技术总结
本发明的多约束条件下智能无人飞行器航迹快速规划方法属于智能飞行器控制领域。首先根据地形，在航迹规划前找出飞行区域中的安全位置，确定可进行定位误差校正的校正点坐标及其类型；其次根据目标确定约束条件，即飞行误差增量约束、垂直误差校正约束、水平误差校正约束、按照规划航迹飞行约束以及最小转弯半径约束，并对这些约束的相互作用机理进行分析，然后以完成任务时间尽可能少、能量消耗尽可能低为目标，建立飞行器航迹规划模型；设计基于最速下降的改进Dijkstra算法进行求解，最终确定满足多约束条件的航迹规划路径；本发明能够快速规划出满足多约束条件的较优航迹，且具有较高的有效性和鲁棒性；且飞行时间少、能源消耗低。
技术研发人员：甘建元;李明楚;郭成;李庆;曲坤
受保护的技术使用者：大连理工大学
技术研发日：2019.11.05
技术公布日：2020.01.21