定位控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及定位技术领域，特别是指一种定位控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

在定位技术中，例如，在室内定位技术中，定位信标(Beacon)的使用时长对定位系统的硬件更新以及定位精度具有很大的影响，因此降低定位信标的功耗、延长提高定位信标的使用时间对室内定位系统具有较大的意义。目前，可通过对定位信标进行充电来延长定位信标的使用时长，但这种方式需要对定位信标本进行的改造较大，成本较高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种定位控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法可降低定位信标的功耗。

根据本发明的一个方面，提供了一种定位控制方法，包括：获取定位目标发送的第一定位信标的信息，其中，所述第一定位信标的信息由所述定位目标从其扫描得到的所述第一定位信标广播的消息中获取；根据所述定位信标的信息确定所述第一定位信标的位置；根据所述第一定位信标的位置确定所述定位目标的位置；根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标；通知所述定位目标向所述第二定位信标发送提示消息，所述提示消息用于指示所述第二定位信标将广播频率由第一频率切换为第二频率，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

可选的，根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标，包括：根据在第一预设时间段内获取到的所述定位目标的历史位置生成所述定位目标的运动轨迹；根据所述运动轨迹预测与所述定位目标之间的距离满足所述预设条件的所述第二定位信标。

可选的，所述方法还包括：在通知所述定位目标向所述第二定位信标发送提示消息之后，向所述定位目标发送控制消息，所述控制消息用于指示所述定位目标缩短扫描定位信标发出的广播信号的扫描时长。

根据本发明的第二个方面，提供了一种定位控制方法，包括：以第一频率发送广播消息，所述广播消息中包括定位信标的信息；获取提示消息，其中，所述提示消息用于提示检测到定位目标；将广播频率由所述第一频率切换至第二频率；以所述第二频率发送所述广播消息，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

可选的，获取提示消息，包括：从所述定位目标获取所述提示消息，或，获得第三定位信标广播的所述提示消息，其中，所述第三定位信标与所述定位目标的距离满足预设条件。

可选的，所述方法还包括：在将广播频率由所述第一频率切换至所述第二频率之后，在第二预设时间段内未收到改变广播频率的指示消息时，将广播频率由所述第二频率切换至所述第一频率。

根据本发明的第三个方面，提供了一种定位控制装置，包括：第一获取模块，用于获取定位目标发送的第一定位信标的信息，其中，所述第一定位信标的信息由所述定位目标从其扫描得到的所述第一定位信标广播的消息中获取；第一确定模块，用于根据所述定位信标的信息确定所述第一定位信标的位置；第二确定模块，用于根据所述第一定位信标的位置确定所述定位目标的位置；第三确定模块，用于根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标；通知模块，用于通知所述定位目标向所述第二定位信标发送提示消息，所述提示消息用于指示所述第二定位信标将广播频率由第一频率切换为第二频率，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

根据本发明的第四个方面，提供了一种定位控制装置，包括：第一发送模块，用于以第一频率发送广播消息，所述广播消息中包括定位信标的信息；第二获取模块，用于获取提示消息，其中，所述提示消息用于提示检测到定位目标；切换模块，用于将广播频率由所述第一频率切换至第二频率；第二发送模块，用于以第二频率发送所述广播消息，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

根据本发明的第四个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一个方面以及第二个方面所述的任意一种定位控制方法。

根据本发明的第五个方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行发明第一个方面以及第二个方面所述的任意一种定位控制方法。

从上面所述可以看出，本发明实施例的定位控制方法，在对定位目标进行定位后，通知定位目标将检测到该定位目标的提示消息发送给与其距离满足预设条件的第二定位信标，以使得第二定位信标可获知当前已经检测到定位目标的情况，从而使得第二定位信标可在确认当前检测到定位目标的情况下，提高自身的广播频率，而在未监测到定位目标之前可使用较低的广播频率，从而可降低定位信标在定位过程中的功耗，延长定位目标的使用时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的定位控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的定位目标的运动轨迹示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种定位控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的定位系统工作示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种定位控制装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种定位控制装置的框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

图1是根据一示例性实施例示出的定位控制方法的流程图，该方法可由服务器来实现，还可以由定位目标来实现，如图1所示，该方法包括：

步骤101：获取定位目标发送的第一定位信标的信息，其中，所述第一定位信标的信息由所述定位目标从其扫描得到的所述第一定位信标广播的消息中获取；

例如，当定位目标进入/处于设置有定位信标的区域时，可通过扫描获取该区域内距离定位目标较近的第一定位信标广播的消息，该消息中例如可至少包括定位信标的信号强度信息，例如，RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)信息以及该定位信标的唯一标识码中的至少一种信息，其中，定位信标的唯一标识码例如该定位信标的MAC(Media Access Control Address，媒体访问控制地址)，或用于标识该定位信标的字符串等。

其中，本发明实施例中的定位信标例如可用是一种具有蓝牙功能的Beacon，例如可以是一种低功耗的蓝牙Beacon等。

其中，定位目标例如可安装有获取定位信标信息的模块，例如安装有能够获取定位信标RSSI值的蓝牙芯片等，或者安装有能够获取定位信标的标识的模块，例如可安装有天线，从而可用于接收定位信标发送的广播信号。

在一个例子中，上述第一定位信标为一组定位信标，该组定位信标可至少包括三个定位信标(例如，可基于定位信标的坐标通过三点定位算法来进行定位)，例如，可包括设置于不同位置的至少三个定位信标。

步骤102：根据所述定位信标的信息确定所述第一定位信标的位置；

其中，服务器中可预先存储有各定位信标与该定位信标的位置的对应关系，例如，服务器中可预先存储有各定位信标的唯一标识(例如MAC地址)与该定位信标的位置，故，服务器在获取定位信标的唯一标识后，即可获知该定位信标的位置。

步骤103：根据所述第一定位信标的位置确定所述定位目标的位置；

例如，在步骤101中至少获得两个第一定位信标的RSSI值时，可选择其中两个定位信标，根据该两个定位信标的RSSI值确定定位目标分别与该两个定位信标之间的距离，再结合该两个定位信标的位置通过三点定位方式确定出定位目标的位置。

步骤104：根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标；

在一个例子中，与定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标例如可以是在定位目标当前所在区域，距离定位目标最近的定位信标B1，或者，该第二定位信标还可包括与距离定位目标最近的定位信标之间的距离小于预设距离的定位信标B2～B8。

步骤105：通知所述定位目标向所述第二定位信标发送提示消息，所述提示消息用于指示所述第二定位信标将广播频率由第一频率切换为第二频率，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

其中，第一频率例如可以是定位信标处于低功耗时定位信标的广播频率，第二频率例如是定位信标用于定位时所需的广播频率，其中，第二频率的取值范围需要根据每次定位响应速度的需求来确定，如一般情况下，广播间隔可以取500ms，对应频率可以为2Hz，第一频率的取值范围可根据系统功耗要求、待定位目标的移动速度等来确定，要求功耗越低，第一频率的取值可以越小，但为了不影响定位，待定位目标移动到下一个定位区域时，需要第二定位信标已经接收信息并将广播频率提高到第二频率。

在上述例子中，如果上述第二定位信标为B1，则可通知定位目标将所述提示消息发送给B1，以控制B1广播该提示消息，使得B1周围的定位信标(例如定位信标B2～B8)可通过扫描的方式获得该提示消息；如果上述第二定位信标包括定位信标B1～B8，则可通知定位目标将提示消息发送给定位信标B1～B8，或者，仍通知定位目标将该提示消息发送给定位信标B1，使得B1广播该提示消息，使得定位信标B2～B8可通过扫描的方式获得该提示消息。在从该提示消息中获知当前已经检测到定位目标后，B1～B8可将其广播频率由第一频率切换至第二频率。

本发明实施例的定位控制方法，在对定位目标进行定位后，通知定位目标将检测到该定位目标的提示消息发送给与其距离满足预设条件的第二定位信标，以使得第二定位信标可获知当前已经检测到定位目标的情况，从而使得第二定位信标可在确认当前检测到定位目标的情况下，提高自身的广播频率，而在未监测到定位目标之前可使用较低的广播频率，从而可降低定位信标在定位过程中的功耗，延长定位目标的使用时间。除此之外，在根据提示消息确定检测到定位目标后，提高定位信标的广播频率，还可缩短定位响应时间，提高定位响应效率。

在一种可实现方式中，根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标，可包括：根据在第一预设时间段内获取到的所述定位目标的历史位置生成所述定位目标的运动轨迹；该运动轨迹可如图2所示，其中，B1至B8为定位目标周围的定位信标，图2中的标号1用于表示定位信标，图2中信标对应的较大的圆点表示定位信标的信号强度较强，信标对应的较小的圆点表示定位信标的信号强度较弱，标号2表示带定位目标，标号3指示的是定位目标2的运动轨迹，图2中的星标表示定位目标2当前所处的位置。根据所述运动轨迹预测与所述定位目标之间的距离满足所述预设条件的所述第二定位信标。例如，可根据定位目标的运动轨迹确定定位目标的运动趋势，从而根据定位目标的运动趋势确定定位目标的运动方向，再根据定位目标运动的平均速度，确定出定位目标当前所处的位置，根据定位目标当前所处的位置确定与该定位目标之间的距离满足预设条件的目标定位信标。或者，根据定位目标的运动轨迹可推测出定位目标即将经过的定位信标，例如，如图2所示，定位目标2即将经过定位信标B1、B2、B3、B4、B5以及B8，则将推测出的定位目标即将经过的定位信标为所述第二定位信标，则在图2所示的例子中，B1、B2、B3、B4、B5以及B8为第二定位信标。基于此，可在定位目标到达第二定位信标之前，即控制第二定位信标调整其广播频率，从而可提高定位信标的响应效率。

在一种可实现方式中，根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标可包括：根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标距离最近的第三定位目标；确定与所述第三定位目标的距离小于阈值的定位目标为所述第二定位信标。例如，定位目标扫描其周围的Beacon的广播信号并将从该广播信号中获取的定位信息上传至服务器，服务器可选取信号强度最强(即RSSI值最大)的三个定位信标，根据公式(1)计算出定位目标和定位信标之间的距离d。

上述式(1)中，A为发射端(例如定位信标)和接收端(例如定位目标)相隔1米时的信号强度(单位为dB)，n为环境衰减因子。

根据定位信标的MAC地址从存储器中读取对应定位信标的位置坐标(服务中可预先存有MAC地址与定位信标的位置坐标的对应关系)，根据三点定位算法计算出定位目标的位置P(x，y)，并将此位置存储到存储器中，还可根据该位置形成定位目标的轨迹。根据定位目标的位置和每个Beacon的坐标Bn(xn,yn)，计算出定位目标与Beacon之间的距离PBn。

根据公式(2)中计算得到的结果，选取数值最小的作为B1，即距离定位目标最近的Beacon。而确定与定位目标距离满足预设条件的其他定位信标例如，确定与定位信标B1之间的距离小于阈值的Beacon与定位目标之间的距离满足预设条件。

在一种可实现方式中，所述方法还可包括：在通知所述定位目标向所述第二定位信标发送提示消息之后，向所述定位目标发送控制消息，所述控制消息用于指示所述定位目标缩短扫描定位信标发出的广播信号的扫描时长。例如，当定位目标在当前定位系统所管理的区域内完成第一次定位后，由于该区域内距离定位目标满足预设条件的定位信标的广播被频率调高，此时可以通过适当减少扫描时间来降低定位目标的功耗，因此服务器可向定位目标发送控制消息，以控制定位目标缩短扫描时间，定位目标在接收到该控制消息后，可根据该控制消息缩短其扫描时间。

图3是根据一示例性实施例示出的一种定位控制方法的流程图，该方法例如可由第四定位信标执行，如图3所示，该方法包括：

步骤301：以第一频率发送广播消息，所述广播消息中包括定位信标的信息；

其中，第一定位信标的信息例如可包括第一定位信标的RSSI信息以及定位信标的唯一标识中的至少一种信息，该唯一标识例如可以是定位信标的MAC地址。

步骤302：获取提示消息，其中，所述提示消息用于提示检测到定位目标；

例如，可从定位目标获取所述提示消息，在该种情况下，可认为第四定位信标为定位目标所处的区域中距离定位目标最近的定位信标，该第四定位信标在接收到提示消息后，可广播该提示消息，例如，可以第一频率广播该提示消息，或者，将自身的广播频率切换至第二频率后，以第二频率广播该提示消息。

例如，还可从第三定位信标获取提示消息，在该种情况下，可认为第三定位信标为定位目标所处的区域中距离定位目标最近的定位信标，而在该种情况下，第四定位信标可被认为是与定位目标之间的距离满足所述预设条件的定位信标种的任意一个。

步骤303：将广播频率由所述第一频率切换至第二频率；

步骤304：以所述第二频率发送所述广播消息，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

例如，在第四定位信标为距离定位目标最近的定位信标的情况下，在步骤304中，还可同时以第二频率发送所述提示消息，以使得定位目标所在区域内的其他定位信标(例如与定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标)可获得该提示消息，从而根据该提示消息将自身的广播频率由第一频率切换至第二频率。

本发明实施例的定位控制方法，在获得检测到定位目标的提示消息之前，以一定频率发送广播消息，而在获得检测到定位目标的提示消息后，增大广播频率，可实现在未检测到定位目标之前，以一个较低的频率发送广播信号，在检测到定位目标后，以一个较高的频率发送广播信号，使得在定位过程中可降低定位信标的功耗，延长了定位信标的工作时长。除此之外，在根据提示消息确定检测到定位目标后，提高定位信标的广播频率，还可缩短定位响应时间，提高定位响应效率。

在一种可实现方式中，获取提示消息的步骤可包括：从所述定位目标获取所述提示消息，或，获得所述第三定位信标广播的所述提示消息，其中，所述第三定位信标为在定位目标所在的区域内与所述定位目标的距离满足预设条件的定位信标。例如，当第四定位信标为在定位目标所在区域内距离定位目标最近的定位信标时，可从定位目标获取提示消息。而在第四定位信标并非为在定位目标所在区域内距离定位目标最近的定位信标时，可获取第三定位信标广播的提示消息，在该种情况下，第三定位信标可以是在定位目标所在区域内距离定位目标最近的定位信标。

在一种可实现方式中，所述方法还可包括：所述方法还包括：在将广播频率由所述第一频率切换至第二频率之后，在第二预设时间段内未收到改变广播频率的指示消息时，将广播频率由所述第二频率切换至所述第一频率，这样可保持定位信标处于低功耗状态。例如，可设置Beacon在时间T内未接收到广播频率的控制信息时，自动将高频率广播降低为低频率广播。

在一种可实现方式中，处于同一区域内的多个定位信标的广播频率可以不同。例如，某一定位系统所在的一个区域内，可以设置该区域边缘处的定位信标的广播频率为第三频率，而其他位置的定位信标的广播频率为第四频率，其中，第三频率大于第四频率(该第四频率例如可以与上述第一频率相同)，例如，设置该区域入口处的定位信标的广播频率为第三频率，而设置该区域其他位置的定位信标的广播频率为第四频率，这样可以提高定位系统的响应效率。第三频率由进入定位系统的响应速度需求来确定，第三频率越高，扫描的时间越短，进入定位系统的响应时间越快。

以上分别从服务器端以及定位信标端对本发明实施例的定位控制方法进行说明，以下以一个例子通过在定位控制方法中各端设备之间的信息交互的角度来对本发明实施例的定位控制方法进行说明。在该例子中，定位控制方法可涉及定位信标、目标定位物品(为上述定位目标的一个示例)、网关以及服务器等。

首先，结合图4对该例子中涉及到的各设备在定位控制方法中所需执行的操作进行简要说明，其中，定位信标可用于发射定位信号(该定位信号中例如可包括定位信标的RSSI以及定位信标的唯一标识)以及用于指示检测到定位目标的提示信号，该定位信标例如可以是低功耗的蓝牙Beacon；定位目标上例如可安装有用于获取定位信标信号强度的模块，该模块例如能够获取Beacon RSSI值的蓝牙芯片等；网关可用于接收定位目标上传的定位信号强度(如定位信标的RSSI值)和对应的定位信标的地址(如定位信标的MAC地址)，同时传达服务器下发的控制信息；服务器可用于根据定位目标上传的定位信标的信息计算出定位目标所在的位置，并控制距离定位目标最近的定位信标向周围发送检测到定位目标的提示信号，以使周围其他的定位信标根据接收到的提示信号调整广播频率，该服务器可以位于后台服务段，还可以位于定位目标上。

在该例子中，定位控制方法可包括：当定位系统中未检测到定位目标时，定位信标以低频率F1广播数据，该广播数据中可包含定位信标的唯一识别码，如MAC地址等；当有定位目标进入/处于系统中需要定位时，定位目标扫描其周围的定位信标的广播数据，获取定位信标的信号强度RSSI和定位信标的MAC地址，并将获取的定位信标的信息通过网关上传或直接传给服务器；服务器根据接收到的定位目标上传的定位信息进行三点定位，获取定位目标的位置；服务器根据定位目标的位置确定距离定位目标最近的B1，以及B1周边的其他Beacon，或者服务器根据定位目标的运动轨迹预测的其他Beacon(B2～B8)，并通过定位目标将检测到定位目标的提示信号传递给B1，再由B1广播给其附近的其他Beacon(B2～B8)，收到提示信号的Beacon(B1～B8)将其广播频率由F1切换至F2(F2>F1)。

图5是根据一示例性实施例示出的一种定位控制装置的框图，如图5所示，该装置40包括：

第一获取模块41，用于获取定位目标发送的第一定位信标的信息，其中，所述第一定位信标的信息由所述定位目标从其扫描得到的所述第一定位信标广播的消息中获取；

第一确定模块42，用于根据所述定位信标的信息确定所述第一定位信标的位置；

第二确定模块43，用于根据所述第一定位信标的位置确定所述定位目标的位置；

第三确定模块44，用于根据所述定位目标的位置确定与所述定位目标之间的距离满足预设条件的第二定位信标；

通知模块45，用于通知所述定位目标向所述第二定位信标发送提示消息，所述提示消息用于指示所述第二定位信标将广播频率由第一频率切换为第二频率，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

在一种可实现方式中，上述第三确定模块可包括：生成单元，用于根据在第一预设时间段内获取到的所述定位目标的历史位置生成所述定位目标的运动轨迹；预测单元，用于根据所述运动轨迹预测与所述定位目标之间的距离满足所述预设条件的所述第二定位信标。

在一种可实现方式中，所述装置还可包括控制消息发送模块，用于在通知所述定位目标向所述第二定位信标发送提示消息之后，向所述定位目标发送控制消息，所述控制消息用于指示所述定位目标缩短扫描定位信标发出的广播信号的扫描时长。

图6是根据一示例性实施例示出的一种定位控制装置的框图，如图6所示，该装置50包括：

第一发送模块51，用于以第一频率发送广播消息，所述广播消息中包括定位信标的信息；

第二获取模块52，用于获取提示消息，其中，所述提示消息用于提示检测到定位目标；

切换模块53，用于将广播频率由所述第一频率切换至第二频率；

第二发送模块54，用于以所述第二频率发送所述广播消息，其中，所述第二频率大于所述第一频率。

在一种可实现方式中，上述第二获取模块可用于：从所述定位目标获取所述提示消息，或，获得第三定位信标广播的所述提示消息，其中，所述第三定位信标为在所述定位目标所处的区域内与所述定位目标的距离满足预设条件的定位信标。

在一种可实现方式中，所述装置还可包括：切换模块，用于在将广播频率由所述第一频率切换至第二频率之后，在第二预设时间段内未收到改变广播频率的指示消息时，将广播频率由所述第二频率切换至所述第一频率。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任意一种定位控制方法。

本发明的实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任意一种定位控制方法。

上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。