基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质与流程

1.本技术涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，激光雷达由于测距精度高等优势逐渐成为障碍物检测、障碍物识别的主力军，目前已越来越多的被应用到无人驾驶、地图标定等场景中。
3.激光雷达通过发射激光束进行环境标定时，激光雷达的水平角分辨率一般是固定的，水平角分辨率是指激光雷达在扫描过程中每次旋转的水平夹角的度数，激光雷达基于该固定的水平角分辨率对环境进行旋转扫描标定。
4.然而，上述环境标定的方式存在环境标定的精细程度低的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升激光雷达的环境标定精细程度的基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种基于激光雷达的环境标定方法，用于第一激光雷达，所述方法包括：
7.基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各所述扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个所述目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于所述水平角分辨率的整数倍，所述扫描结果包括所述扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，所述目标扫描信息至少包括目标距离信息；
8.将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息。
9.在其中一个实施例中，所述目标扫描信息还包括目标信号强度信息。
10.在其中一个实施例中，所述基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，包括：
11.对于每个所述扫描角度周期，按照所述扫描角度周期对应的起始扫描角度、水平角分辨率和预设的扫描次数，对所述目标环境进行扫描；
12.在每次扫描过程中，获取所述扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息；
13.根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果。
14.在其中一个实施例中，所述根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果，包括：
15.针对每次扫描过程，利用所述扫描过程得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息除以所述扫描次数，得到各所述扫描角度的平均扫描信息；
16.获取所述扫描角度周期对应的扫描结果集合，所述扫描结果集合包括各所述扫描角度对应的累加扫描信息，所述累加扫描信息是根据当前扫描过程之前的历史扫描过程中的各所述扫描角度的历史平均扫描信息得到的；
17.将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加，并根据相加结果确定所述扫描角度周期对应的扫描结果。
18.在其中一个实施例中，所述将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加之后，所述方法还包括：
19.丢弃各所述扫描角度的所述平均扫描信息。
20.在其中一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同。
21.在其中一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值小于所述水平角分辨率；相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各所述扫描角度周期的数量的乘积大小，与所述水平角分辨率的大小相等。
22.在其中一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值大于所述水平角分辨率，所述水平角分辨率为目标余数的整数倍，所述目标余数为相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与所述水平角分辨率比值的余数。
23.在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24.确定所述第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果；
25.获取第二激光雷达在所述预设扫描角度周期对所述目标环境进行扫描得到的第二扫描结果，所述第二激光雷达的部署位置和所述第一激光雷达的部署位置相同；
26.根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验；
27.若校验通过，则确定所述第二扫描结果准确。
28.在其中一个实施例中，所述第一扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第一目标扫描信息，所述第一目标扫描信息包括第一平均距离信息和/或第一平均信号强度信息；所述第二扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各所述目标扫描角度的第二目标扫描信息，所述第二目标扫描信息包括最大距离信息和最小距离信息，和/或，所述第二目标扫描信息包括最大信号强度信息和最小信号强度信息；
29.所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验，包括：
30.对于每个所述目标扫描角度，计算所述最大距离信息与所述第一平均距离信息之间的第一差值，并计算所述最小距离信息与所述第一平均距离信息之间的第二差值；和/或，计算所述最大信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第三差值，并计算所述最小信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第四差值；
31.若所述第一差值和所述第二差值均在预设的距离差值范围内，和/或，所述第三差值和所述第四差值均在预设的信号强度差值范围内，则确定校验通过。
32.在其中一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均距离信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大距离信息和最小距离信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均距离信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，所述方法还包括：
33.若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均距离信息和所述第二平均距离信息的第五差值；
34.输出所述第一差值、所述第二差值以及所述第五差值，所述第一差值、所述第二差值和所述第五差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
35.在其中一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均信号强度信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大信号强度信息和最小信号强度信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均信号强度信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，所述方法还包括：
36.若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均信号强度信息和所述第二平均信号强度信息的第六差值；
37.输出所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值，所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
38.第二方面，本技术实施例提供一种基于激光雷达的环境标定装置，设置于第一激光雷达，所述装置包括：
39.扫描模块，用于基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各所述扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个所述目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于所述水平角分辨率的整数倍，所述扫描结果包括所述扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，所述目标扫描信息至少包括目标距离信息；
40.第一确定模块，用于将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息。
41.第三方面，本技术实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
42.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
43.本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
44.上述基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质，基于预设的至少两个扫描角度周期，对第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各扫描角度周期对应的扫描结果，将各扫描角度周期对应的扫描结果作为目标环境的环境标定信息，其中，各扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻扫描角度周期的起始扫描角度不同且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于水平角分辨率的整数倍，扫描结果包括扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，目标扫描信息至少包括目标距离信息；这样，相当于两个目标扫描角度周期中，第二个目标扫描角度周期内的各扫描角度分别穿插在第一个目标扫描角度周期内的各扫描角度之间。假设各扫描角度周期的水平角分辨率均为0.2
°
，第一个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0
°
，第二个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0.05
°
，第一个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0
°
,0.2
°
,0.4
°
,0.6
°
,...,359.6
°
,359.8
°
，第二个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0.05
°
,0.25
°
,0.45
°
,0.65
°
,...,359.65
°
,359.85
°
，即相当于在第一个目
标扫描角度周期内的每相邻两个扫描角度之间均插入一个扫描角度；假设各扫描角度周期的水平角分辨率均为0.2
°
，第一个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0
°
，第二个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0.3
°
，第一个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0
°
,0.2
°
,0.4
°
,0.6
°
,...,359.6
°
,359.8
°
，第二个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0.3
°
,0.5
°
,0.7
°
,0.9
°
,...,359.9
°
,0.1
°
，同样相当于在第一个目标扫描角度周期内的每相邻两个扫描角度之间均插入一个扫描角度；由此，提升了第一激光雷达对目标环境进行环境标定过程中的扫描角度的总数量，即提升了第一激光雷达对目标环境进行环境标定过程中的整体水平角分辨率，这就提升了目标环境的环境标定信息中的目标扫描信息的总数量，从而提升了第一激光雷达的环境标定的精细程度。
附图说明
45.图1为一个实施例中基于激光雷达的环境标定方法的流程示意图；
46.图2为一种示例性地第一激光雷达在第一扫描角度周期内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图；
47.图3为一种示例性地第一激光雷达在第二扫描角度周期内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图；
48.图4为一种示例性地第一激光雷达在第三扫描角度周期内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图；
49.图5为一种示例性地第一激光雷达在第四扫描角度周期的内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图；
50.图6为一种示例性地第一激光雷达在四个扫描角度周期内的各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图；
51.图7为一个实施例中步骤101的流程示意图；
52.图8为一个实施例中第一激光雷达采用第一激光雷达的扫描结果对第二激光雷达在同一扫描角度周期内的扫描结果进行校验的流程示意图；
53.图9为一个实施例中步骤803的流程示意图；
54.图10为一个实施例中基于激光雷达的环境标定装置的结构框图；
55.图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
56.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
57.本技术实施例提供的基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质，能够提升激光雷达的环境标定的精细程度。下面将通过实施例并结合附图具体地对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体地实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
58.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种基于激光雷达的环境标定方法，以该方法应用于第一激光雷达为例进行说明，包括步骤101和步骤102：
59.步骤101，第一激光雷达基于预设的至少两个扫描角度周期，对第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各扫描角度周期对应的扫描结果。
60.本技术实施例中，第一激光雷达可以是用于环境标定的任意类型的激光雷达，例如，第一激光雷达可以是单线激光雷达或多线激光雷达，等等。
61.第一激光雷达在对第一激光雷达所处的目标环境进行环境标定的过程中，依次基于至少两个扫描角度周期分别对目标环境进行扫描。该扫描角度周期可以是第一激光雷达自身的水平扫描视场，水平扫描视场如0
°
～360
°
、0
°
～180
°
，等等。本技术实施例的目标环境可以是第一激光雷达所部署的周围环境。
62.对于一个扫描角度周期，第一激光雷达在该扫描角度周期内，从起始扫描角度开始，按照固定的水平角分辨率(即该扫描角度周期的水平角分辨率)进行水平旋转扫描，水平角分辨率是指第一激光雷达在水平旋转过程中每次旋转的水平夹角的度数。第一激光雷达在每一个扫描角度下，均会向外发射激光束，并接收该激光束打到目标环境的对应位置反射回来的反射信号；第一激光雷达对该反射信号进行分析计算即可得到该扫描角度对应的目标扫描信息，该目标扫描信息至少包括目标距离信息，目标距离信息即该扫描角度下第一激光雷达测量目标环境的对应位置所得到的距离。
63.第一激光雷达对该扫描角度周期内的每一个扫描角度如此重复上述扫描测量动作，直至对该扫描角度周期内的所有扫描角度扫描完成，第一激光雷达得到所有扫描角度对应的目标扫描信息，从而得到该扫描角度周期对应的扫描结果，该扫描结果包括该扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，目标扫描信息至少包括目标距离信息。
64.本技术实施例中，至少两个扫描角度周期中的各扫描角度周期的水平角分辨率均相同，该水平角分辨率可以是第一激光雷达所配置的标准水平角分辨率。至少两个扫描角度周期中的相邻扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于该水平角分辨率的整数倍。
65.这样，相当于两个目标扫描角度周期的各扫描角度互不重叠，增加了第一激光雷达对目标环境进行环境标定过程中的扫描角度的总数量，第一激光雷达在每个扫描角度周期的每个扫描角度都能得到一个目标扫描信息。
66.以下，将通过举例的方式对步骤101可能的实施方式进行说明。
67.由于目标环境是三维的，第一激光雷达可以采用32线激光雷达，32线激光雷达是指激光雷达在竖直方向有32个激光头用于发射激光束。
68.假设至少两个扫描角度周期为四个扫描角度周期：第一扫描角度周期、第二扫描角度周期、第三扫描角度周期和第四扫描角度周期，每个扫描角度周期为0
°
～360
°
，即第一激光雷达可以360
°
旋转，这四个扫描角度周期的水平角分辨率均为0.2
°
，这四个扫描角度周期内相邻两个扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于该水平角分辨率的整数倍。
69.在一种可能的实施方式中，假设第一扫描角度周期的起始扫描角度为0
°
，第一扫描角度周期内的各扫描角度则为0
°
,0.2
°
,0.4
°
,0.6
°
，...，359.6
°
,359.8
°
；第一激光雷达在第一扫描角度周期内，从起始扫描角度0
°
开始，按照水平角分辨率0.2
°
依次扫描目标环境。
70.第一激光雷达首先在扫描角度0
°
下向外发射激光束，并接收该激光束打到目标环境的对应位置反射回来的反射信号，第一激光雷达根据该反射信号计算得到扫描角度0
°
对应的目标扫描信息，该目标扫描信息至少包括目标距离信息。由于第一激光雷达采用32线激光雷达，因此，第一激光雷达在扫描角度0
°
下会沿竖直方向向外发射32束激光束。这样，扫描角度0
°
对应的目标扫描信息则该竖直方向的32束激光束分别对应的距离信息。
71.同理，第一激光雷达在扫描角度0.2
°
、扫描角度0.4
°
、扫描角度0.6
°
、扫描角度0.8
°
、......、扫描角度359.2
°
、扫描角度359.4
°
、扫描角度359.6
°
、扫描角度359.8
°
下均向外发射32束激光束，进行与扫描角度0
°
同样的扫描测量动作。如图2所示，图2为一种示例性地第一激光雷达在第一扫描角度周期内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图。这样，第一激光雷达则得到第一扫描角度周期内每个扫描角度的目标扫描信息，从而得到第一扫描角度周期对应的扫描结果。
72.第二扫描角度周期的起始扫描角度为0.05
°
，第二扫描角度周期内的各扫描角度则为0.05
°
,0.25
°
,0.45
°
,0.65
°
，...，359.65
°
,359.85
°
。第一激光雷达在第二扫描角度周期内，从起始扫描角度0.05
°
开始，按照水平角分辨率0.2
°
依次扫描目标环境。
73.与第一扫描角度周期的扫描过程类似，第一激光雷达首先在扫描角度0.05
°
下向外发射32束激光束，并接收该32束激光束打到目标环境的对应位置反射回来的反射信号，第一激光雷达根据该反射信号计算得到扫描角度0.05
°
对应的目标扫描信息，该目标扫描信息至少包括目标距离信息。接着，第一激光雷达在扫描角度0.25
°
、扫描角度0.45
°
、扫描角度0.65
°
、扫描角度0.85
°
、......、扫描角度359.25
°
、扫描角度359.45
°
、扫描角度359.65
°
、扫描角度359.85
°
下均向外发射32束激光束，进行与扫描角度0.05
°
同样的扫描测量动作。如图3所示，图3为一种示例性地第一激光雷达在第二扫描角度周期内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图。这样，第一激光雷达则得到第二扫描角度周期内每个扫描角度的目标扫描信息，从而得到第二扫描角度周期对应的扫描结果。
74.第三扫描角度周期的起始扫描角度为0.1
°
，第三扫描角度周期内的各扫描角度则为0.1
°
,0.3
°
,0.5
°
,0.7
°
，...，359.7
°
,359.9
°
。第一激光雷达在第三扫描角度周期内，从起始扫描角度0.1
°
开始，按照水平角分辨率0.2
°
依次扫描目标环境。
75.与第一扫描角度周期以及第二扫描角度周期的扫描过程类似，第一激光雷达首先在扫描角度0.1
°
下向外发射32束激光束，并接收该32束激光束打到目标环境的对应位置反射回来的反射信号，第一激光雷达根据该反射信号计算得到扫描角度0.1
°
对应的目标扫描信息，该目标扫描信息至少包括目标距离信息。接着，第一激光雷达在扫描角度0.3
°
、扫描角度0.5
°
、扫描角度0.7
°
、扫描角度0.9
°
、......、扫描角度359.3
°
、扫描角度359.5
°
、扫描角度359.7
°
、扫描角度359.9
°
下均向外发射32束激光束，进行与扫描角度0.1
°
同样的扫描测量动作。如图4所示，图4为一种示例性地第一激光雷达在第三扫描角度周期内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图。这样，第一激光雷达则得到第三扫描角度周期内每个扫描角度的目标扫描信息，从而得到第三扫描角度周期对应的扫描结果。
76.第四扫描角度周期的起始扫描角度为0.15
°
，第四扫描角度周期内的各扫描角度则为0.15
°
,0.35
°
,0.55
°
,0.75
°
，...，359.75
°
,359.95
°
。第一激光雷达在第四扫描角度周期内，从起始扫描角度0.15
°
开始，按照水平角分辨率0.2
°
依次扫描目标环境。
77.与第一扫描角度周期、第二扫描角度周期以及第三扫描角度周期的扫描过程类
似，第一激光雷达首先在扫描角度0.15
°
下向外发射32束激光束，并接收该32束激光束打到目标环境的对应位置反射回来的反射信号，第一激光雷达根据该反射信号计算得到扫描角度0.15
°
对应的目标扫描信息，该目标扫描信息至少包括目标距离信息。接着，第一激光雷达在扫描角度0.35
°
、扫描角度0.55
°
、扫描角度0.75
°
、扫描角度0.95
°
、......、扫描角度359.35
°
、扫描角度359.55
°
、扫描角度359.75
°
、扫描角度359.95
°
下均向外发射32束激光束，进行与扫描角度0.15
°
同样的扫描测量动作。如图5所示，图5为一种示例性地第一激光雷达在第四扫描角度周期的内各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图。这样，第一激光雷达则得到第四扫描角度周期内每个扫描角度的目标扫描信息，从而得到第四扫描角度周期对应的扫描结果。
78.在另一种可能的实施方式中，假设第一扫描角度周期的起始扫描角度为0
°
，第一扫描角度周期内的各扫描角度则为0
°
,0.2
°
,0.4
°
,0.6
°
,...,359.6
°
,359.8
°
；第二扫描角度周期的起始扫描角度为0.21
°
，第二扫描角度周期内的各扫描角度则为0.21
°
,0.41
°
,0.61
°
,0.81
°
,...,359.81
°
,0.01
°
；第三扫描角度周期的起始扫描角度为0.44
°
，第三扫描角度周期内的各扫描角度则为0.44
°
,0.64
°
,0.84
°
,...,359.84
°
,0.04
°
,0.24
°
；第四扫描角度周期的起始扫描角度为0.68
°
，第四扫描角度周期内的各扫描角度则为0.68
°
,0.88
°
,...,359.88
°
,0.08
°
，0.28
°
,0.48
°
。
79.在该实施方式中，第一激光雷达基于上述各个扫描角度周期对目标环境进行扫描，得到第一扫描角度周期对应的扫描结果、第二扫描角度周期对应的扫描结果、第三扫描角度周期对应的扫描结果以及第四扫描角度周期对应的扫描结果的过程，与上述举例的实施方式类似，在此不再赘述。
80.本技术实施例中，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值可以相同(如上述举例的第一种实施方式中，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值均为0.05
°
)；或者，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值也可以不同(如上述举例的第二种实施方式中，第二扫描角度周期的起始扫描角度与第一扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值为0.21
°
、第三扫描角度周期的起始扫描角度和第二扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值为0.23
°
、第四扫描角度周期的起始扫描角度和第三扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值为0.24
°
)。相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值可以小于水平角分辨率(如上述举例的第一种实施方式中，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值均小于0.2
°
)；或者，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值也可以大于水平角分辨率(如上述举例的第二种实施方式中，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值均大于0.2
°
)，本实施例在此不做具体限制。
81.需要说明的是，第一激光雷达可以如上述举例在每个扫描角度周期内进行一次扫描，得到每个扫描角度的目标扫描信息，并将该每个扫描角度的目标扫描信息作为该扫描角度周期对应的扫描结果。在另一种可能的实施方式中，第一激光雷达也可以在每个扫描角度周期内进行多次扫描，每次扫描都会得到每个扫描角度的扫描信息，第一激光雷达对每个扫描角度多次扫描的扫描信息求平均值，并将得到的平均值作为该扫描角度的目标扫描信息，从而得到该扫描角度周期对应的扫描结果，这样，通过对每个扫描角度多次扫描的扫描信息求平均值，能够提升每个扫描角度的目标扫描信息的准确性。本技术实施例在此对第一激光雷达在每个扫描角度周期内的扫描次数不做具体限制。
82.步骤102，第一激光雷达将各扫描角度周期对应的扫描结果作为目标环境的环境标定信息。
83.第一激光雷达按照步骤101的实施方式得到各扫描角度周期对应的扫描结果，则将各扫描角度周期对应的扫描结果作为目标环境的环境标定信息，目标环境的环境标定信息则包括各扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息。
84.承上述举例中的第一种实施方式，参见图6，图6为一种示例性地第一激光雷达在四个扫描角度周期内的各扫描角度下，向外发射的激光束的光斑示意图，对于四个扫描角度周期内的每个扫描角度，第一激光雷达都能得到对应的目标扫描信息。
85.通过图6可以直观看出，假设各扫描角度周期的水平角分辨率(即第一激光雷达所配置的标准水平角分辨率)采用β表示，第一激光雷达对目标环境进行环境标定过程中，整体水平角分辨率则为β/4，从而本技术实施例在不改变第一激光雷达所配置的标准水平角分辨率的前提下，大大提升了第一激光雷达环境标定过程中的整体水平角分辨率，从而提升了第一激光雷达的环境标定的精细程度。
86.需要说明的是，本技术实施例基于激光雷达的环境标定方法，不必改变第一激光雷达所配置的标准水平角分辨率，设置至少两个扫描角度周期，通过改变每个扫描角度周期的起始扫描角度，即可实现第一激光雷达环境标定过程中的整体水平角分辨率的提升，不必通过提高第一激光雷达的激光重频或者降低第一激光雷达的转速的方法来提升水平角分辨率，这就避免了由于提高第一激光雷达的激光重频导致的第一激光雷达的能量消耗和热量增加，从而导致第一激光雷达寿命缩短的问题，同时还避免了由于降低第一激光雷达的转速导致第一激光雷达的帧频降低的问题。
87.由此，上述基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质，基于预设的至少两个扫描角度周期，对第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各扫描角度周期对应的扫描结果，将各扫描角度周期对应的扫描结果作为目标环境的环境标定信息，其中，各扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻扫描角度周期的起始扫描角度不同且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于水平角分辨率的整数倍，扫描结果包括扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，目标扫描信息至少包括目标距离信息；这样，相当于两个目标扫描角度周期中，第二个目标扫描角度周期内的各扫描角度分别穿插在第一个目标扫描角度周期内的各扫描角度之间。假设各扫描角度周期的水平角分辨率均为0.2
°
，第一个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0
°
，第二个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0.05
°
，第一个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0
°
,0.2
°
,0.4
°
,0.6
°
,...,359.6
°
,359.8
°
，第二个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0.05
°
,0.25
°
,0.45
°
,0.65
°
,...,359.65
°
,359.85
°
，即相当于在第一个目标扫描角度周期内的每相邻两个扫描角度之间均插入一个扫描角度；假设各扫描角度周期的水平角分辨率均为0.2
°
，第一个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0
°
，第二个目标扫描角度周期的起始扫描角度为0.3
°
，第一个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0
°
,0.2
°
,0.4
°
,0.6
°
,...,359.6
°
,359.8
°
，第二个目标扫描角度周期内的各扫描角度为0.3
°
,0.5
°
,0.7
°
,0.9
°
,...,359.9
°
,0.1
°
，同样相当于在第一个目标扫描角度周期内的每相邻两个扫描角度之间均插入一个扫描角度；由此，提升了第一激光雷达对目标环境进行环境标定过程中的扫描角度的总数量，即提升了第一激光雷达对目标环境进行环境标定过程中的
整体水平角分辨率，这就提升了目标环境的环境标定信息中的目标扫描信息的总数量，从而提升了第一激光雷达的环境标定的精细程度。
88.在一种可能的实施方式中，各扫描角度的目标扫描信息还可以包括目标信号强度信息。即对于一个扫描角度周期，第一激光雷达在该扫描角度周期内，对第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各扫描角度的目标扫描信息，该目标扫描信息包括目标距离信息和目标信号强度信息。
89.示例性地，第一激光雷达在每一个扫描角度下，向外发射激光束，而后，接收该激光束打到目标环境的对应位置反射回来的反射信号，第一激光雷达对该反射信号进行分析计算，可以得到该扫描角度对应的目标距离信息和目标信号强度信息，目标信号强度信息能够表征目标环境的对应位置的反射率，通过目标信号强度信息可以确定目标环境的对应位置的颜色等属性信息。在此对目标扫描信息的具体形式不做具体限制。
90.这样，第一激光雷达通过上述实施方式，不仅提升了第一激光雷达对目标环境进行环境标定过程中的扫描角度的总数量，而且，第一激光雷达对目标环境进行更细粒度的扫描标定，得到的标定结果为各扫描角度周期的各个扫描角度的目标距离信息和目标信号强度信息，还提升了目标扫描信息的数据丰富性，从而进一步提升了第一激光雷达的环境标定的精细程度。
91.在一种优选的实施方式中，预设的至少两个扫描角度周期中，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同，即每个扫描角度周期的起始扫描角度相较于上一个扫描角度周期的起始扫描角度所增加的值相同，并且，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值小于水平角分辨率，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各扫描角度周期的数量的乘积大小，与水平角分辨率的大小相等。
92.例如，继续以至少两个扫描角度周期为第一扫描角度周期、第二扫描角度周期、第三扫描角度周期和第四扫描角度周期为例，假设第一扫描角度周期的起始扫描角度为α，第二扫描角度周期的起始扫描角度为α+γ，第三扫描角度周期的起始扫描角度为α+2γ，第四扫描角度周期的起始扫描角度为α+3γ，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值均为γ，且γ》0。
93.在该优选的实施方式中，γ小于水平角分辨率，假设β为各扫描角度周期的水平角分辨率，至少两个扫描角度周期的数量为n，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各扫描角度周期的数量的乘积大小，与水平角分辨率的大小相等即为nγ＝β。例如β＝0.2
°
，γ＝0.05
°
，则预设的至少两个扫描角度周期的数量为4；假设第一个扫描角度周期的起始扫描角度α＝0
°
，这样，其余三个扫描角度周期中的各扫描角度则可以均匀地插入第一个扫描角度周期中的各扫描角度之间，第一激光雷达最终得到的目标环境的环境标定信息中的各扫描角度则均匀分布。可以理解的是，若各扫描角度不均匀分布，扫描角度分布密集的区域的环境标定的精细程度会高于扫描角度分布稀疏的区域的环境标定的精细程度，本技术实施例各扫描角度均匀分布可以避免这种情况，确保目标环境的各个扫描角度的标定均匀度一致，提升环境标定的稳定性。
94.在另一种优选的实施方式中，预设的至少两个扫描角度周期中，相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同，且相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值大于水平角分辨率，该水平角分辨率为目标余数的整数倍，该目标余数为相邻扫描角度周期的
起始扫描角度之间的差值与水平角分辨率比值的余数。
95.继续以至少两个扫描角度周期为第一扫描角度周期、第二扫描角度周期、第三扫描角度周期和第四扫描角度周期为例，假设相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值为γ为0.3
°
，水平角分辨率β＝0.2
°
，那么相邻扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值γ与水平角分辨率β的余数为0.1
°
，即目标余数为0.1
°
，水平角分辨率β即为目标余数的2倍。这样，同样可以确保其余三个扫描角度周期中的各扫描角度则可以均匀地插入第一个扫描角度周期中的各扫描角度之间，第一激光雷达最终得到的目标环境的环境标定信息中的各扫描角度则均匀分布，从而确保目标环境的各个扫描角度的标定均匀度一致，提升环境标定的稳定性。
96.在一个实施例中，基于上述图2所示的实施例，本实施例涉及的是第一激光雷达如何基于预设的至少两个扫描角度周期，对第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各扫描角度周期对应的扫描结果的过程。参见图7，第一激光雷达可以通过执行如图7所示的步骤1011、步骤1012和步骤1013来实现步骤101的过程：
97.步骤1011，对于每个扫描角度周期，第一激光雷达按照扫描角度周期对应的起始扫描角度、水平角分辨率和预设的扫描次数，对目标环境进行扫描。
98.本技术实施例中，对于预设的至少两个扫描角度周期中的每个扫描角度周期而言，第一激光雷达可以按照该扫描角度周期的起始扫描角度和水平角分辨率，对目标环境进行多次扫描，该多次扫描例如可以是三次、四次，等等，在此不做具体限制。
99.第一激光雷达按照该扫描角度周期的起始扫描角度和水平角分辨率，对目标环境进行每次扫描的扫描过程与上述实施例类似，在此不再赘述。
100.步骤1012，第一激光雷达在每次扫描过程中，获取扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息。
101.第一激光雷达按照上述实施例的方式，在每次扫描过程中，得到该扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息，每个扫描角度的初始扫描信息可以包括初始距离信息，初始距离信息即为本次扫描过程中该扫描角度下第一激光雷达测量目标环境的对应位置得到的距离。
102.或者，每个扫描角度的初始扫描信息可以包括初始距离信息和初始信号强度信息，初始信号强度信息即为本次扫描过程中该扫描角度下第一激光雷达发出激光束后收到的反射信号的信号强度。
103.步骤1013，第一激光雷达根据扫描次数以及每次扫描得到的各扫描角度的初始扫描信息，获取扫描角度周期对应的扫描结果。
104.第一激光雷达按照该扫描角度周期的起始扫描角度和水平角分辨率，对目标环境进行多次扫描后，对于每个扫描角度，第一激光雷达可以将该扫描角度的各个扫描次数得到的初始扫描信息相加，再将相加的结果除以该扫描次数，则得到该扫描角度的目标扫描信息。这样，第一激光雷达则得到该扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，即得到该扫描角度周期对应的扫描结果。
105.本技术实施例第一激光雷达对同一个扫描角度周期进行多次扫描，然后对扫描到的每个扫描角度的各个初始扫描信息求平均值，将平均值作为该扫描角度的目标扫描信息，这样就降低了单次测量可能存在较大误差对标定结果的不利影响，提升了目标扫描信
息的准确性，从而提升了第一激光雷达的环境标定的准确性。
106.在一个实施例中，基于图7所示的实施例，本实施例涉及的是第一激光雷达如何根据扫描次数以及每次扫描得到的各扫描角度的初始扫描信息，获取扫描角度周期对应的扫描结果的过程。在步骤1013一种可能的实施方式中，步骤1013可以包括以下步骤a1、步骤a2和步骤a3：
107.步骤a1，针对每次扫描过程，第一激光雷达利用扫描过程得到的各扫描角度的初始扫描信息除以扫描次数，得到各扫描角度的平均扫描信息。
108.以第一激光雷达为多线激光雷达(激光雷达在竖直方向有多个激光头用于发射激光束)为例，对于多线中的每条扫描线而言，第一激光雷达测量得到该扫描线中各扫描角度的初始扫描信息后，第一激光雷达将各扫描角度的初始扫描信息均除以当前的扫描角度周期对应的扫描次数，得到各扫描角度的平均扫描信息。
109.在初始扫描信息包括初始距离信息的情况下，该平均扫描信息包括平均距离信息。在初始扫描信息包括初始距离信息和初始信号强度信息的情况下，该平均扫描信息包括平均距离信息和平均信号强度信息。
110.以扫描角度周期为0
°
～360
°
，当前的扫描角度周期的起始扫描角度α＝0
°
，水平角分辨率β＝0.2
°
，预设的扫描次数m＝3，初始扫描信息包括初始距离信息为例，参见表1，表1为一种示例性地该扫描角度周期下的一条扫描线的各扫描角度的初始距离信息和平均距离信息。
111.扫描角度0
°
0.2
°
0.4
°
...359.4
°
359.6
°
359.8
°
初始距离信息(mm)104810481076...203620482052平均距离信息(mm)349349359...679683684
112.表1
113.步骤a2，第一激光雷达获取扫描角度周期对应的扫描结果集合。
114.其中，扫描结果集合包括各扫描角度对应的累加扫描信息，累加扫描信息是根据当前扫描过程之前的历史扫描过程中的各扫描角度的历史平均扫描信息得到的。
115.承上述举例，若本次扫描不是该扫描角度周期对应的第一次扫描，例如，本次扫描为该扫描角度周期中对应的第三次扫描，在第一次扫描结束后，第一激光雷达采用步骤a1的方式，得到该扫描线在第一次扫描后各扫描角度的初始距离信息和平均距离信息，例如，得到的数据如表2所示：
116.扫描角度0
°
0.2
°
0.4
°
...359.4
°
359.6
°
359.8
°
初始距离信息(mm)104010501080...204020442060平均距离信息(mm)347350360...680681687
117.表2
118.第一激光雷达将第一次扫描后得到的该扫描线的各扫描角度的平均距离信息存储在目标集合中，第一激光雷达丢弃该扫描线在第一次扫描后得到的各扫描角度的初始距离信息。
119.在第二次扫描结束后，第一激光雷达采用步骤a1的方式，得到该扫描线在第二次扫描后各扫描角度的初始距离信息和平均距离信息，例如，得到的数据如表3所示：
[0120][0121][0122]
表3
[0123]
第一激光雷达将第二次扫描得到的各扫描角度的平均距离信息和目标集合中第一次扫描得到的各扫描角度的平均距离信息相加，得到每个扫描角度的相加距离信息，如表4所示：
[0124]
扫描角度0
°
0.2
°
0.4
°
...359.4
°
359.6
°
359.8
°
相加距离信息(mm)695701719 135713611370
[0125]
表4
[0126]
第一激光雷达采用表4中的每个扫描角度的相加距离信息替换目标集合中各扫描角度的平均距离信息，得到更新后的目标集合。第一激光雷达丢弃第一次扫描后得到的各扫描角度的平均距离信息、第二次扫描后得到的各扫描角度的初始距离信息和平均距离信息。
[0127]
第一激光雷达在第三次扫描后，获取当前的扫描角度周期对应的扫描结果集合，该扫描结果集合即为第一激光雷达在第二次扫描后得到更新后的目标集合，扫描结果集合包括各扫描角度对应的累加扫描信息即为各扫描角度的相加距离信息。
[0128]
步骤a3，第一激光雷达将每个扫描角度的平均扫描信息与每个扫描角度对应的累加扫描信息相加，并根据相加结果确定扫描角度周期对应的扫描结果。
[0129]
由于扫描次数为3，第一激光雷达将第三次扫描得到的每个扫描角度的平均距离信息与更新后的目标集合中的每个扫描角度对应的累加扫描信息相加，则得到该扫描角度周期中的该扫描线的各扫描角度的目标距离信息，如表5所示：
[0130]
扫描角度0
°
0.2
°
0.4
°
...359.4
°
359.6
°
359.8
°
目标距离信息(mm)104410501078...203520442054
[0131]
表5
[0132]
第一激光雷达丢弃第三次扫描得到的各扫描角度的平均扫描信息和初始扫描信息。
[0133]
对于该扫描角度周期中的每条扫描线，第一激光雷达采用同样的方式进行处理，得到该扫描角度周期的扫描结果，扫描结果即每条扫描线的各扫描角度的目标扫描信息，各扫描角度的目标扫描信息即各扫描角度的每条扫描线的目标距离信息。
[0134]
需要说明的是，在初始扫描信息包括初始距离信息和初始信号强度信息的情况下，第一激光雷达可以采用上述以初始扫描信息包括初始距离信息为例所说明的实施方式，对每次扫描过程中每条扫描线的各扫描角度的初始信号强度信息进行处理，得到各扫描角度的每条扫描线的平均信号强度信息。这样，该扫描角度周期的扫描结果即为每条扫描线的各扫描角度的目标距离信息和目标信号强度信息。
[0135]
在另一种可能的实施方式中，若本次扫描是该扫描角度周期对应的第一次扫描，第一激光雷达获取的扫描角度周期对应的扫描结果集合则为空，第一激光雷达将第一次扫描后得到的该扫描线的各扫描角度的平均扫描信息存储在扫描结果集合中，得到目标集合。在第二扫描中第一激光雷达则可以对目标集合更新，来获取该扫描角度周期的扫描结果，在此不再赘述。
[0136]
本技术实施例中，每次扫描结束后只存储本次计算得到的平均距离信息和历史扫描过程得到的累加扫描信息之间的和，对每次扫描过程的初始距离信息和平均距离信息均丢弃，这就大大降低了第一激光雷达的存储空间的占用，提升了第一激光雷达的环境标定的速度。
[0137]
需要说明的是，第一激光雷达根据扫描次数以及每次扫描得到的各扫描角度的初始扫描信息，获取扫描角度周期对应的扫描结果的过程，也可以是通过第一激光雷达将每次扫描得到的各扫描角度的初始扫描信息通过网络或传输接口发送至其他计算设备的接收单元，由该计算设备执行图7以及步骤a1、步骤a2、步骤a3的实施方式计算得到扫描角度周期对应的扫描结果，并将扫描角度周期对应的扫描结果发送至第一激光雷达，在此不做具体限制。
[0138]
在一个实施例中，基于上述图2所示的实施例，本实施例涉及的是第一激光雷达采用第一激光雷达的扫描结果对第二激光雷达在同一扫描角度周期内的扫描结果进行校验的过程。参见图8，该过程包括步骤801、步骤802、步骤803和步骤804：
[0139]
步骤801，第一激光雷达确定第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果。
[0140]
第一激光雷达采用上述实施方式，基于预设的至少两个扫描角度周期，对第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各扫描角度周期对应的扫描结果。预设扫描角度周期可以是该至少两个扫描角度周期中的任意一个，这样，第一激光雷达则确定第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果。
[0141]
步骤802，第一激光雷达获取第二激光雷达在预设扫描角度周期对目标环境进行扫描得到的第二扫描结果。
[0142]
本技术实施例中，第二激光雷达的部署位置和第一激光雷达的部署位置相同，第二激光雷达按照与第一激光雷达相同的实施方式，即按照相同的多个扫描角度周期，对该目标环境进行扫描，得到每个扫描角度周期对应的扫描结果，并将预设扫描角度周期的扫描结果确定为第二扫描结果，第一激光雷达获取该第二扫描结果。
[0143]
步骤803，第一激光雷达根据第一扫描结果对第二扫描结果进行校验。
[0144]
在一种可能的实施方式中，第一激光雷达和第二激光雷达均在预设扫描角度周期内对目标环境扫描一次，这样，第一激光雷达在扫描后则直接得到预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第一目标扫描信息，该第一目标扫描信息可以是第一激光雷达测量到的目标扫描角度的距离信息和/或信号强度信息，第二激光雷达在扫描后也直接得到预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第二目标扫描信息，该第二目标扫描信息可以是第二激光雷达测量到的目标扫描角度的距离信息和/或信号强度信息。
[0145]
以第一目标扫描信息包括第一激光雷达测量到的距离信息、第二目标扫描信息包括第二激光雷达测量到的距离信息为例，对于每个目标扫描角度，第一激光雷达可以采用
第一激光雷达测量的该目标扫描角度的距离信息减去第二激光雷达测量的该目标扫描角度的距离信息，然后对得到的差值求绝对值。第一激光雷达检测各个目标扫描角度的差值的绝对值是否均小于预设的误差阈值，若均小于该误差阈值，则确定第二扫描结果校验通过。
[0146]
在另一种可能的实施方式中，第一激光雷达在预设扫描角度周期内可以对目标环境进行多次扫描，该预设扫描角度周期的第一扫描结果包括预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第一目标扫描信息，该第一目标扫描信息包括第一平均距离信息和/或第一平均信号强度信息。例如，第一激光雷达在预设扫描角度周期内可以采用上文所描述的实施方式对目标环境进行三次扫描，每个目标扫描角度的第一平均距离信息即为该第一激光雷达三次测量的该目标扫描角度的距离的平均值，每个目标扫描角度的第一平均信号强度信息即为该第一激光雷达三次测量的该目标扫描角度的信号强度的平均值。
[0147]
与第一激光雷达相同，第二激光雷达在预设扫描角度周期内也对目标环境进行多次扫描，第二激光雷达的第二扫描结果包括预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第二目标扫描信息，第二目标扫描信息包括最大距离信息和最小距离信息，和/或，第二目标扫描信息包括最大信号强度信息和最小信号强度信息。例如，第二激光雷达采用与第一激光雷达相同的方式对目标环境进行三次扫描，每次扫描都会得到每个目标扫描角度的距离信息和/或信号强度信息，将每个目标扫描角度的三次扫描过程中的最大距离信息和最小距离信息，和/或，最大信号强度信息和最小信号强度信息作为该目标扫描角度的第二目标扫描信息。
[0148]
行内人员所公知的，获取多次扫描过程中的最大值和最小值可以采用循环比较、做差等各种方法获取，在此不再赘述。
[0149]
参见图9，第一激光雷达可以通过执行如图9所示的步骤8031和步骤8032实现步骤803的过程：
[0150]
步骤8031，第一激光雷达对于每个目标扫描角度，计算最大距离信息与第一平均距离信息之间的第一差值，并计算最小距离信息与第一平均距离信息之间的第二差值；和/或，计算最大信号强度信息与第一平均信号强度信息之间的第三差值，并计算最小信号强度信息与第一平均信号强度信息之间的第四差值。
[0151]
以各目标扫描角度的第一目标扫描信息包括第一平均距离信息和第一平均信号强度信息，各目标扫描角度的第二目标扫描信息包括最大距离信息、最小距离信息、最大信号强度信息和最小信号强度信息为例，对于每个目标扫描角度，第一激光雷达计算最大距离信息与第一平均距离信息之间的第一差值、计算最小距离信息与第一平均距离信息之间的第二差值、计算最大信号强度信息与第一平均信号强度信息之间的第三差值、计算最小信号强度信息与第一平均信号强度信息之间的第四差值。
[0152]
步骤8032，若第一差值和第二差值均在预设的距离差值范围内，和/或，第三差值和第四差值均在预设的信号强度差值范围内，第一激光雷达则确定校验通过。
[0153]
可以理解的是，若第二激光雷达的环境标定精度在要求范围内，则最大距离信息、最小距离信息与第一平均距离信息应该都比较接近，最大信号强度信息、最小信号强度信息与第一平均信号强度信息应该也比较接近。
[0154]
承上述举例，若每个目标扫描角度的第一差值和第二差值在预设的距离差值范围
内，且每个目标扫描角度的第三差值和第四差值均在预设的信号强度差值范围内，第一激光雷达则确定该第二扫描结果校验通过。
[0155]
步骤804，若校验通过，第一激光雷达则确定第二扫描结果准确。
[0156]
若第二扫描结果校验通过，第一激光雷达则确定第二扫描结果准确，即确定第二激光雷达在预设扫描角度周期内的环境标定精度符合要求。
[0157]
例如，距离标定精度的要求为
±
5cm，即预设的距离差值范围为
±
5cm，以一个目标扫描角度的第一目标扫描信息包括第一平均距离信息，该目标扫描角度的第二目标扫描信息包括最大距离信息和最小距离信息为例，假设该第一平均距离信息为1m，该最大距离信息为1048mm、最小距离信息为9055mm，第一激光雷达计算最大距离信息与第一平均距离信息之间的第一差值为4.8cm、最小距离信息与第一平均距离信息之间的第二差值为-4.5cm，则最大距离信息和最小距离信息均在预设的距离差值范围，最大距离信息和最小距离信息均符合要求。
[0158]
本技术实施例通过第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果对第二激光雷达在预设扫描角度周期对目标环境进行扫描得到的第二扫描结果进行校验，可以快速确定第二扫描结果是否准确，校验方式简单易实施，有利于推广应用。
[0159]
在一个实施例中，基于上述图8所示的实施例，本实施例涉及的是第二扫描结果校验未通过的情况下，第一激光雷达如何对第二扫描结果进行扫描准确性分析的过程。
[0160]
在一种可能的实施方式中，在第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均距离信息、第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大距离信息和最小距离信息的情况下，第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均距离信息，步骤803之后，还包括步骤b1和步骤b2：
[0161]
步骤b1，若校验未通过，第一激光雷达则对于每个目标扫描角度，计算第一平均距离信息和第二平均距离信息的第五差值。
[0162]
与第一平均距离信息的获取过程相同，第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均距离信息，若校验未通过，第一激光雷达则对于每个目标扫描角度，计算第一平均距离信息和第二平均距离信息的第五差值。
[0163]
例如，距离标定精度的要求为
±
5cm，即预设的距离差值范围为
±
5cm，假设目标扫描角度的第一平均距离信息为1m，该目标扫描角度的最大距离信息为1055mm、最小距离信息为1022mm，第一激光雷达计算最大距离信息与第一平均距离信息之间的第一差值为5.5cm、最小距离信息与第一平均距离信息之间的第二差值为2.2cm，第一差值则超出预设的距离差值范围，因此，第一激光雷达则确定校验不通过，第一激光雷达计算第一平均距离信息和第二平均距离信息的第五差值。
[0164]
假设，目标扫描角度的第二平均距离信息为1033cm，则第一平均距离信息和第二平均距离信息的第五差值为3.3cm。
[0165]
步骤b2，第一激光雷达输出第一差值、第二差值以及第五差值。
[0166]
本技术实施例中，第一差值、第二差值和第五差值用于对第二扫描结果进行扫描准确性分析，其中，该第一差值、第二差值用于对第二扫描结果的测距离散度进行分析，第五差值用于对第二扫描结果的测距平均值进行分析。
[0167]
在一种可能的实施方式中，在第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平
均信号强度信息、第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大信号强度信息和最小信号强度信息的情况下，第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均信号强度信息，步骤803之后，还包括步骤c1和步骤c2：
[0168]
步骤c1，若校验未通过，第一激光雷达则对于每个目标扫描角度，计算第一平均信号强度信息和第二平均信号强度信息的第六差值。
[0169]
步骤c2，第一激光雷达输出第三差值、第四差值和第六差值。
[0170]
与第一平均信号强度信息的获取过程相同，第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均信号强度信息，若校验未通过，第一激光雷达则对于每个目标扫描角度，计算第一平均信号强度信息和第二平均信号强度信息的第六差值。
[0171]
第一激光雷达输出第三差值、第四差值和第六差值，第三差值、第四差值和第六差值用于对第二扫描结果进行扫描准确性分析。其中，第三差值、第四差值用于对第二扫描结果的信号强度测量离散度进行分析，第六差值用于对第二扫描结果的信号强度测量平均值进行分析。
[0172]
本技术实施例中，第一激光雷达对第二激光雷达在各扫描角度周期的扫描结果可以均按照上述实施方式进行校验，得到每个扫描角度周期的校验数据，这样，有利于及时了解第二激光雷达的工作状态，可以降低第二激光雷达的故障率。
[0173]
应该理解的是，虽然图2-9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-9中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0174]
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种基于激光雷达的环境标定装置，设置于第一激光雷达，包括：
[0175]
扫描模块10，用于基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各所述扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个所述目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于所述水平角分辨率的整数倍，所述扫描结果包括所述扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，所述目标扫描信息至少包括目标距离信息；
[0176]
第一确定模块20，用于将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息。
[0177]
在一个实施例中，所述目标扫描信息还包括目标信号强度信息。
[0178]
在一个实施例中，所述扫描模块10，包括：
[0179]
扫描单元，用于对于每个所述扫描角度周期，按照所述扫描角度周期对应的起始扫描角度、水平角分辨率和预设的扫描次数，对所述目标环境进行扫描；
[0180]
第一获取单元，用于在每次扫描过程中，获取所述扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息；
[0181]
第二获取单元，用于根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所
述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0182]
在一个实施例中，所述第二获取单元具体用于针对每次扫描过程，利用所述扫描过程得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息除以所述扫描次数，得到各所述扫描角度的平均扫描信息；获取所述扫描角度周期对应的扫描结果集合，所述扫描结果集合包括各所述扫描角度对应的累加扫描信息，所述累加扫描信息是根据当前扫描过程之前的历史扫描过程中的各所述扫描角度的历史平均扫描信息得到的；将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加，并根据相加结果确定所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0183]
在一个实施例中，所述第二获取单元还用于丢弃各所述扫描角度的所述平均扫描信息。
[0184]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同。
[0185]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值小于所述水平角分辨率；相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各所述扫描角度周期的数量的乘积大小，与所述水平角分辨率的大小相等。
[0186]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值大于所述水平角分辨率，所述水平角分辨率为目标余数的整数倍，所述目标余数为相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与所述水平角分辨率比值的余数。
[0187]
在一个实施例中，所述装置还包括：
[0188]
第二确定模块，用于确定所述第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果；
[0189]
获取模块，用于获取第二激光雷达在所述预设扫描角度周期对所述目标环境进行扫描得到的第二扫描结果，所述第二激光雷达的部署位置和所述第一激光雷达的部署位置相同；
[0190]
校验模块，用于根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验；
[0191]
第三确定模块，用于若校验通过，则确定所述第二扫描结果准确。
[0192]
在一个实施例中，所述第一扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第一目标扫描信息，所述第一目标扫描信息包括第一平均距离信息和/或第一平均信号强度信息；所述第二扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各所述目标扫描角度的第二目标扫描信息，所述第二目标扫描信息包括最大距离信息和最小距离信息，和/或，所述第二目标扫描信息包括最大信号强度信息和最小信号强度信息；所述校验模块具体用于对于每个所述目标扫描角度，计算所述最大距离信息与所述第一平均距离信息之间的第一差值，并计算所述最小距离信息与所述第一平均距离信息之间的第二差值；和/或，计算所述最大信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第三差值，并计算所述最小信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第四差值；若所述第一差值和所述第二差值均在预设的距离差值范围内，和/或，所述第三差值和所述第四差值均在预设的信号强度差值范围内，则确定校验通过。
[0193]
在一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均距离信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大距离信息和最小距离信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均距离信息，所述根据
所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，所述装置还包括：
[0194]
第一计算模块，用于若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均距离信息和所述第二平均距离信息的第五差值；
[0195]
第一输出模块，用于输出所述第一差值、所述第二差值以及所述第五差值，所述第一差值、所述第二差值和所述第五差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
[0196]
在一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均信号强度信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大信号强度信息和最小信号强度信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均信号强度信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，所述装置还包括：
[0197]
第二计算模块，用于若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均信号强度信息和所述第二平均信号强度信息的第六差值；
[0198]
第二输出模块，用于输出所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值，所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
[0199]
关于基于激光雷达的环境标定装置的具体限定可以参见上文中对于基于激光雷达的环境标定方法的限定，在此不再赘述。上述基于激光雷达的环境标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0200]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储基于激光雷达的环境标定方法的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于激光雷达的环境标定方法。
[0201]
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0202]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0203]
基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各所述扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个所述目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于所述水平角分辨率的整数倍，所述扫描结果包括所述扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，所述目标扫描信息至少包括目标距离信息；
[0204]
将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息。
[0205]
在一个实施例中，所述目标扫描信息还包括目标信号强度信息。
[0206]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0207]
对于每个所述扫描角度周期，按照所述扫描角度周期对应的起始扫描角度、水平角分辨率和预设的扫描次数，对所述目标环境进行扫描；
[0208]
在每次扫描过程中，获取所述扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息；
[0209]
根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0210]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0211]
针对每次扫描过程，利用所述扫描过程得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息除以所述扫描次数，得到各所述扫描角度的平均扫描信息；
[0212]
获取所述扫描角度周期对应的扫描结果集合，所述扫描结果集合包括各所述扫描角度对应的累加扫描信息，所述累加扫描信息是根据当前扫描过程之前的历史扫描过程中的各所述扫描角度的历史平均扫描信息得到的；
[0213]
将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加，并根据相加结果确定所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0214]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0215]
丢弃各所述扫描角度的所述平均扫描信息。
[0216]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同。
[0217]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值小于所述水平角分辨率；相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各所述扫描角度周期的数量的乘积大小，与所述水平角分辨率的大小相等。
[0218]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值大于所述水平角分辨率，所述水平角分辨率为目标余数的整数倍，所述目标余数为相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与所述水平角分辨率比值的余数。
[0219]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0220]
确定所述第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果；
[0221]
获取第二激光雷达在所述预设扫描角度周期对所述目标环境进行扫描得到的第二扫描结果，所述第二激光雷达的部署位置和所述第一激光雷达的部署位置相同；
[0222]
根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验；
[0223]
若校验通过，则确定所述第二扫描结果准确。
[0224]
在一个实施例中，所述第一扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第一目标扫描信息，所述第一目标扫描信息包括第一平均距离信息和/或第一平均信号强度信息；所述第二扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各所述目标扫描角度的第二目标扫描信息，所述第二目标扫描信息包括最大距离信息和最小距离信息，和/或，所述第二目标扫描信息包括最大信号强度信息和最小信号强度信息；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0225]
对于每个所述目标扫描角度，计算所述最大距离信息与所述第一平均距离信息之间的第一差值，并计算所述最小距离信息与所述第一平均距离信息之间的第二差值；和/或，计算所述最大信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第三差值，并计算所述最小信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第四差值；
[0226]
若所述第一差值和所述第二差值均在预设的距离差值范围内，和/或，所述第三差
值和所述第四差值均在预设的信号强度差值范围内，则确定校验通过。
[0227]
在一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均距离信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大距离信息和最小距离信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均距离信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0228]
若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均距离信息和所述第二平均距离信息的第五差值；
[0229]
输出所述第一差值、所述第二差值以及所述第五差值，所述第一差值、所述第二差值和所述第五差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
[0230]
在一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均信号强度信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大信号强度信息和最小信号强度信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均信号强度信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0231]
若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均信号强度信息和所述第二平均信号强度信息的第六差值；
[0232]
输出所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值，所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
[0233]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0234]
基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各所述扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个所述目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于所述水平角分辨率的整数倍，所述扫描结果包括所述扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，所述目标扫描信息至少包括目标距离信息；
[0235]
将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息；
[0236]
将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息。
[0237]
在一个实施例中，所述目标扫描信息还包括目标信号强度信息。
[0238]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0239]
对于每个所述扫描角度周期，按照所述扫描角度周期对应的起始扫描角度、水平角分辨率和预设的扫描次数，对所述目标环境进行扫描；
[0240]
在每次扫描过程中，获取所述扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息；
[0241]
根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0242]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0243]
针对每次扫描过程，利用所述扫描过程得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息除以所述扫描次数，得到各所述扫描角度的平均扫描信息；
[0244]
获取所述扫描角度周期对应的扫描结果集合，所述扫描结果集合包括各所述扫描角度对应的累加扫描信息，所述累加扫描信息是根据当前扫描过程之前的历史扫描过程中的各所述扫描角度的历史平均扫描信息得到的；
[0245]
将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加，并根据相加结果确定所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0246]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0247]
丢弃各所述扫描角度的所述平均扫描信息。
[0248]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同。
[0249]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值小于所述水平角分辨率；相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各所述扫描角度周期的数量的乘积大小，与所述水平角分辨率的大小相等。
[0250]
在一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值大于所述水平角分辨率，所述水平角分辨率为目标余数的整数倍，所述目标余数为相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与所述水平角分辨率比值的余数。
[0251]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0252]
确定所述第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果；
[0253]
获取第二激光雷达在所述预设扫描角度周期对所述目标环境进行扫描得到的第二扫描结果，所述第二激光雷达的部署位置和所述第一激光雷达的部署位置相同；
[0254]
根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验；
[0255]
若校验通过，则确定所述第二扫描结果准确。
[0256]
在一个实施例中，所述第一扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第一目标扫描信息，所述第一目标扫描信息包括第一平均距离信息和/或第一平均信号强度信息；所述第二扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各所述目标扫描角度的第二目标扫描信息，所述第二目标扫描信息包括最大距离信息和最小距离信息，和/或，所述第二目标扫描信息包括最大信号强度信息和最小信号强度信息；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0257]
对于每个所述目标扫描角度，计算所述最大距离信息与所述第一平均距离信息之间的第一差值，并计算所述最小距离信息与所述第一平均距离信息之间的第二差值；和/或，计算所述最大信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第三差值，并计算所述最小信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第四差值；
[0258]
若所述第一差值和所述第二差值均在预设的距离差值范围内，和/或，所述第三差值和所述第四差值均在预设的信号强度差值范围内，则确定校验通过。
[0259]
在一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均距离信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大距离信息和最小距离信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均距离信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0260]
若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均距离信息和所述第二平均距离信息的第五差值；
[0261]
输出所述第一差值、所述第二差值以及所述第五差值，所述第一差值、所述第二差值和所述第五差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
[0262]
在一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均信号强度信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大信号强度信息和最小信号强度信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均信号强度信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0263]
若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均信号强度信息和所述第二平均信号强度信息的第六差值；
[0264]
输出所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值，所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
[0265]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
[0266]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0267]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。