和所述单差计算系数矩阵确定所述整合系数矩阵中各元素的数值，将所述整合系数矩阵代入所述计算公式中，对所述计算公式进行计算后得到单差计算后的各定位矩阵参数中各元素与各所述原始矩阵参数中各元素的数值计算关系，使得定位矩阵参数的加减计算规则的推导方式更加清晰，基于定位矩阵参数的加减计算规则的计算结果更加准确。

实施例三

图3是本发明实施例三所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。如图3所示，所述方法包括：

s310、获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数。

s320、根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述定位矩阵参数包括单差计算后的宽巷模糊度以及所述单差计算后的第三协方差矩阵。

s330、基于所述单差计算后的宽巷模糊度以及所述单差计算后的第三协方差矩阵，通过预设计算公式计算得到固定后的窄巷模糊度。

在本实施例中，得到单差计算后的第一浮点模糊度sdn1、单差计算后的宽巷模糊度sdnw、单差计算后的第一协方差矩阵sdqn1、单差计算后的第三协方差矩阵sdqnw、以及单差计算后的第二互协方差矩阵sdqn1nw后，可以通过现有的计算方式，根据上述单差参数计算出固定后的窄巷模糊度。

示例性的，在非组合ppp解算中，将单差计算后的宽巷模糊度sdnw、单差计算后的第三协方差矩阵sdqnw送入lambda方法，进行宽巷模糊度固定，固定完成后，得到固定后的宽巷模糊度nwf。然后基于固定后的宽巷模糊度nwf得到约束后的窄巷模糊度sdn1′。可选的，可以通过公式(14)、公式(15)得到约束后的窄巷模糊度。其中，

通过公式(14)及公式(15)得到经过宽巷模糊度约束后的窄巷模糊度sdn1′之后，即可使用lambda方法得到固定后的窄巷模糊度。

本发明实施例所提供的合并矩阵乘法系数，使用加减法替代矩阵乘法的运算方法大大提高了运算效率，经过实验统计，使用本发明实施例所提供的方法计算固定宽巷模糊度并使用固定后的宽巷模糊度更新第一浮点模糊度的解算过程，相对于现有技术中使用矩阵乘法的解算方法，效率提升了10倍左右(解算时间由平均30ms提升到3ms)。

本发明实施例的技术方案，在上述实施例的基础上增加了基于所述单差计算后的宽巷模糊度以及所述单差计算后的第三协方差矩阵计算得到固定后的窄巷模糊度的操作，通过使用加减法运算结合乘法运算，提高了定位矩阵参数的运算效率，加快了固定后的窄巷模糊度的解算速度。

实施例四

图4是本发明实施例四所提供的一种用于单点定位的单差参数确定装置的结构示意图。该用于单点定位的单差参数确定装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如该用于单点定位的单差参数确定装置可以配置于计算机设备中。如图5所示，所述装置包括原始参数计算模块410、定位参数计算模块420，其中：

原始参数计算模块410，用于获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；

定位参数计算模块420，用于根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

本发明实施例通过原始参数计算模块获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；定位参数计算模块根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算，通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。

在上述方案的基础上，所述原始矩阵参数包括第一浮点模糊度、第二浮点模糊度、所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵、所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵、以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵；

所述定位矩阵参数包括单差计算后的第一浮点模糊度、单差计算后的宽巷模糊度、单差计算后的第一协方差矩阵、单差计算后的第三协方差矩阵、以及单差计算后的第二互协方差矩阵，所述第三协方差矩阵为宽巷模糊度的协方差矩阵，所述第二互协方差矩阵为所述第一浮点模糊度和宽巷模糊度之间的互协方差矩阵。

在上述方案的基础上，所述原始参数计算模块410具体用于：

根据所述观测数据计算得到第一频段对应的第一浮点模糊度和第二频段对应的第二浮点模糊度；

计算所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵，所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵，以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。

在上述方案的基础上，所述装置还包括计算规则确定模块，用于：

在根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数之前，根据转换公式以及单差计算公式推导出包含有整合系数矩阵的至少一个计算公式，所述整合系数矩阵为转换公式的转换系数矩阵和单差计算公式的单差计算系数矩阵的乘积；

根据所述转换系数矩阵和所述单差计算系数矩阵确定所述整合系数矩阵中各元素的数值；

将所述整合系数矩阵代入所述计算公式中，对所述计算公式进行计算后得到单差计算后的各定位矩阵参数中各元素与各所述原始矩阵参数中各元素的数值计算关系；

针对每个所述定位矩阵参数，根据所述定位矩阵参数中各元素的元素值与所述原始矩阵参数中各元素的元素值的数值计算关系确定由至少一个所述原始矩阵参数计算得到所述定位矩阵参数的计算规则，并将所述计算规则作为所述定位矩阵参数的预设计算规则。

在上述方案的基础上，所述计算规则确定模块具体用于：

在所述根据所述转换系数矩阵和所述单差计算系数矩阵确定所述整合系数矩阵中各元素的数值之前，根据参考星标识确定所述单差计算系数矩阵中各元素的数值。

在上述方案的基础上，所述转换公式包括：

所述单差计算公式包括：

其中，n1为所述第一浮点模糊度，n2为所述第二浮点模糊度，nw为宽巷模糊度，m为所述转换系数矩阵，qn1为所述第一协方差矩阵，qn2为所述第二协方差矩阵，qn1n2和qn2n1为所述第一互协方差矩阵，qnw为所述第三协方差矩阵，qn1nw和qnwn1为所述第二互协方差矩阵，sdn1为所述单差计算后的第一浮点模糊度，sdnw为所述单差计算后的宽巷模糊度，p为所述单差计算系数矩阵，sdqn1为所述单差计算后的第一协方差矩阵，sdqn1nw和sdqnwn1为所述单差计算后的第二互协方差矩阵，sdqnw为所述单差计算后的第三协方差矩阵。

在上述方案的基础上，所述定位矩阵参数还包括固定后的窄巷模糊度，所述装置还包括固定窄巷确定模块，用于：

基于所述单差计算后的宽巷模糊度以及所述单差计算后的第三协方差矩阵，通过预设计算公式计算得到固定后的窄巷模糊度。

本发明实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定装置可执行任意实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5是本发明实施例五所提供的计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备512的框图。图5显示的计算机设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备512以通用计算设备的形式表现。计算机设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理器516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器516或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

计算机设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)530和/或高速缓存存储器532。计算机设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储装置534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备512交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口522进行。并且，计算机设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与计算机设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器516通过运行存储在系统存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法，该方法包括：

获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；

根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法的技术方案。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法，该方法包括：

获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；

根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。