一种定位方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本申请涉及定位领域，特别涉及一种定位方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)，也称全球导航卫星装置，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。实时动态(real-timekinematic，rtk)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，rtk定位需要基准站与移动站之间的通信可靠。

随着人们对位置信息需求的不断增加，传统的高成本高精度定位模式已经无法满足现实的需求，特别在建筑物、树木遮挡等复杂环境下定位时，存在精度、可靠性差的问题。

现有技术中通过将基准站架高的方式以提升定位性能，但架高后的基准站在刮风的情况下有可能发生摆动，导致定位存在的误差较大。

因此，如何降低移动站的定位误差是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，用于降低移动站的定位误差。

为解决上述技术问题，本申请提供一种定位方法，应用于基准站，该方法包括：

接收测量元件测得的所述基准站的倾角；

判断所述倾角是否超过阈值；

若是，则停止向移动站发送定位信号，直至所述倾角小于所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号，以使所述移动站根据所述定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位；

若否，则向所述移动站发送所述定位信号。

可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：

根据所述基准站的倾角计算所述基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；

根据所述坐标差对所述定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；

将所述修正后的定位信号发送至所述移动站，以使所述移动站根据所述修正后的定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位。

可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：

向所述移动站发送推算定位命令，以使所述移动站执行所述推算定位命令，根据所述基准站上一时刻发送的定位信号进行推算定位，以得到所述移动站的推算位置。

可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：

向所述移动站发送暂停工作命令，以使所述移动站暂停工作。

可选的，还包括：

当接收到阈值修改命令时，执行所述阈值修改命令对所述阈值进行修改。

可选的，所述测量元件包括倾角开关、加速度计、陀螺仪中的至少一项。

本申请还提供一种定位装置，应用于基准站，该装置包括：

第一接收模块，用于接收测量元件测得的所述基准站的倾角；

判断模块，用于判断所述倾角是否超过阈值；

停止模块，用于当所述倾角超过所述阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至所述倾角小于所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号，以使所述移动站根据所述定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位；

第一发送模块，用于当所述倾角未超过所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号。

可选的，还包括：

计算模块，用于在停止向移动站发送定位信号之后，根据所述基准站的倾角计算所述基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；

修正模块，用于根据所述坐标差对所述定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；

第二发送模块，用于将所述修正后的定位信号发送至所述移动站，以使所述移动站根据所述修正后的定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位。

本申请还提供一种定位设备，该定位设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述定位方法的步骤。

本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述定位方法的步骤。

本申请所提供定位方法，包括：接收测量元件测得的基准站的倾角；判断倾角是否超过阈值；若是，则停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位；若否，则向移动站发送定位信号。

本申请所提供的技术方案，通过判断基准站的倾角超过阈值，并在倾角超过阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，避免了基准站发生摆动时进行定位导致的定位误差较大的情况，降低了移动站的定位误差。本申请同时还提供了一种定位装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的另一种定位方法的流程图；

图3为本申请实施例所提供的一种基准站未摆动时移动站计算坐标的示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种基准站摆动时移动站计算坐标的示意图；

图5为本申请实施例所提供的一种定位装置的结构图；

图6为本申请实施例所提供的另一种定位装置的结构图；

图7为本申请实施例所提供的一种定位设备的结构图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，用于降低移动站的定位误差。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图。

应用于基准站，其具体包括如下步骤：

s101：接收测量元件测得的基准站的倾角；

这里提到的基准站和移动站同时接收定位数据，基准站将接收到的定位数据通过某种通信方式传输给移动站，移动站将基准站的定位数据和自身收到的定位数据结合，计算出移动站相对于基准站的位置，完成整个定位过程；

基于传统的高成本高精度定位模式已经无法满足现实的需求，特别在建筑物、树木遮挡等复杂环境下定位时，存在精度、可靠性差的问题。而现有技术中通过将基准站架高的方式以提升定位性能，但架高后的基准站在刮风的情况下有可能发生摆动，导致定位存在的误差较大；故本申请提供了一种定位方法，用于解决上述问题；

可选的，这里提到的测量元件可以包括倾角开关、加速度计、陀螺仪中的至少一项。

s102：判断倾角是否超过阈值；

若是，则进入步骤s103；若否，则进入步骤s104。

当倾角超过阈值时，则证明此时基准站可能发生了摆动，若此时向移动站发送定位数据，以使移动站根据该定位数据进行定位时，极有可能造成定位误差过大的情况，故本申请执行步骤s103，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，再向移动站发送定位信号；

可选的，这里提到的阈值的获取方式可以为用户预先输入到基准站中的，也可以为系统通过卫星发送至基准站中，本申请对阈值的获取方式不作具体限定，在一个具体实施例中，当接收到阈值修改命令时，还可以执行该阈值修改命令对阈值进行修改，以使倾角和阈值的比较结果更加贴合实际情况。

s103：停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位；

优选的，为避免出现移动站异常移动，导致出现超出预设移动范围的情况，还可以在停止向移动站发送定位信号之后，通过执行如下步骤避免出现该情况：

向移动站发送暂停工作命令，以使移动站暂停工作。

可选的，这里提到的移动站具体可以为智能割草机，智能割草机会在移动过程中完成工作(如修剪草坪等)；

优选的，为提高移动站的工作效率，避免基础站摆动时间过长导致工作效率低下的情况，还可以通过令移动站根据基准站上一时刻发送的定位信号进行推算定位，进而在一定时间范围内进行自行导航完成相应的工作，即在停止向移动站发送定位信号之后，还可以执行如下步骤：

向移动站发送推算定位命令，以使移动站执行推算定位命令，根据基准站上一时刻发送的定位信号进行推算定位，以得到移动站的推算位置。

s104：向移动站发送定位信号。

当倾角未超过阈值时，则证明此时基准站没有发生摆动或摆动的幅度过小，此时向移动站发送定位数据，以使移动站根据该定位数据进行定位。

基于上述技术方案，本申请所提供的一种定位方法，通过判断基准站的倾角超过阈值，并在倾角超过阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，避免了基准站发生摆动时进行定位导致的定位误差较大的情况，降低了移动站的定位误差。

针对于上一实施例，在执行完上述步骤s103之后，还可以执行图2所示的步骤，下面结合图2进行说明。

请参考图2，图2为本申请实施例所提供的另一种定位方法的流程图。

其具体包括以下步骤：

s201：根据基准站的倾角计算基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；

可选的，在一个具体实施例中，还可以在执行步骤s201之后，将坐标差和定位信号发送至移动站，以使移动站根据坐标差、定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位。

s202：根据坐标差对定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；

s203：将修正后的定位信号发送至移动站，以使移动站根据修正后的定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位。

请参考图3及图4，图3为本申请实施例所提供的一种基准站未摆动时移动站计算坐标的示意图，图4为本申请实施例所提供的一种基准站摆动时移动站计算坐标的示意图；

如图3所示，当基准站未摆动时，移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，计算出移动站相对于基准站的坐标(x0，y0)，如图4所示，当基准站摆动时，基准站根据倾角计算基准站当前所在位置与标准位置的坐标差(dx，dy)，然后根据坐标差对定位信号进行修正，并将修正后的定位信号发送至移动站，以使移动站根据修正后的定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，计算出移动站相对于基准站的坐标(x1+dx，y1+dy)＝(x0，y0)。

请参考图5，图5为本申请实施例所提供的一种定位装置的结构图。

应用于基准站，该装置可以包括：

第一接收模块100，用于接收测量元件测得的基准站的倾角；

判断模块200，用于判断倾角是否超过阈值；

停止模块300，用于当倾角超过阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位；

第一发送模块400，用于当倾角未超过阈值时，向移动站发送定位信号。

请参考图6，图6为本申请实施例所提供的另一种定位装置的结构图。

该装置还可以包括：

计算模块，用于在停止向移动站发送定位信号之后，根据基准站的倾角计算基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；

修正模块，用于根据坐标差对定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；

第二发送模块，用于将修正后的定位信号发送至移动站，以使移动站根据修正后的定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位。

该装置还可以包括：

第三发送模块，用于向移动站发送推算定位命令，以使移动站执行推算定位命令，根据基准站上一时刻发送的定位信号进行推算定位，以得到移动站的推算位置。

该装置还可以包括：

第四发送模块，用于向移动站发送暂停工作命令，以使移动站暂停工作。

该装置还可以包括：

第二接收模块，用于当接收到阈值修改命令时，执行阈值修改命令对阈值进行修改。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

请参考图7，图7为本申请实施例所提供的一种定位设备的结构图。

该定位设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，cpu)722(例如，一个或一个以上处理器)和存储器732，一个或一个以上存储应用程序742或数据744的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器732和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器722可以设置为与存储介质730通信，在定位设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作。

定位设备700还可以包括一个或一个以上电源727，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口758，和/或，一个或一个以上操作装置741，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。

上述图1至图4所描述的定位方法中的步骤由定位设备基于该图7所示的结构实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，功能调用装置，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本申请所提供的一种定位方法、装置、设备及可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。